加速度计与陀螺仪的姿态解算

最新推荐文章于 2025-07-12 19:53:10 发布
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本文介绍使用MPU6050传感器通过四元数算法进行姿态解算的方法，并解释了横滚角、俯仰角及航向角的概念。传感器放置时，x轴指向右侧，y轴指向上方，z轴指向观察者。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

采用模拟IIC读取MPU6050

 

姿态解算用的是四元数算法，串口发送；

 

 

 

一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向右的轴旋转就是俯仰角，绕向上的轴旋转就是航向角

将传感器平放在面前，一根轴向右x，一根轴向上y，一根轴指向自己z。

通过加速度计和陀螺仪解算姿态
小秋 AI SLAM 入门实战教程
09-07 2261
通过加速度计解算姿态
第八，九，十天：陀螺仪姿态解算
stray_scorn的博客
11-03 1044
但是这样会导致angle_set的值在推几次摇杆后变的特别大，于是为了从一个不超过pi的值涨到几千甚至几万的值，vw会一直输出一个非常大的值（如果k调得够大的话）并且不能够短时间接近目标值，于是就会发现小车开始疯转许久停不下来。当摇杆控制的时候，会进入if的判断语句，使得预期角度等于当前角度，此时vw始终为0，这是内环PID的最后一个参数也就是期望完全取决于摇杆的set_rpm，实现摇杆有效控制；因为此时set_rpm的值为0，而如果受到外力，vw的值不为0，就会给电流到电机实现对应的PID控制回正，
mpu6050 重力加速度_MPU6050姿态解算系列二：陀螺仪姿态解算
weixin_39906114的博客
11-28 1296
背景介绍：通过上一篇《MPU6050 姿态解算系列一：加速度姿态解算》已经知道如何使用惯性传感器里的加速度数据解算姿态了。由于加速度计对振动敏感，易产生高频噪声使解算出的姿态产生抖动，所以需要探索其他的解算方法来解决这个问题。本篇 Sugar 就来说一说如何使用惯性传感器里的陀螺仪数据解算姿态。陀螺仪输出的是什么我们回头再看一下 datasheet 上对陀螺仪输出数据的图形表述：上图中白...
mpu6050姿态解算——从角度计算到误差补偿，从原理到代码！
2302_80970336的博客
07-12 957
陀螺仪姿态解算主要包含角度计算（运动学更新）和误差补偿两个部分。其中角度计算主要有纯积分法、旋转矩阵和四元数（四元数最为常用），误差补偿通常结合加速度传感器等，主要方法有互补滤波、卡尔曼滤波和Mahony滤波。
加速度计和陀螺仪——姿态位置求解
m0_49842530的博客
12-01 6042
本文中讲解了如何使用加速度计和陀螺仪数据来进行姿态和位置求解
加速度计解算姿态角
卢平光的博客
01-09 1万+
姿态角（欧拉角） 欧拉角主要用于描述刚体在固定三维参考坐标系下由于绕三轴任意旋转而形成的姿态角，具体描述参看欧拉角说明 图中xyz为固定参考系坐标，XYZ为刚体自有坐标系 （假定右手定则，即大拇指指向某一轴正方向，握拳是其余手指的转动方向为姿态角变化的正方向），则定义 绕固定坐标系的z轴旋转：航向角yaw， 转动 y 角度 绕固定坐标系的y轴旋转：俯仰角pitch，转动p 角度 绕固定坐标系的x轴旋转：横滚角roll， 转动r 角度 可以看出欧拉角或者姿态角是相对各个轴的角度偏移，再假定旋转的顺规为Z
由加速度计解算得到姿态角
热门推荐
rain9的博客
05-19 3万+
先说结论，再解释原理 假设世界坐标系下重力向量为g=(001)Tg=(001)Tg=( \begin{matrix} 0 & 0 & 1 \end{matrix} )^T ，即初始状态下加速度计Z轴向下 机体坐标系下，将加速度计测量得到的数据归一化后得到a=(axayaz)Ta=(
三轴加速度计解算姿态（四元数）
Hugh_W的博客
03-30 4271
三轴加速度计解算载体姿态（四元数形式）
陀螺仪加速度计在姿态解算中卡尔曼滤波C语言代码
03-23
MEMS 传感器 -陀螺仪加速度计在姿态解算建模 阅读原文：...
IMU陀螺仪姿态解算算法Mahony.rar
06-08
二、姿态解算与Mahony算法 1. 姿态解算：IMU数据结合卡尔曼滤波、Madgwick算法或Mahony算法等，可以估算出物体的姿态（俯仰、翻滚和航向角）。这些算法的核心是融合陀螺仪和加速度计的测量数据，克服单一传感器的...
基于STM32与BMI088平台结合姿态融合算法，融合加速度计、磁力计、陀螺仪数据解算出表征姿态的四元数与欧拉角（源码）.zip
03-26
【资源说明】 1、该资源内项目代码都是经过测试运行成功...基于STM32与BMI088（MPU6050也是类似的）平台使用结合MahonyAHRS姿态融合算法，融合加速度计、磁力计、陀螺仪数据解算出表征姿态的四元数与欧拉角（源码）.zip
基于四元数解算陀螺仪姿态角算法的实现
06-18
基于四元数的姿态解算方法能够有效结合陀螺以及加速 度计的误差特性， 将运动场以及重力加速度两个互不相干的 物理矢量进行互补融合。主要利用陀螺仪测量的角速度作为 四元数的更新， 以重力加速度作为四元数的观测， 通过8 位 微处理器实时解算姿态角。 基于四元数的解算方法， 利用叉乘有效地把三轴陀螺以 及三轴加速度计的数据进行融合， 使得测量的俯仰角、横滚 角逼近真角度， 经过试验验证了该算法的有效性， 且计算量 少， 在姿态控制领域有这良好的应用前景。
基于STM32与BMI088平台的姿态融合算法融合加速度计磁力计陀螺仪数据解算四元数与欧拉角源码
最新发布
08-04
该系统采用MahonyAHRS算法，集成了加速度计、磁力计和陀螺仪数据，以解算出四元数和欧拉角，从而准确表示物体在三维空间中的姿态。 首先，需要理解几个关键概念。加速度计可以测量物体在加速度作用下的变化，磁力计...
陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成(2)----姿态解算
xh1479的博客
12-05 1万+
LSM6DSV16X包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点，在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角。
6轴陀螺仪姿态解算
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04-01 3840
很重要的一点是，我一开始陀螺仪水平放，用学长的代码完全问题不大，然后我陀螺仪竖直放，结果原来代码用不了了，因为会出现角度跳变问题，然后我捣鼓了半天代码改不了，甚至去找了asin，atan2函数的用法，都没用，最后我还是放弃了，把陀螺仪位置改了。我之前找滤波算法，花了几天时间，真浪费时间，其实这个原始数据不做滤波应该也是可以的，pid调好就行了，不过因为我的强迫症，非想找个滤波，那毛刺信号看的真的烦人，结果卡尔曼滤波又看不懂，只能用滑动窗口了。一阶低通效果就足够了，当然也可以设计IIR、FIR之类的。
三轴陀螺仪解算姿态（四元数）
Hugh_W的博客
03-30 5346
三轴陀螺仪解算姿态（四元数形式）
基于加速度计与磁力计的姿态解算方法(加计补偿偏航)
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m0_61721784的博客
08-19 5671
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okgwf的博客
09-24 1万+
未完待续...
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首先，标题中的“madgwick_internal_report”可能是指一个关于陀螺仪姿态解算的研究报告或论文内部名称，表明这是对内部工作或研究进度的报告。通常，这种报告是由研究团队为了记录其研究进展、实验结果、算法改进等...
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