Ubuntu 22.04 中安装 ROS2 Humble

### 安装ROS 2 Humble于Ubuntu 22.04 #### 设置源和密钥 为了确保软件包管理器能够访问必要的资源，在安装ROS 2之前需配置系统的软件仓库。这涉及到添加ROS 2的官方软件库并导入用于验证下载文件完整性的GPG密钥。 ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release -y curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 更新系统与安装依赖项 完成上述设置之后，更新本地APT缓存，并安装一些基础工具来支持后续操作[^1]. ```bash sudo apt update sudo apt upgrade -y ``` #### 安装ROS 2 Humble 接下来就是正式安装ROS 2 Humble版本的过程。这里可以选择安装桌面版或者仅核心组件，取决于具体需求。 对于希望获得图形界面应用支持的情况： ```bash sudo apt install ros-humble-desktop -y ``` 如果只需要基本功能，则可以执行如下命令以减少占用空间： ```bash sudo apt install ros-humble-ros-base -y ``` #### 初始化rosdep `rosdep`是一个非常有用的工具，它可以帮助解决依赖关系问题。初始化此工具以便能正确解析Python和其他语言中的依赖声明。 ```bash sudo apt install python3-rosdep -y sudo rosdep init rosdep update ``` #### 配置环境变量 为了让终端识别新安装的ROS命令，需要调整当前用户的shell配置文件。这样每次打开新的终端窗口时都会自动加载这些更改。 ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` #### 测试安装成果 最后一步是通过运行简单的测试程序确认一切正常工作。下面的例子展示了怎样启动一个内置的话题回显节点来进行自我检测。 ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker & ros2 run demo_nodes_py listener ```