GRCNN抓取网络学习4【手眼标定】

Requirements numpy opencv-python matplotlib scikit-image imageio torch torchvision torchsummary tensorboardX pyrealsense2 Pillow Installation Create a virtual environment $ python3.6 -m venv --system-site-packages venv Source the virtual environment $ source venv/bin/activate Install the requirements $ cd robotic-grasping $ pip install -r requirements.txt

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目录 1. 相机固定不动 , 上往下看 引导 机器人 移动 2. 相机固定不动 , 下往上看 3. 相机固定在器人上 相机固定在器人上 ，离旋转中心较近 离旋转中心较近 离旋转中心较近 4. 相机固定在器人上 相机固定在器人上 ，离旋转中心 旋转中心 很远 5. 特殊固定方式 – 分离轴

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首先使用matlab可以较快实现，验证选定方法及推导过程的正确性。使用matlab随意建立一个机器人，设定好相机坐标系和标定板坐标系。然后采集不同位姿下，机器人末端在基坐标的位姿T_b_t，标定板坐标系在相机坐标系下的位姿T_c_cal。然后计算相机坐标系相对于机器人基础的位姿。

从原理上介绍六轴机器人与CCD的手眼标定，包括推导过程、标定步骤、误差分析比较。学术论文。

手眼标定--仅供个人使用