固高GTS800运动控制卡供料系统JOY运动

固高GTS800运动控制卡在供料系统中实现JOY（即手柄或模拟量输入控制）运动控制，通常需要通过其提供的API函数与硬件进行交互。JOY控制方式一般用于手动调试、示教等场景，允许操作者通过外部模拟信号实时调整轴的运动速度和方向。 ### JOY控制的基本原理 JOY控制是基于模拟输入信号来决定轴的运动速度和方向的一种模式。GTS800控制卡支持模拟量输入接口，并可通过配置将其映射为轴的速度给定信号。当检测到模拟信号变化时，控制器将自动计算出对应的速度输出并驱动电机运行[^1]。 ### 实现方法 #### 1. 硬件连接 - 将外部JOY手柄的X/Y轴模拟电压输出连接至GTS800卡的模拟输入端口（如AIN0~AIN3）。 - 确保供电电压匹配，避免过压损坏接口。 #### 2. 初始化控制卡 在软件层面，首先需完成GTS800控制卡的初始化工作，包括打开设备、复位、设置轴参数等： ```c GT_Open(0, "GTS800", 0); // 打开设备 GT_Reset(); // 复位设备 GT_SetAxisEnable(AXIS_X, TRUE); // 启用X轴 ``` #### 3. 配置模拟输入通道 设定某一模拟输入通道作为JOY信号源，并定义其范围与轴速度之间的映射关系： ```c GT_SetAnalogInputRange(0, -10000, 10000); // 设置模拟输入范围为-10V~+10V对应的数值范围 GT_MapAnalogToSpeed(AXIS_X, 0, -10000, 10000, -50000, 50000); // 将模拟输入映射为速度范围-50000~50000脉冲/s ``` #### 4. 启动JOY模式 启用JOY模式后，控制器会根据模拟输入值动态更新轴的速度设定： ```c GT_EnableJoyMode(AXIS_X, TRUE); // 开启X轴的JOY模式 ``` #### 5. 延时处理与插补缓存区管理 在执行延时或其他非插补指令时，建议按照引用中提到的方法，在关键位置插入自定义行号指令，以确保插补缓存区状态判断的准确性。例如： ```c GT_AddCustomLineNo(100); // 插入自定义行号100 GT_Delay(1000); // 延时1秒 GT_AddCustomLineNo(101); // 插入下一个行号 ``` 这样可以防止因缓存区状态误判而导致的运动中断或异常停止问题。 #### 6. 安全保护机制 - 设置软硬限位开关，防止超程； - 监测急停信号，及时切断动力电源； - 实时读取模拟输入值，做死区判断，避免微小扰动引起的误动作。 --- ### 示例：JOY控制主程序片段 ```c #include "gts.h" int main() { GT_Open(0, "GTS800", 0); GT_Reset(); // 启用X轴并配置JOY模式 GT_SetAxisEnable(AXIS_X, TRUE); GT_SetAnalogInputRange(0, -10000, 10000); GT_MapAnalogToSpeed(AXIS_X, 0, -10000, 10000, -50000, 50000); GT_EnableJoyMode(AXIS_X, TRUE); // 插入自定义行号保证插补缓存判断准确 GT_AddCustomLineNo(100); GT_Delay(1000); GT_AddCustomLineNo(101); // 主循环中持续监测JOY输入 while (1) { long value; GT_GetAnalogInputValue(0, &value); // 可选：在此处添加死区判断逻辑 if (abs(value) < 100) { GT_StopAxis(AXIS_X); } } GT_Close(); return 0; } ``` --- ### 注意事项 - JOY模式下应关闭其他运动指令的干扰，确保单一控制源； - 模拟信号线应远离强电线路，减少电磁干扰； - 软件中应加入滤波算法，平滑模拟输入信号，提高稳定性。 ---