ubuntu20.04d435i配置
时间: 2023-10-24 20:07:26 浏览: 155
根据您提供的引用内容,配置Ubuntu 20.04上的D435i摄像头的步骤如下:
1. 首先,您需要安装一些依赖库。使用以下命令安装所需的依赖库:
2. 在安装依赖库之后,您需要注册服务器的公钥。使用以下命令注册公钥:
3. 安装librealsense2-dkms和librealsense2-utils软件包。使用以下命令进行安装:
4. 如果您需要进行开发或调试,请安装librealsense2-dev和librealsense2-dbg软件包。使用以下命令进行安装:
5. 安装完成后,您可以进行SDK2的测试以确保一切正常。您可以使用相应的命令进行测试。
请注意,上述步骤适用于Ubuntu 20.04版本。对于其他版本,可能会有一些细微的差异,但一般情况下,这些步骤是相似的。
希望以上信息能对您有所帮助!
相关问题
ubuntu20.04 d435i
### 配置和使用Intel RealSense D435i摄像头
#### 1. 更新系统软件源
为了确保系统的最新状态,在安装任何新软件之前,建议先更新现有的软件包列表:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
```
#### 2. 注册服务器公钥
在安装RealSense SDK前,需注册官方的GPG密钥以验证下载文件的真实性。
```bash
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || \
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
```
#### 3. 添加librealsense库到APT仓库
接下来要将librealsense的PPA加入到APT源中以便后续可以直接通过apt命令来管理依赖关系。
```bash
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo focal main" -u
```
#### 4. 安装librealsense2
完成上述操作之后就可以正式开始安装librealsense2了。这一步会自动处理所有必要的依赖项。
```bash
sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg
```
#### 5. 测试设备连接情况
插上USB线缆并将D435i连接至电脑后可以运行下面这条指令查看是否能够识别出该硬件。
```bash
dmesg | grep usb
```
如果一切正常的话应该能看到类似于`usb 1-1: new SuperSpeed USB device number X using xhci_hcd`的信息输出[X表示具体的编号]。
#### 6. 使用rs-enumerate-device工具检测设备
除了依靠操作系统自带的日志外还可以借助于专门为此设计的小程序来进行更详细的查询。
```bash
rs-enumerate-device
```
此命令将会打印有关已连接Realsense设备的各种属性以及当前设置等信息。
#### 7. 运行示例程序展示图像流
最后可以通过执行预编译好的例子应用程序快速体验一下获取视频帧的过程。
```bash
rs-depth
```
以上就是整个流程的大致步骤[^1][^2][^3]。
ubuntu20.04 realsensed435i相机标定
### 在 Ubuntu 20.04 上对 Realsense D435i 相机进行标定
为了成功完成 Intel RealSense D435i 相机在 Ubuntu 20.04 环境下的标定工作,需遵循一系列配置与操作流程。
#### 安装必要的 ROS 和 RealSense 软件包
确保已安装适用于 Noetic 的 RealSense ROS 包。这可以通过 APT 获取并设置最新的稳定版本标签:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout $(git describe --tags `git rev-list --tags --max-count=1`)
```
随后,在 Catkin 工作空间内构建项目:
```bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
source devel/setup.bash
```
上述命令序列会下载最新版的 RealSense ROS 库,并将其集成到当前的工作环境中[^3]。
#### 解决可能遇到的问题
对于可能出现的 `select timeout` 错误,通常是因为 USB 带宽不足或是驱动程序加载失败引起。确认连接设备使用的 USB 接口支持高速传输速率;另外尝试重启 udev 或者重新插拔摄像头以刷新硬件状态[^1]。
#### 执行相机标定过程
启动 RealSense 设备节点前,请先校验环境变量是否正确设置了 Python 版本路径。接着可以利用官方提供的 launch 文件来进行初步测试:
```xml
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
当一切正常运作之后,则可继续执行实际的标定任务。ROS 提供了一个图形界面工具——Camera Calibration Tool (cameracalibrator.py),它能够帮助用户轻松实现这一目标:
```bash
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color
```
该指令中的参数指定了棋盘格模板尺寸以及每边长度(单位米),同时指明了要处理的颜色图像话题名称。按照屏幕提示移动带有图案的目标物直至覆盖整个视野范围内的不同位置,最终获取一组可靠的内外参数据用于后续应用开发[^2]。
#### 注意事项
在整个过程中务必保持网络连接畅通以便于拉取远程资源文件;此外建议定期查阅官方文档获取最及时的帮助和支持信息。
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