rviz坐标轴大小
时间: 2025-03-20 15:07:26 AIGC 浏览: 88
### 如何在 ROS RVIZ 中设置或更改坐标轴大小
在 ROS 的 RVIZ 可视化工具中，可以通过调整配置参数来改变坐标轴的显示大小。具体操作如下：
#### 配置坐标轴大小的方法
RVIZ 提供了一个名为 `Axes` 的选项用于控制坐标轴的显示效果。此功能位于左侧的 Display 窗口中，当添加了 `TF` 或其他相关插件后即可看到 Axes 设置项。用户可以直接在此处调节 Scale 参数以放大或缩小坐标轴的尺寸[^1]。
如果需要更精确地自定义坐标轴的表现形式，则可能涉及修改 `.rviz` 文件的内容或者通过编程方式动态更新该属性。例如，在 Python 脚本里利用 RQT 插件接口实现自动化部署也是常见做法之一。
以下是手动调整的一个简单示例：
```yaml
# Example of .rviz configuration file snippet showing axes scale setting.
Visualization Manager:
Displays:
- Name: TF
Class: rviz/TF
Enabled: true
Value: {Scale: 0.5} # Adjust this value to change axis size, e.g., set it as '0.2' or '1'
```
对于某些特殊需求场景下（比如多机协作仿真），还可以借助外部工具如 `static_transform_publisher` 来发布虚拟变换矩阵从而间接影响最终呈现出来的比例关系[^3]。
最后提醒一点，虽然上述方法能够满足大部分情况下的使用习惯，但如果遇到极端分辨率屏幕或是超高精度建模项目时，仍需进一步探索适合特定硬件环境的最佳实践方案。
```python
import rospy
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
from tf2_ros import StaticTransformBroadcaster
def publish_custom_tf():
br = StaticTransformBroadcaster()
t = TransformStamped()
t.header.stamp = rospy.Time.now()
t.header.frame_id = "world"
t.child_frame_id = "custom_link"
t.transform.translation.x = 1.0
t.transform.translation.y = 2.0
t.transform.translation.z = 3.0
from tf_conversions import transformations
quat = transformations.quaternion_from_euler(0, 0, 0)
t.transform.rotation.x = quat[0]
t.transform.rotation.y = quat[1]
t.transform.rotation.z = quat[2]
t.transform.rotation.w = quat[3]
br.sendTransform(t)
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('custom_tf_broadcaster')
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
publish_custom_tf()
rate.sleep()
```
阅读全文
相关推荐
大家在看
B50610-DS07-RDS(博通千兆以太网手册) - 副本.pdf
B50610C1KMLG datasheet 10/100/1000BASE-T Gigabit Ethernet Transceiver
The Broadcom® B50610 is a triple-speed 1000BASE-T/ 100BASE-TX/10BASE-T Gigabit Ethernet (GbE) transceiver integrated into a single monolithic CMOS chip. The device performs all physical-layer functions for 1000BASE-T, 100BASE-TX, and 10BASE-T Ethernet on standard category 5 UTP cable. 10BASE-T can also run on standard category 3, 4, and 5 UTP. The B50610 is a highly integrated solution combining digital adaptive equalizers, ADCs, phase-locked loops, line drivers, encoders, decoders, echo cancellers, crosstalk cancellers, and all required support circuitry. Based on Broadcom’s proven Digital Signal Processor technology, the B50610 is designed to be fully compliant with RGMII, allowing compatibility with industry-standard Ethernet MACs and switch controllers.
jiuailmfps-v1.0.zip
jiuailmfps-v1.0.zip
Toolbox使用说明.pdf
Toolbox 是快思聪公司新近推出的一款集成多种调试功能于一体的工具软件，它可以实现多种硬件检
测， 调试功能。完全可替代 Viewport 实现相应的功能。它提供了有 Text Console， SMW Program Tree， Network
Device Tree， Script Manager， System Info， File Manager， Network Analyzer， Video Test Pattern 多个
检测调试工具， 其中 Text Console 主要执行基于文本编辑的命令； SMW Program Tree 主要罗列出相应 Simpl
Windows 程序中设计到的相关快思聪设备， 并可对显示出的相关设备进行效验， 更新 Firmware， 上传 Project
等操作； Network Device Tree 主要使用于显示检测连接到 Cresnet 网络上相关设备， 可对网络上设备进行 ID
设置，侦测设备线路情况； Script Manager 主要用于运行脚本命令； System Info 则用于显示联机的控制系统
软硬件信息，也可对相应信息进行修改，刷新； File Manager 显示控制系统主机内存文件系统信息，可进行
修改，建立等管理操作； Video Test Pattern 则用于产生一个测试图调较屏幕显示； Network Analyzer 用于检
测连接到 Cresnet 网络上所有设备的通信线路情况。以上大致介绍了 Toolbox 中各工具软件的用途，下面将
分别讲述一下各工具的实际用法
Mathmatica 教程书籍
Mathmatica新手入门推荐书籍，高清PDF，内容丰富全面~~~
vlcBFQ.rar
WINCC上位机开发中，可用VLC播放器控件实现摄像头实时监控
最新推荐
c语言学习回顾 数组和函数实践：扫雷游戏
以c语言来实现一个扫雷游戏，在代码中有注释来介绍各个函数的名称以及作用，并且也有自己在写代码过程中的总结、许多注意事项、扫雷每个板块的逻辑以及为什么要这样去写，都在代码中的注释里详细说明了，免费下载，供大家来参考
Info2007v1.0更新至v2.0：优化管理与前台功能
根据提供的文件信息，可以挖掘出以下知识点：
### 标题知识点：
1. **免费时代WEB程序INFO2007 V1.0：**
- 该标题表明存在一个名为INFO2007的WEB程序版本1.0，该版本是在免费时代推出的，可能意味着该程序是开源的或者提供免费下载。
### 描述知识点：
1. **软件缺陷说明：**
- 开发者提到程序存在BUG（程序缺陷），并提供了一个更新和反馈的渠道，说明软件仍在开发中，且有后续版本计划。
2. **联系方式：**
- 开发者提供了QQ和邮箱作为联系方式，用于反馈问题或询问更新情况。
3. **Info2007v2.0更新内容：**
- 提及了升级后的版本INFO2007v2.0新增功能，包括数据库结构变化（添加会员和公告表）、后台管理功能的增加与优化、前台功能的增加与优化等。
4. **安装要求：**
- 软件需要特定的服务器环境支持，比如FSO（文件系统对象）、数据采集功能和JMAIL（邮件发送组件）。
5. **配置与安装细节：**
- 对config.asp下的目录配置和pageurlsa变量做了说明，这些通常涉及程序的运行环境和安全设置。
6. **默认登录信息：**
- 提供了默认的管理员用户名和密码，以及后台管理的默认目录，这对于安装和测试程序很重要。
7. **使用前的必要步骤：**
- 强调了解压后生成静态页面的重要性，这可能是确保网站内容可被正确浏览的前置操作。
### 标签知识点：
1. **ASP源码其他类别：**
- 这表明该程序使用ASP（Active Server Pages）作为后端编程语言，并且归类于其他类别，可能意味着它不局限于某一特定功能或领域。
### 压缩包文件名称列表知识点：
1. **www.codejia.com：**
- 这个文件名可能指示了程序被托管或下载的来源网站，也暗示了可能含有与网站域名相关的程序文件。
### 综合知识点：
1. **软件开发与维护：**
- 从描述中可以看出开发者在推动软件的持续改进，并鼓励用户参与软件的测试和反馈过程。
2. **软件环境配置：**
- 软件对运行环境有所要求，特别是服务器端的支持，需要了解FSO、数据采集、JMAIL等组件的使用和配置。
3. **后台管理系统：**
- 更新内容中提及的后台管理功能，如会员管理、公告管理、文章管理等，显示了该程序提供了一套用于网站内容和用户管理的后台解决方案。
4. **前台展示优化：**
- 对前台页面的优化和增加功能，如会员注册、文章页、下载页和分类栏目的改进，说明了对用户体验的重视。
5. **安全与权限控制：**
- 默认用户名和密码的提供，以及后台目录的默认设置，强调了安装过程中应立即更改编译以提高安全性。
6. **静态页面生成：**
- 生成静态页面作为必要步骤可能涉及到网站的性能优化和安全措施。
7. **开源与社区支持：**
- 由于提及了更新的可能和用户反馈渠道，这表明软件具有一定的开源特性或至少鼓励社区参与。
综上所述，这些知识点涵盖了软件开发的常见方面，包括软件生命周期的维护、功能更新、环境配置、安全实践以及优化用户体验。了解和掌握这些知识点可以帮助开发者和用户更好地利用和改进免费时代WEB程序INFO2007 V1.0。
Rust测试实战：错误处理、环境变量与模拟服务器
### Rust 测试实战：错误处理、环境变量与模拟服务器
在 Rust 开发中，测试是确保代码质量和稳定性的重要环节。本文将深入探讨 Rust 中的测试技巧，包括错误处理、使用环境变量测试 Config 模块以及使用模拟服务器测试 profanity 模块。
#### 1. 错误处理与比较
在 Rust 中，我们可以为自定义错误类型实现 `std::fmt::Display` 特征，以便将错误转换为字符串。以下是一个示例：
```rust
impl std::fmt::Display for Error {
fn fmt(&self, f: &mut std::fmt::For
请分析下面代码：<tbody> <#if (paginationSupport.items)?has_content> <#list paginationSupport.items?sort_by('caseNo') as s> <tr class="b"> <td><a href="../user/viewRequestForm.action?requestFormId=${s.id}">${s.caseNo?default("Not Assigned")?if_exists}</a></td> <td>${s.lotId?if_exists}</td> <td><@m.directoryLink s.applicant?if_exists /></td> <td>${s.prodId?if_exists}</td> <td>${s.lotStageId?if_exists}</td> <td>${s.status?if_exists}</td> <td> <#if s.status!="Waiting For STR"> <#if s.workflowId?exists> <#list s.queuedOwners as owner> <#if owner?matches("[MmAaEeTt]\\d{3}.*")> <@m.directoryLink owner/> <#elseif owner?matches("[K-Z][A-Z][A-Z].*[_].*")> <#list adminService.loadGroupMembersByName(owner) as member> <@m.directoryLink member/><!--by Group--> </#list> <#else> <@m.orgManager owner?if_exists/><!--by Org--> </#if> </#list> </#if> <#else> <#if s.ercCategory=="Input the STR Number"||s.ercCategory=="STR"||s.ercCategory=="MSTR"> STR NO:<a href="${ercService.strLink?if_exists}${s.strEnNo?if_exists}" target="_blank">${s.strEnNo?if_exists}</a> is not effective <#else> EN NO:<a href="${ercService.enLink?if_exists}${s.strEnNo?if_exists}" target="_blank">${s.strEnNo?if_exists}</a> is not effective </#if> </#if> </td> <td><#if s.submitDate?exists>${s.submitDate?datetime?if_exists}</#if></td> <td>${s.purpose?default('')}</td> </tr> </#list> </#if> </tbody>
这段代码是使用 FreeMarker 模板引擎生成 HTML 表格内容的一部分，主要功能是根据分页数据展示请求表单的信息。以下是代码的详细分析：
---
### 1. **条件判断与循环**
```html
<#if (paginationSupport.items)?has_content>
```
判断 `paginationSupport.items` 是否存在且非空，只有存在数据时才执行表格渲染。
```html
<#list paginationSupport.items?sort_by('caseNo') as s>
```
对 `paginationSupport.item
op-drone:监控未平仓头寸的市场利器
标题中提到的“op-drone”很可能是指一个特定的监控系统或服务的名称，它被用来“持续监控市场中的未平仓头寸”。未平仓头寸是指在金融市场上尚未完成交易结算的买卖双方的持仓数量。监控未平仓头寸对于市场参与者来说至关重要，因为它可以提供有关市场流动性和投资者情绪的重要信息。
在深入探讨之前，需要了解几个基础概念：
1. 未平仓头寸：指交易者在期货、期权、外汇或其他衍生品市场上建立的但尚未平仓的头寸。这些头寸在到期前仍然具有价值，而且市场上的价格变动会对它们的总体价值产生影响。
2. 持续监控：这通常是指使用软件工具或服务不断跟踪和分析市场数据的过程。持续监控可帮助交易者或市场分析师及时捕捉市场的动态变化，并根据最新情况做出交易决策。
3. 市场监控系统：这类系统通常具备收集实时数据、分析市场趋势、识别异常交易行为等多种功能。它们对于投资者了解市场状况、进行风险管理以及制定交易策略至关重要。
从描述中可以推断出，op-drone是一个专门用于持续监控未平仓头寸的系统或服务。这种系统需要具备以下功能：
1. 数据收集：系统需要有能力实时收集金融市场中的数据，包括但不限于期货、期权、股票、债券等金融产品的交易信息。
2. 数据分析：通过算法或机器学习技术分析收集到的数据，识别市场趋势、投资者行为模式以及潜在风险。
3. 异常检测：能够识别出市场中的异常交易活动，比如未平仓头寸的急剧变化，这可能是市场重大变动的前兆。
4. 风险预警：系统应能向用户发出风险预警，告知用户潜在的市场风险，帮助他们进行风险管理。
5. 报告与可视化：提供详细的数据报告和可视化图表，帮助用户更直观地理解市场状况和未平仓头寸变化。
此外，虽然文件中未提供标签和具体的文件名称列表，但可以推测“op-drone-main”可能是系统中的一个核心组件或主程序的名称。这个组件可能是整个op-drone系统运行的基础，负责处理大部分的监控和分析功能。
综合以上信息，我们可以得出一个结论：op-drone是一个专门设计用于监控金融市场上未平仓头寸的系统或服务。它可能具备实时数据收集和分析、异常行为识别、风险预警以及报告和可视化展示等多种功能，从而帮助用户在复杂的市场环境中做出更加明智的决策。对于需要精确把握市场动态、进行风险管理的金融分析师、交易员、投资组合经理等专业人士来说，这样的系统是不可或缺的工具。
RustWeb服务部署与环境变量配置全解析
### Rust Web 服务部署与环境变量配置全解析
在 Rust 开发中，完成业务逻辑编写后，将应用部署到生产环境是关键的下一步。本文将深入探讨 Rust 应用部署过程中的重要环节，包括环境变量的配置、二进制文件的优化以及跨平台编译等内容。
#### 1. 认证与授权相关未覆盖内容
在认证和授权方面，有一些内容未详细涉及。例如，设置会话数据库来存储令牌，以便在数据泄露或用户有其他需求时使令牌失效。可以通过设置 Redis 实例，在生成每个令牌时，不仅将结果返回给客户端，还将其存储在 Redis 键值存储中。
另外，重置用户密码和创建刷新令牌也是重要的话题。重置用户密码可以通过创建一个
消灭病毒 源代码
要查找消灭病毒游戏的源代码，可通过以下几种常见途径获取：
### 开源代码平台
- **GitHub**：作为全球最大的开源代码托管平台，有开发者会将自己开发的消灭病毒游戏源代码分享到上面。在GitHub的搜索框输入“消灭病毒游戏”相关关键词，如“Virus Elimination Game” 、“消灭病毒 Unity”等，就能筛选出相关的代码仓库。有些仓库可能是完整的项目，包含游戏开发所需的全部代码和资源；有些则可能是部分功能的实现，需要进一步整合。
- **Gitee**：国内的开源代码托管平台，很多国内开发者会将自己的项目上传至此。同样使用相关关键词搜索，或许能找到符合需求的消灭病毒游
Apache Directory：Java编写的LDAP v3兼容目录解决方案
标题中所提及的“directory”一词在IT领域有多种含义，而描述中提供了具体的上下文信息，即Apache Directory项目。这个项目是Apache软件基金会下的一个子项目，它提供了使用Java语言开发的开源目录服务解决方案。下面详细说明Apache Directory项目中涉及的知识点。
**Apache Directory项目知识点**
1. **目录服务（Directory Service）**
- 目录服务是一种特殊类型的数据库，它主要用于存储关于网络中的对象信息，如用户、组、设备等，并使得这些信息可以被集中管理和查询。与传统的关系数据库不同，目录服务通常是为了读操作比写操作更频繁的应用场景优化的，这使得它特别适合用于存储诸如用户身份验证信息、配置数据、策略信息等。
2. **LDAP（轻量级目录访问协议）**
- LDAP是目录服务使用的一种协议标准，它定义了客户端与目录服务进行交互的规则和方法。LDAP v3是LDAP协议的第三个版本，它在功能上比前两个版本更为强大和灵活。LDAP服务器通常被称为目录服务器（Directory Server），用于存储目录信息并提供查询服务。
3. **ApacheDS（Apache Directory Server）**
- Apache Directory Server是Apache Directory项目的主要组件之一，是一个完全用Java编写的LDAP v3兼容的目录服务器。它符合LDAP标准的所有基本要求，还提供了丰富的可扩展性，如扩展协议操作、自定义属性类型、自定义操作等。它的设计目标是成为一个轻量级、易于使用且功能强大的目录服务器，特别适用于企业环境中的用户身份管理。
4. **认证和授权**
- 在一个目录服务环境中，认证是指验证用户身份的过程，而授权是指授予已认证用户访问资源的权限。Apache Directory Server在设计上提供了对这些安全特性的支持，包括但不限于：密码策略、访问控制列表（ACLs）等。
5. **Eclipse和Apache Directory Studio**
- Apache Directory Studio是一个基于Eclipse的开源集成开发环境（IDE），它专门为目录服务的开发和管理提供工具。它包含一个LDAP浏览器、一个LDIF编辑器、一个Schema编辑器等工具。开发者和管理员可以利用Apache Directory Studio来浏览和管理LDAP服务器，以及创建和修改LDAP条目和Schema。
6. **LDIF（LDAP数据交换格式）**
- LDIF是LDAP数据交换的文件格式，用于在文本文件中表示LDAP目录的信息。它通常用于备份和恢复LDAP数据，以及将数据导入到LDAP目录中。Apache Directory API允许用户操作LDIF文件，为这些操作提供了丰富的接口。
**网络服务器与网络客户端**
网络服务器是位于服务器端的软件，负责处理来自客户端的请求，并将信息回传给客户端。网络客户端则是发起请求的软件，它连接到服务器并获取服务或数据。Apache Directory Server作为网络服务器的一个例子，为客户端提供目录服务的访问能力。这可能包括身份验证服务、数据检索服务等。网络客户端则需要使用适当的协议和API与目录服务器通信，例如使用LDAP协议。
**压缩包子文件的文件名称列表**
提供的文件名称“apache-ldap-api-1.0.3-bin”表明这是一个可执行的二进制包，其中包含了Apache Directory API的版本1.0.3。API通常包含了一系列用于与目录服务进行交互的类和方法。开发者可以使用这些API来编写代码，实现对LDAP服务器的管理操作，如查询、更新、删除和添加目录信息。
总结上述内容，Apache Directory项目是针对提供目录服务解决方案的开源项目，包括了Apache Directory Server作为服务器组件，和Apache Directory Studio作为客户端工具。项目遵守LDAP v3协议标准，并提供易于使用的API接口，使得开发者能够构建和管理一个高效、安全的目录服务环境。在使用过程中，了解LDAP协议、目录服务的安全机制以及相关的API使用是基础知识点。同时，由于Apache Directory项目采用Java语言编写，了解Java编程语言和其生态系统也对开发和部署相关服务有极大的帮助。
Rust项目中用户认证与登录功能的实现与优化
### Rust 项目中用户认证与登录功能的实现与优化
在开发 Web 应用时，用户认证是一个至关重要的环节。它涉及到用户密码的安全存储、账户注册时的重复错误处理以及登录逻辑的实现等多个方面。下面将详细介绍如何在 Rust 项目中实现这些功能。
#### 1. 密码哈希与加盐
为了确保用户密码的安全，我们不能直接存储明文密码。常见的做法是使用哈希算法对密码进行处理。不过，单纯的哈希还不够，因为攻击者可能通过比对已知破解的哈希列表来获取明文密码。因此，我们还需要对密码进行加盐处理，即在哈希之前添加一个随机生成的序列。
我们引入了两个新的 crate 来实现这个功能：
- `rand`：用于
如何使用使用QZipReader解压文件
`QZipReader` 是一个方便的工具，用于在 Qt 应用程序中解压 ZIP 压缩包，它提供了读取 ZIP 文件的接口，并能提取其中的内容。以下是使用 `QZipReader` 解压文件的示例代码：
```cpp
#include <QZipReader>
#include <QFile>
#include <QDir>
void zip_decompress(const QString &fileName, const QString &path) {
if (fileName.isEmpty()) {
return;
}
QFileInfo f