fdl@fdl-Legion-R9000P-ARX8:~/PX4-Autopilot$ make px4_sitl_default gazebo-classic [0/14] Performing build step for 'sitl_gazebo-classic' ninja: no work to do. [3/14] Completed 'sitl_gazebo-classic'一直是这个终端界面怎么办

<think>我们正在处理用户关于PX4-Autopilot在运行`make px4_sitl gazebo_classic`（或类似命令）时构建步骤卡住的问题。根据引用内容，用户可能在使用Gazebo仿真时遇到了构建卡在某个步骤的情况。我们需要分析可能的原因并提供解决方案。 可能的原因和解决方案： 1. **资源不足**：Gazebo仿真需要较多的计算资源（CPU、内存）。如果系统资源不足，可能导致构建或启动过程缓慢或卡住。 - 解决方案：关闭不必要的应用程序，确保有足够的内存（建议至少8GB RAM）。对于虚拟机用户，分配更多资源。 2. **网络问题**：首次构建时，Gazebo可能需要下载模型（存储在~/.gazebo/models），如果网络连接不好，可能会卡在下载步骤。 - 解决方案：检查网络连接。可以尝试手动下载模型（例如，从Gazebo模型库下载）并放置到对应目录。 3. **模型文件缺失或路径错误**：如果Gazebo模型路径（GAZEBO_MODEL_PATH）没有正确设置，Gazebo在加载模型时会卡住。 - 解决方案：根据引用[2]和[4]，确保环境变量设置正确。特别是，在~/.bashrc中设置GAZEBO_MODEL_PATH等环境变量，并source ~/.bashrc。例如： ```bash export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models ``` 4. **PX4-Autopilot版本问题**：用户使用的模型（如PX4Vision v1.5）可能不在官方支持列表中（引用[1]），可能存在兼容性问题。 - 解决方案：尝试使用官方支持的模型（如iris）进行测试。例如：`make px4_sitl gazebo_iris`。如果官方模型可以运行，则问题出在特定模型上。 5. **Gazebo插件问题**：Gazebo插件（如libgazebo_ros_api_plugin.so）可能未正确编译或链接。 - 解决方案：确保已经按照PX4开发指南安装了所有依赖。尝试重新编译： ```bash make clean make px4_sitl gazebo ``` 6. **ROS环境冲突**：如果同时使用ROS，可能存在环境变量冲突（引用[2]和[4]中提到了ROS_PACKAGE_PATH等）。 - 解决方案：检查环境变量设置，避免重复或冲突的路径。可以尝试在一个干净的终端（不source ROS的setup.bash）中运行PX4的make命令，或者确保ROS环境设置正确。 7. **Gazebo版本问题**：Gazebo Classic（即Gazebo 9或11）与PX4版本可能不兼容。 - 解决方案：确保安装了PX4推荐的Gazebo版本（通常为Gazebo 9或11）。可以通过`gazebo --version`查看。如果不匹配，需要安装正确版本。 8. **构建过程未完成**：有时构建过程需要较长时间（特别是第一次构建），请耐心等待（可能超过10分钟）。但如果长时间卡住（如超过30分钟），则可能是问题。 9. **日志分析**：查看终端输出，确定卡在哪一步。如果是下载步骤，可以手动下载。如果是编译步骤，可以查看具体哪个文件编译卡住。 10. **清除构建**：尝试清除之前的构建结果，重新构建： ```bash make distclean make px4_sitl gazebo ``` 根据引用[3]和[4]，用户可能修改了模型（如添加负载）或环境变量，因此需要检查这些修改是否正确。 步骤总结： 1. 检查终端输出，确定卡住的位置。 2. 如果是下载模型卡住，手动下载并放置到~/.gazebo/models目录。 3. 检查环境变量（GAZEBO_MODEL_PATH, GAZEBO_PLUGIN_PATH, LD_LIBRARY_PATH）是否正确设置（参考引用[2]和[4]）。 4. 尝试使用官方支持的模型（如iris）运行：`make px4_sitl gazebo_iris`。 5. 确保Gazebo版本兼容。 6. 清除构建并重新编译。 如果问题仍然存在，建议提供卡住时的终端输出信息，以便进一步分析。 相关问题： 1. 如何设置PX4-Autopilot的Gazebo仿真环境变量？ 2. 如何手动下载Gazebo模型？ 3. PX4-Autopilot支持哪些Gazebo仿真模型？</think>### 解决PX4-Autopilot Gazebo构建卡住问题 当执行`make px4_sitl gazebo-classic`命令时卡在构建步骤，通常由以下原因导致。请逐步排查： #### 1. **环境变量配置错误**（最常见） 引用[2][4]显示，Gazebo依赖`GAZEBO_MODEL_PATH`、`GAZEBO_PLUGIN_PATH`等环境变量。若未正确配置： ```bash # 检查关键变量（终端执行） echo $GAZEBO_MODEL_PATH echo $GAZEBO_PLUGIN_PATH ``` **解决方案**： 1. 按引用[4]修改`~/.bashrc`，添加： ```bash source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models ``` 2. 激活配置： ```bash source ~/.bashrc ``` #### 2. **模型文件缺失** 引用[1][3]指出，非官方模型（如PX4Vision v1.5）需额外.sdf文件： ```bash # 检查模型是否存在 ls ~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models/px4vision ``` **解决方案**： - 手动下载模型并放入`Tools/sitl_gazebo/models/` - 或改用官方模型测试： ```bash make px4_sitl gazebo_iris # 使用基础iris模型测试 ``` #### 3. **Gazebo插件冲突** 引用[2]中的`LD_LIBRARY_PATH`冲突可能导致卡死： ```bash # 临时清空冲突路径 unset LD_LIBRARY_PATH make px4_sitl gazebo-classic ``` **永久解决方案**： 在`~/.bashrc`中注释掉其他ROS/Gazebo环境初始化代码。 #### 4. **资源不足** Gazebo启动需至少4GB内存： - **虚拟机用户**：分配≥4核心CPU + 6GB内存 - **物理机用户**：关闭非必要进程，使用`top`监控资源 #### 5. **版本不兼容** 确保组件版本匹配： - **PX4 v1.13**：需Gazebo 9或11（Classic） - **Ubuntu 20.04**：推荐搭配ROS Noetic #### 6. **完整清理重建** 若上述无效，彻底清理后重建： ```bash make distclean git submodule update --init --recursive make px4_sitl gazebo-classic ``` > **关键提示**：观察卡住时的最后一行输出。若显示`[100%]`则可能在下载模型（首次运行需耐心等待），若长期无响应可按`Ctrl+C`中断后检查日志。 --- ### 相关问题 1. 如何验证Gazebo环境变量配置是否正确？ 2. 如何在PX4-Autopilot中添加自定义无人机模型到Gazebo仿真？ 3. Gazebo仿真时出现`[Err] [ModelDatabase.cc]`错误应如何解决？ 4. PX4的SITL仿真与HITL仿真有何本质区别？ 5. 如何优化Gazebo仿真性能以减少系统资源占用？ [^1]: PX4-Autopilot SITL Gazebo仿真 PX4Vision v1.5无人机 [^2]: PX4-Autopilot配置（gazebo） [^3]: PX4-Autopilot SITL Gazebo仿真 iris吊挂负载模型 [^4]: 使用双系统安装Ubuntu系统并搭建PX4开发环境