xsens imu ros 20.04

### 配置 Xsens IMU 在 ROS 下的环境 要在 ROS 中配置和使用 Xsens IMU，在 Ubuntu 20.04 上需要完成一系列依赖项安装以及驱动程序设置。以下是详细的说明： #### 1. 安装必要的软件包 为了使 Xsens IMU 正常工作，需先安装一些基础库文件。这些库包括但不限于 `QT5`、`libqt5opengl5` 和其他特定于系统的依赖项。 ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install qtbase5-dev libqt5opengl5 libusb-1.0-0 libxcb-xinerama0 libxcb-xinput0 libdouble-conversion1 -y ``` 上述命令涵盖了大部分所需的基础组件[^2]。 #### 2. 获取并解压官方软件套件 下载适用于 Linux 的 Xsens 软件套件，并将其放置到指定目录下。具体版本可以参考官网链接提供的最新稳定版资源。 ```bash wget https://www.xsens.com/setup/MT_Software_Suite_linux-x64_2021.4.tar.gz tar zxvf MT_Software_Suite_linux-x64_2021.4.tar.gz -C /usr/local/xsens/ ``` 此操作会将工具链部署至 `/usr/local/xsens` 文件夹内[^3]。 #### 3. 整合 ROS 工作区与驱动源码 接下来把 XSens 提供的 ROS 驱动集成进个人的工作环境中去。假设默认路径为 `$HOME/catkin_ws/src`，则按照如下方式处理： ```bash cd /usr/local/xsens cp -r xsens_ros_mti_driver/ ~/catkin_ws/src/ sudo chmod -R o+rw ~/catkin_ws/src/xsens_ros_mti_driver/ pushd ~/catkin_ws/src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` 注意这里提到的 `catkin_ws` 是标准命名约定；如果用户的实际项目根目录有所区别，则应调整相应部分来匹配实际情况[^4]。 #### 4. 启动 Launch 文件测试数据流 当所有前期准备工作完成后，可以通过启动 launch 文件验证设备连接状态及其输出性能。 ```xml <launch> <!-- Example of launching the xsens driver --> <node pkg="xsens_ros_mti_driver" type="mti_node" name="imu_data_publisher"/> </launch> ``` 保存以上 XML 片段作为 `.launch` 文件的一部分加载起来即可观察实时传感器读数变化情况。 --- ### 示例代码片段展示编译过程 下面给出一段简单的 Python 脚本用于模拟订阅主题消息的过程: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from sensor_msgs.msg import Imu def imu_callback(data): print(f"Angular Velocity: {data.angular_velocity}") if __name__ == '__main__': rospy.init_node('imu_subscriber', anonymous=True) sub = rospy.Subscriber('/imu/data', Imu, imu_callback) rospy.spin() ``` 该脚本能帮助开发者快速了解来自 IMU 设备的姿态角速度信息等内容。 ---