ros小车课设报告

### 关于ROS小车课程设计报告 #### 设计报告概述 一份完整的ROS小车课程设计报告应当包含项目背景介绍、需求分析、系统架构描述、硬件选型说明、软件开发流程以及测试验证等内容。这不仅有助于理解整个项目的实施过程，也为后续维护提供了重要文档支持。 #### 报告结构建议 ##### 1. 封面页 应包括题目名称、作者姓名、指导教师信息及提交日期等基本信息。 ##### 2. 摘要 简述本课题的研究目的、采用的技术手段及其创新之处，概括总结全文要点[^1]。 ##### 3. 正文部分 - **第一章 绪论** - 阐明研究意义和发展现状； - 提出具体目标与预期成果。 - **第二章 系统总体设计方案** - 描述整体框架构思； - 明确各子系统的功能定位。 - **第三章 硬件平台搭建** - 列举所使用的传感器和其他外设组件； - 记录组装步骤并附上实物图示。 - **第四章 软件编程实践** - 基于所提供的程序框架来构建节点间的通信机制； - 展示如何利用Python或其他语言完成特定任务逻辑编码工作。 - **第五章 实验结果讨论** - 对比实际运行效果同理论预测之间的差异； - 探讨可能存在的改进方向。 ##### 4. 参考文献列表 列举所有参考资料出处以便读者查阅原始数据源。 ##### 5. 致谢词 感谢给予帮助和支持的人士或机构。 #### 示例代码片段展示 以下是基于ROS的小车上位机控制端的一个简单例子： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist def move(): # 初始化节点 rospy.init_node('robot_mover', anonymous=True) velocity_publisher = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10) vel_msg = Twist() speed = input("Input your speed:") angle = input("Type your distance:") while not rospy.is_shutdown(): t0 = float(rospy.Time.now().to_sec()) current_distance = 0 vel_msg.linear.x = abs(speed) vel_msg.angular.z = 0 while(current_distance < angle): velocity_publisher.publish(vel_msg) t1=float(rospy.Time.now().to_sec()) current_distance= speed*(t1-t0) vel_msg.linear.x = 0 velocity_publisher.publish(vel_msg) break if __name__ == '__main__': try: move() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 此段脚本实现了基本的速度设定和转向操作命令发送给底盘控制器的功能。