关于高博《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》编译问题记录

<think>好的，我需要帮助用户解决《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》一书的编译问题。首先，用户提到的错误信息是关于XnSensorDepthGenerator抽象类的实例化失败。根据引用[2]，错误出现在/usr/include/ni/XnOS.h的第327行，使用了XN_NEW宏尝试创建抽象类的实例。抽象类不能被直接实例化，必须通过具体子类实现。 接下来，我需要考虑可能的解决方案。用户可能在编译过程中依赖了OpenNI或其他传感器库，而这些库的版本或配置有问题。首先建议用户检查代码中是否确实需要实例化XnSensorDepthGenerator，或者是否存在误用的情况。如果是第三方库的问题，可能需要更新库或查找补丁。 另外，用户提到的引用[1]中提到了使用临时变量或noalias()函数来处理矩阵运算，这可能与SLAM中的数学运算有关，但当前错误更可能是与传感器库的抽象类相关。因此，需要将注意力集中在解决抽象类实例化的问题上。 可能的步骤包括：确认依赖库的版本是否正确，检查是否有缺失的库实现，查看编译日志中是否有其他相关错误，尝试使用不同的OpenNI版本或寻找社区解决方案。此外，用户可能需要联系书籍作者或查阅相关论坛获取特定于该书的编译指南。 最后，生成相关问题需要考虑用户可能遇到的类似编译问题、依赖管理、以及SLAM技术中的其他常见挑战。</think>### 编译问题解决方案 针对《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》编译问题，结合错误信息分析如下： **错误原因分析** 错误`cannot allocate an object of abstract type 'XnSensorDepthGenerator'`表明代码尝试实例化一个抽象类[^2]。抽象类需通过具体子类实现，常见原因包括： 1. 依赖库版本不兼容（如OpenNI） 2. 代码调用了未实现的纯虚函数 3. 第三方库头文件与实现不匹配 **解决步骤** 1. **检查依赖版本** 确认使用的OpenNI版本与书中要求一致。可通过以下命令查看版本： ```bash pkg-config --modversion openni ``` 2. **补充实现文件** 若书中示例代码直接实例化抽象类，需替换为具体子类实现： ```cpp // 错误示例 XnSensorDepthGenerator* pGen = new XnSensorDepthGenerator(); // 修正示例（需根据库文档选择具体子类） Context context; DepthGenerator depthGen; context.CreateAnyProductionTree(XN_NODE_TYPE_DEPTH, NULL, depthGen); ``` 3. **添加缺失依赖** 安装必要的开发包： ```bash sudo apt-get install libopenni-dev libopenni-sensor-primesense-dev ``` 4. **启用编译优化标志** 在CMakeLists.txt中添加C++11支持： ```cmake set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -O2 -march=native") ``` **SLAM编译通用建议** - 使用隔离编译环境（如Docker容器） - 优先选择作者提供的Docker镜像或虚拟机镜像 - 对Eigen等数学库的矩阵运算，遵循引用[1]的noalias优化建议： ```cpp c.noalias() += a * b; // 避免中间变量拷贝 ```