ios \r\n 换行失败

#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <unistd.h> #include #include <thread> #include <iostream> #include <fstream> #include <iomanip> #include <ctime> #include <sstream> #include <vector> #include <atomic> #include <chrono> #include #include "CircularBuffer.h" #include <spdlog/spdlog.h> #include <spdlog/sinks/basic_file_sink.h> #include <sys/types.h> #include <sys/socket.h> #include <netinet/in.h> #include <unordered_map> #include <string> #include <array> #include <regex> #include <sys/stat.h> #include <arpa/inet.h> #include "cyusb.h" #define SERVER_IP "192.168.1.103" std::string win_ip_str = "192.168.1.104"; const char WIN_IP = win_ip_str.c_str(); #define SERVER_PORT 8892 #define WIN_PORT 8893 #define TCP_BUFFER_SIZE 1024 // ======================== 常量定义 ======================== #define VENDOR_ID 0x04b4 #define PRODUCT_ID 0x00f1 #define ENDPOINT_IN 0x81 #define ENDPOINT_OUT 0x01 #define BAND_SIZE 200 #define QUEUE_SIZE 26 #define TRANSFER_LEN (1024 16 * 3) #define OUT_BUF_LEN (4096 * 1) #define FRAME_SIZE (4096 * 201) #define LINE_SIZE (4096 * 1) #define CIRCULAR_BUF_CAPACITY (4096 * 201 * 1000) // ======================== UDP发数 ======================== #define UDP_BUF_SIZE (OUT_BUF_LEN * 5) char udpBuf[UDP_BUF_SIZE]; int udpBufUsed = 0; // ======================== 指令映射表 ======================== std::unordered_map<std::string, std::array<uint8_t, 8>> commandMap = { {"SET_FPS_1", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xD1, 0x43, 0x00, 0x00}}, {"SET_FPS_2", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xD2, 0x40, 0x00, 0x00}}, {"SET_FPS_3", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xD3, 0x41, 0x00, 0x00}}, {"SET_FPS_4", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xD4, 0x46, 0x00, 0x00}}, {"SET_FPS_5", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xD5, 0x47, 0x00, 0x00}}, {"SET_FPS_6", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xD6, 0x44, 0x00, 0x00}}, {"SET_FPS_7", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xD7, 0x45, 0x00, 0x00}}, {"SET_FPS_8", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xD8, 0x4A, 0x00, 0x00}}, {"SET_FPS_9", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xD9, 0x4B, 0x00, 0x00}}, {"SET_FPS_10", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xDA, 0x48, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_1", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xA1, 0x33, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_2", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xA2, 0x30, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_3", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xA3, 0x31, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_4", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xA4, 0x36, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_5", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xA5, 0x37, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_6", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xA6, 0x34, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_7", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xA7, 0x35, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_8", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xA8, 0x3A, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_9", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xA9, 0x3B, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_10", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xAA, 0x38, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_11", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xAB, 0x39, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_12", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xAC, 0x3E, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_13", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xAD, 0x3F, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_14", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xAE, 0x3C, 0x00, 0x00}}, {"SET_TIME_15", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xAF, 0x3D, 0x00, 0x00}}, {"SET_START_IMG", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xE3, 0x71, 0x00, 0x00}}, {"SET_END_IMG", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xE4, 0x76, 0x00, 0x00}}, {"SET_REAL", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xE1, 0x73, 0x00, 0x00}}, {"SET_MOCK", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xE2, 0x70, 0x00, 0x00}}, {"SET_MASTER", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xF1, 0x63, 0x00, 0x00}}, {"SET_SLAVE", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xF2, 0x60, 0x00, 0x00}}, {"SET_GAIN_1", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xC1, 0x53, 0x00, 0x00}}, {"SET_GAIN_2", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xC2, 0x50, 0x00, 0x00}}, {"SET_GAIN_3", {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xC3, 0x51, 0x00, 0x00}}}; // ======================== 全局变量 ======================== CircularBuffer _circular_buf; CircularBuffer _circular_buf_write; std::atomic<bool> run(true); std::atomic<bool> isUsbWorking(false); std::atomic<bool> open(true); // 在全局作用域添加线程变量声明 std::thread work_thread_proc; std::thread work_thread_recv; std::thread work_thread_write; libusb_device_handle handle = nullptr; // 添加全局 USB 设备句柄 // 存数 std::ofstream g_saveFile_dat; std::ofstream g_saveFile_aux; std::ofstream g_saveFile_hdr; std::string dir = "/media/myssd/data/"; std::atomic<bool> isSaveDat(false); // 全局变量声明 int frame_count = 0; // 实际写入的帧数 uint32_t last_picNO = 0xFFFFFFFF; // 上一帧号 bool is_frame_valid = false; // 当前帧是否有效 uint32_t last_aux_picNO = 0xFFFFFFFF; // 上一个aux包帧号 uint32_t last_lineNO = -1; std::atomic<bool> isNO1(false); // RGB FLAG int rFlag = 192; int gFlag = 80; int bFlag = 32; // 修复链接错误：全局变量只在此处定义和初始化一次 std::atomic<bool> isCalcMean(false); std::atomic<bool> meanReady(false); std::vector<uint16_t> dark_mean(BAND_SIZE (LINE_SIZE / 2), 0); // 每行的像素个数是 LINE_SIZE / 2 std::vector<bool> band_got(BAND_SIZE, false); // 发送一帧波段数据到Win端 void send_udp_to_win(const char buf, size_t len, const char win_ip, int win_port) { int sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); if (sock < 0) return; struct sockaddr_in dst; memset(&dst, 0, sizeof(dst)); dst.sin_family = AF_INET; dst.sin_port = htons(win_port); inet_pton(AF_INET, win_ip, &dst.sin_addr); sendto(sock, buf, len, 0, (struct sockaddr )&dst, sizeof(dst)); close(sock); } // =========== USB 设备初始化函数 =========== bool init_usb_device(libusb_device_handle &handle) { int rc = libusb_init(NULL); if (rc < 0) { spdlog::error("libusb_init failed: {}", libusb_error_name(rc)); return false; } // 打开指定设备 handle = libusb_open_device_with_vid_pid(NULL, VENDOR_ID, PRODUCT_ID); if (!handle) { spdlog::error("Device not found"); libusb_exit(NULL); return false; } // 声明接口 rc = libusb_claim_interface(handle, 0); if (rc != 0) { spdlog::error("Failed to claim interface: {}", libusb_error_name(rc)); libusb_close(handle); libusb_exit(NULL); return false; } // 清除端点 halt 状态 rc = libusb_clear_halt(handle, ENDPOINT_IN); if (rc != 0) { spdlog::error("Failed to clear halt on ENDPOINT_IN: {}", libusb_error_name(rc)); } rc = libusb_clear_halt(handle, ENDPOINT_OUT); if (rc != 0) { spdlog::error("Failed to clear halt on ENDPOINT_OUT: {}", libusb_error_name(rc)); } // 设置配置 rc = libusb_set_configuration(handle, 1); if (rc != 0) { spdlog::error("Failed to set configuration: {}", libusb_error_name(rc)); } // 设置接口 rc = libusb_set_interface_alt_setting(handle, 0, 0); if (rc != 0) { spdlog::error("Failed to set interface alt setting: {}", libusb_error_name(rc)); } spdlog::info("USB device initialized successfully"); isUsbWorking = true; return true; } // =========== USB 重启函数 =========== bool restart_usb_device() { spdlog::info("Attempting to restart USB device..."); // 先清理现有连接 if (handle) { libusb_release_interface(handle, 0); libusb_close(handle); handle = nullptr; } // 等待一小段时间 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000)); // 复用初始化函数 return init_usb_device(handle); } // =========== 清理 USB 设备函数 =========== void cleanup_usb_device(libusb_device_handle handle) { if (handle) { libusb_release_interface(handle, 0); libusb_close(handle); } libusb_exit(NULL); isUsbWorking = false; } // =========== USB 异步回调上下文结构体 =========== struct usb_ctx { libusb_device_handle handle; unsigned char buffer; struct libusb_transfer transfer; int idx; // 槽索引 }; // =========== USB 异步回调函数 =========== void transfer_callback(struct libusb_transfer transfer) { usb_ctx ctx = (usb_ctx )transfer->user_data; if (transfer->status == LIBUSB_TRANSFER_COMPLETED && transfer->actual_length > 0) { if (_circular_buf.CanWrite(transfer->actual_length)) { _circular_buf.BlockWrite((const char )transfer->buffer, transfer->actual_length); } else { spdlog::warn("Circular Buffer is full"); } } else { spdlog::error("USB Transfer error, status: {}", transfer->status); } // 如果还在运行，再次提交该槽的 transfer if (open.load()) { int r = libusb_submit_transfer(transfer); if (r != 0) { spdlog::error("Failed to resubmit transfer: {}", libusb_error_name(r)); } } } // ===========USB 同步发送指令 =========== bool send_usb_command(libusb_device_handle handle, unsigned char endpoint, const unsigned char cmd, int length, unsigned timeout_ms = 5000) { // 1. 检查 handle 是否有效 if (handle == nullptr) { spdlog::error("USB handle is null!"); return false; } // 2. 检查 endpoint 是否为合法端点（一般为0x01~0x0F或0x81~0x8F，具体看你的设备描述符） if ((endpoint & 0xF0) != 0x00 && (endpoint & 0xF0) != 0x80) { spdlog::error("USB endpoint 0x{:02X} is invalid!", endpoint); return false; } // 3. 检查 cmd 和 length if (cmd == nullptr || length <= 0) { spdlog::error("USB command buffer is null or length <= 0!"); return false; } int transferred = 0; int rc = libusb_bulk_transfer(handle, endpoint, (unsigned char )cmd, length, &transferred, timeout_ms); if (rc != 0 || transferred != length) { spdlog::error("USB Failed to send command, code={}, ({}), transferred={}", rc, libusb_error_name(rc), transferred); return false; } return true; } // =========== USB异步采集线程 =========== void _run_recv_async() { int retry_count = 0; const int MAX_RETRIES = 3; // 最大重试次数 while (retry_count < MAX_RETRIES) { // 检查 USB 设备状态和句柄 if (!isUsbWorking || !handle) { spdlog::error("USB device is not working or handle is invalid, attempt {}/{}", retry_count + 1, MAX_RETRIES); if (!restart_usb_device()) { retry_count++; continue; } } // 检查端点是否有效 if (ENDPOINT_IN == 0 || ENDPOINT_OUT == 0) { spdlog::error("Invalid endpoint values: IN={}, OUT={}", ENDPOINT_IN, ENDPOINT_OUT); if (!restart_usb_device()) { retry_count++; continue; } } // 发送控制命令 unsigned char cmd0[8] = {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xE3, 0x71, 0x00, 0x00}; if (!send_usb_command(handle, ENDPOINT_OUT, cmd0, sizeof(cmd0))) { spdlog::error("Failed to send control command, attempt {}/{}", retry_count + 1, MAX_RETRIES); if (!restart_usb_device()) { retry_count++; continue; } } // 如果所有检查都通过，跳出重试循环 break; } // 如果重试次数用完仍然失败 if (retry_count >= MAX_RETRIES) { spdlog::error("Failed to initialize USB device after {} attempts", MAX_RETRIES); return; } // ==== 异步收数流水线 ==== std::vector<usb_ctx > ctxs(QUEUE_SIZE, nullptr); for (int i = 0; i < QUEUE_SIZE; ++i) { ctxs[i] = new usb_ctx(); ctxs[i]->handle = handle; ctxs[i]->idx = i; ctxs[i]->buffer = new unsigned char[TRANSFER_LEN]; ctxs[i]->transfer = libusb_alloc_transfer(0); libusb_fill_bulk_transfer( ctxs[i]->transfer, handle, ENDPOINT_IN, ctxs[i]->buffer, TRANSFER_LEN, transfer_callback, ctxs[i], // user_data 5000 // timeout ms ); int ret = libusb_submit_transfer(ctxs[i]->transfer); if (ret < 0) { std::cerr << "submit_transfer failed: " << libusb_error_name(ret) << std::endl; // open = false; break; } } // 主循环，每秒统计一次速率 timeval tv = {0, 5000}; // 5ms一次 auto last_tp = std::chrono::steady_clock::now(); uint64_t last_bytes = 0; while (open.load()) { libusb_handle_events_timeout(NULL, &tv); } // 停止后取消所有transfer for (int i = 0; i < QUEUE_SIZE; ++i) { if (ctxs[i] && ctxs[i]->transfer) { libusb_cancel_transfer(ctxs[i]->transfer); } } libusb_handle_events_completed(NULL, NULL); // cleanup: for (int i = 0; i < QUEUE_SIZE; ++i) { if (!ctxs[i]) continue; if (ctxs[i]->transfer) libusb_free_transfer(ctxs[i]->transfer); if (ctxs[i]->buffer) delete[] ctxs[i]->buffer; delete ctxs[i]; } // libusb_release_interface(handle, 0); // libusb_close(handle); // libusb_exit(NULL); } // =========== 数据处理线程 =========== void _run_proc() { char outBuf = new char[OUT_BUF_LEN]; memset(outBuf, 0, OUT_BUF_LEN); bool find_head = true; std::vector<char> zeroLine(LINE_SIZE, 0); while (open) { if (!_circular_buf.CanRead(OUT_BUF_LEN)) { usleep(50000); continue; } if (find_head) { _circular_buf.BlockRead(outBuf, OUT_BUF_LEN); } // 对齐帧头 if ((unsigned char)outBuf[0] != 0x0E || (unsigned char)outBuf[1] != 0xB9 || (unsigned char)outBuf[2] != 0x0E || (unsigned char)outBuf[3] != 0xB9) { find_head = false; memmove(outBuf, outBuf + 1, OUT_BUF_LEN - 1); _circular_buf.BlockRead(outBuf + OUT_BUF_LEN - 1, 1); continue; } find_head = true; if ((unsigned char)outBuf[7] == 0x12) // 图像数据 { uint32_t a = 0xFF & ((unsigned char)outBuf[8]); uint32_t b = 0xFF & ((unsigned char)outBuf[9]); uint32_t c = 0xFF & ((unsigned char)outBuf[10]); uint32_t d = 0xFF & ((unsigned char)outBuf[11]); uint32_t e = 0xFF & ((unsigned char)outBuf[12]); uint32_t f = 0xFF & ((unsigned char)outBuf[13]); uint32_t picNO = (a << 24) | (b << 16) | (c << 8) | (d); int lineNO = (e << 8) | f; // ====== 采集暗帧 ====== if (isCalcMean && !meanReady) { if (lineNO - 1 >= 0 && lineNO - 1 < BAND_SIZE) { // 这里需要根据每行像素的字节数修改，将每个像素作为 2 字节来处理 for (int j = 0; j < LINE_SIZE / 2; ++j) { // 每个像素由 2 字节组成，读取时按小端格式组合 unsigned short pixel_value = (static_cast<unsigned char>(outBuf[j 2 + 1]) << 8) | static_cast<unsigned char>(outBuf[j * 2]); // 将每个像素值存储到 dark_mean 中 dark_mean[(lineNO - 1) * (LINE_SIZE / 2) + j] = pixel_value; // 这里注意使用 LINE_SIZE / 2 } // 统计已采集的波段数 band_got[lineNO - 1] = true; int got_count = 0; for (int i = 0; i < BAND_SIZE; ++i) { if (band_got[i]) ++got_count; } if (got_count == BAND_SIZE) { meanReady = true; isCalcMean = false; spdlog::info("Dark frame captured as mean."); // 保存暗数据到 txt 文件 // 获取当前时间并格式化为字符串 auto now = std::chrono::system_clock::now(); std::time_t now_time_t = std::chrono::system_clock::to_time_t(now); std::tm now_tm = std::localtime(&now_time_t); // 格式化时间为字符串（例如 "2025-06-25_12-30-45.txt"） std::ostringstream filename_stream; filename_stream << std::put_time(&now_tm, "%Y-%m-%d_%H-%M-%S"); std::string filename = "/media/myssd/data/dark_mean_" + filename_stream.str() + ".txt"; std::ofstream ofs(filename); if (ofs.is_open()) { for (int band = 0; band < BAND_SIZE; ++band) { for (int j = 0; j < LINE_SIZE / 2; ++j) { ofs << " " << dark_mean[band (LINE_SIZE / 2) + j]; // 每个波段的像素 } ofs << std::endl; } ofs.close(); spdlog::info("Dark frame saved to /media/myssd/data/dark_mean.txt"); } else { spdlog::error("Failed to open /media/myssd/data/dark_mean.txt for writing!"); } } } } // ========== 仅对 rFlag/gFlag/bFlag 波段做暗场扣除并UDP发送 ========== if (lineNO == rFlag || lineNO == gFlag || lineNO == bFlag) { if (meanReady) { // 暗场已采集完成，做实时扣除 std::vector<char> corrected(OUT_BUF_LEN); // 存放扣除暗场后的数据 int band_idx = lineNO; // 当前行的波段号 for (int j = 0; j < LINE_SIZE / 2; ++j) { // 如果 j 在 0 到 9 之间，原样输出 if (j < 10) { // 直接将原始像素值复制到 corrected 数组中，不进行暗场扣除 corrected[j * 2] = outBuf[j * 2]; // 低字节 corrected[j * 2 + 1] = outBuf[j * 2 + 1]; // 高字节 } else { // 获取原始像素值，2 字节合并（小端格式） unsigned short pixel_value = (static_cast<unsigned char>(outBuf[j * 2 + 1]) << 8) | static_cast<unsigned char>(outBuf[j * 2]); // 获取暗场值（dark_mean 使用小端存储，因此读取时无需额外处理） unsigned short dark_value = dark_mean[band_idx * (LINE_SIZE / 2) + j]; // 扣除暗场值，确保结果在合法范围内 int corrected_pixel = pixel_value - dark_value; if (corrected_pixel < 0) corrected_pixel = 0; if (corrected_pixel > 65535) corrected_pixel = 65535; // 存储修正后的值，分为高字节和低字节（小端格式） corrected[j * 2] = corrected_pixel & 0xFF; // 低字节 corrected[j * 2 + 1] = (corrected_pixel >> 8) & 0xFF; // 高字节 } } // 发送扣除暗场后的数据 // spdlog::info("UDP发送波段 {}，已做暗场扣除", lineNO); send_udp_to_win(corrected.data(), OUT_BUF_LEN, WIN_IP, WIN_PORT); } else { // 暗场未采集完成，直接发送原始数据 send_udp_to_win(outBuf, OUT_BUF_LEN, WIN_IP, WIN_PORT); } } // ========== 仅对 rFlag/gFlag/bFlag 波段做暗场扣除并UDP发送 END ========== uint32_t now_lineNO = (picNO - 1) * BAND_SIZE + lineNO; int lostline = now_lineNO - last_lineNO - 1; if (lostline != 0) { spdlog::warn("loasLine {}, now_lineNO {},last_lineNO {},picNO {},lineNO {}", lostline, now_lineNO, last_lineNO, picNO, lineNO); } if (isSaveDat) { // 这里就是要保证从第一行开始存 if (isNO1) { // 如果在保存，先把丢失的0 补充一下，再存当前的数据 if (lostline != 0) { for (uint32_t i = 0; i < lostline; ++i) { // 把这里换成压如新缓存 // g_saveFile_dat.write(zeroLine.data(), OUT_BUF_LEN); if (_circular_buf_write.CanWrite(OUT_BUF_LEN)) // 如果 circular buffer 可以容纳数据 { _circular_buf_write.BlockWrite(zeroLine.data(), OUT_BUF_LEN); } else { std::cout << "_circular_buf_write Buffer is full" << std::endl; } } spdlog::warn("帧 {} 丢行，补 {} 行，丢失区间: {} / {}", picNO, lostline, last_lineNO + 1, now_lineNO - 1); } // 把这里换成压如新缓存 // g_saveFile_dat.write(outBuf, OUT_BUF_LEN); if (_circular_buf_write.CanWrite(OUT_BUF_LEN)) // 如果 circular buffer 可以容纳数据 { _circular_buf_write.BlockWrite(outBuf, OUT_BUF_LEN); } else { std::cout << "_circular_buf_write Buffer is full" << std::endl; } } } last_lineNO = now_lineNO; } else if ((unsigned char)outBuf[7] == 0x11) // 辅助包 { uint32_t a = 0xFF & ((unsigned char)outBuf[8]); uint32_t b = 0xFF & ((unsigned char)outBuf[9]); uint32_t c = 0xFF & ((unsigned char)outBuf[10]); uint32_t d = 0xFF & ((unsigned char)outBuf[11]); uint32_t picNO = (a << 24) | (b << 16) | (c << 8) | (d); static uint32_t last_aux_picNO = 0xFFFFFFFF; std::vector<char> zeroLine(OUT_BUF_LEN, 0); // 判断帧号是否连续 if (last_aux_picNO != 0xFFFFFFFF && picNO != last_aux_picNO + 1) { uint32_t lost = picNO - last_aux_picNO - 1; if (lost > 0) { if (isSaveDat) { for (uint32_t i = 0; i < lost; ++i) g_saveFile_aux.write(zeroLine.data(), OUT_BUF_LEN); } spdlog::warn("辅助包帧号丢失，补 {} 个帧头，丢失区间: {} ~ {}", lost, last_aux_picNO + 1, picNO - 1); } } if (isSaveDat) { g_saveFile_aux.write(outBuf, OUT_BUF_LEN); isNO1 = true; frame_count++; } last_aux_picNO = picNO; } else { spdlog::warn("outBuf[7] is not right"); } } delete[] outBuf; } // =========== 数据保存线程 =========== void _run_write() { char outBuf = new char[OUT_BUF_LEN]; memset(outBuf, 0, OUT_BUF_LEN); // 从新缓存里取数存入文件 while (run) { if (!_circular_buf_write.CanRead(4096 1)) { usleep(50000); continue; } _circular_buf_write.BlockRead(outBuf, 4096 * 1); g_saveFile_dat.write(outBuf, 4096 * 1); } delete[] outBuf; } // =========== 设置线程优先级 =========== void set_thread_priority(std::thread &t, int priority) { pthread_t native_handle = t.native_handle(); struct sched_param param; param.sched_priority = priority; if (pthread_setschedparam(native_handle, SCHED_FIFO, ¶m) != 0) { std::cerr << "Failed to set thread priority." << std::endl; } } // =========== 开始成像 =========== void start_get_img() { open = true; // 先检查并处理现有线程 if (work_thread_proc.joinable()) { work_thread_proc.join(); } if (work_thread_recv.joinable()) { work_thread_recv.join(); } if (work_thread_write.joinable()) { work_thread_write.join(); } // 检查 USB 设备状态 if (!isUsbWorking) { spdlog::error("USB device is not working"); return; } // 然后创建新线程 work_thread_proc = std::thread(_run_proc); usleep(50000); work_thread_recv = std::thread(_run_recv_async); usleep(50000); work_thread_recv = std::thread(_run_write); set_thread_priority(work_thread_recv, 99); spdlog::info("START GET IMG"); } // =========== 开始落数 =========== void write_envi_hdr(int lines) { g_saveFile_hdr << "ENVI\n"; g_saveFile_hdr << "samples = 2048\n"; g_saveFile_hdr << "lines = " << lines -1 << "\n"; g_saveFile_hdr << "bands = 200\n"; g_saveFile_hdr << "header offset = 0\n"; g_saveFile_hdr << "file type = ENVI Standard\n"; g_saveFile_hdr << "data type = 12\n"; g_saveFile_hdr << "interleave = bil\n"; g_saveFile_hdr << "byte order = 0\n"; g_saveFile_hdr.close(); // spdlog::info("ENVI hdr file written: {}", hdr_path); } void create_dir_if_not_exists(const std::string &dir) { struct stat st; if (stat(dir.c_str(), &st) != 0) { mkdir(dir.c_str(), 0755); } } void start_save_dat(const std::string &path) { // 重置全局统计和状态变量 frame_count = 0; last_picNO = 0xFFFFFFFF; last_lineNO = -1; is_frame_valid = false; last_aux_picNO = 0xFFFFFFFF; last_lineNO = -1; isNO1 = false; // 去除后缀，得到子目录名 std::string baseName = std::regex_replace(path, std::regex("\\.[^.]$"), ""); std::string subDir = dir + baseName + "/"; create_dir_if_not_exists(subDir); // 关闭之前的文件（如果有） if (g_saveFile_dat.is_open()) g_saveFile_dat.close(); if (g_saveFile_aux.is_open()) g_saveFile_aux.close(); if (g_saveFile_hdr.is_open()) g_saveFile_hdr.close(); std::string fullPath_dat = subDir + baseName + ".dat"; std::string fullPath_aux = subDir + baseName + ".aux"; std::string fullPath_hdr = subDir + baseName + ".hdr"; // 打开新文件 g_saveFile_dat.open(fullPath_dat, std::ios::out | std::ios::binary); g_saveFile_aux.open(fullPath_aux, std::ios::out | std::ios::binary); g_saveFile_hdr.open(fullPath_hdr, std::ios::out | std::ios::binary); if (!g_saveFile_dat.is_open() || !g_saveFile_aux.is_open() || !g_saveFile_hdr.is_open()) { spdlog::error("Failed to open file(s): {}, {}, {}", fullPath_dat, fullPath_aux, fullPath_hdr); isSaveDat = false; return; } isSaveDat = true; spdlog::info("START SAVE DAT, path: {}", fullPath_dat); spdlog::info("START SAVE AUX, path: {}", fullPath_aux); spdlog::info("START SAVE HDR, path: {}", fullPath_hdr); } // =========== 结束落数 =========== void end_save_dat() { isSaveDat = false; write_envi_hdr(frame_count); if (g_saveFile_dat.is_open()) g_saveFile_dat.close(); if (g_saveFile_aux.is_open()) g_saveFile_aux.close(); if (g_saveFile_hdr.is_open()) g_saveFile_hdr.close(); spdlog::info("All save files closed."); } // =========== 结束成像 =========== void end_get_img() { // 如果正在落数，先结束落数 if (isSaveDat) end_save_dat(); usleep(50000); unsigned char cmd0[8] = {0x92, 0xAC, 0x02, 0x92, 0xE4, 0x76, 0x00, 0x00}; send_usb_command(handle, ENDPOINT_OUT, cmd0, sizeof(cmd0)); // usleep(200000); open = false; if (work_thread_recv.joinable()) work_thread_recv.join(); if (work_thread_proc.joinable()) work_thread_proc.join(); spdlog::info("END GET IMG"); } // =========== 主程序入口 =========== int main() { // 初始化相机线程和环形buffer _circular_buf.Initialize(CIRCULAR_BUF_CAPACITY); _circular_buf_write.Initialize(CIRCULAR_BUF_CAPACITY); run = true; // 创建日志器 auto logger = spdlog::get("vis_logger"); if (!logger) { logger = spdlog::basic_logger_mt("vis_logger", "/root/VisServer-YB26/build/server_log.txt"); } spdlog::set_default_logger(logger); spdlog::set_level(spdlog::level::info); // 只记录info及以上级别日志 spdlog::flush_on(spdlog::level::info); // 每条 info 日志都立即写入文件 // 初始化 USB 设备 if (!init_usb_device(handle)) { spdlog::error("Failed to initialize USB device"); return -1; } else { spdlog::info("USB device initialized successfully"); } // socket int server_fd, client_fd; struct sockaddr_in server_addr, client_addr; socklen_t sin_size; char buffer[TCP_BUFFER_SIZE]; // 创建socket server_fd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0); if (server_fd == -1) { spdlog::error("socket error: {}", strerror(errno)); return -1; } // 设置 SO_REUSEADDR，避免端口占用导致 bind 失败 int opt = 1; if (setsockopt(server_fd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &opt, sizeof(opt)) < 0) { spdlog::error("setsockopt error: {}", strerror(errno)); close(server_fd); return -1; } // 设置服务器地址结构 memset(&server_addr, 0, sizeof(server_addr)); server_addr.sin_family = AF_INET; server_addr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY; // 监听所有IP server_addr.sin_port = htons(SERVER_PORT); // 绑定 if (bind(server_fd, (struct sockaddr )&server_addr, sizeof(server_addr)) < 0) { spdlog::error("bind error: {}", strerror(errno)); close(server_fd); return -1; } // 监听 if (listen(server_fd, 5) < 0) { spdlog::error("listen error: {}", strerror(errno)); close(server_fd); spdlog::shutdown(); // 确保日志资源释放 return -1; } spdlog::info("Server listening on port {}...", SERVER_PORT); while (run) { sin_size = sizeof(client_addr); client_fd = accept(server_fd, (struct sockaddr *)&client_addr, &sin_size); if (client_fd < 0) { spdlog::error("accept error: {}", strerror(errno)); continue; } ssize_t recv_len = recv(client_fd, buffer, sizeof(buffer) - 1, 0); if (recv_len == 8) // 确保收到8字节 { // 格式化为十六进制字符串 std::ostringstream oss; oss << "Received cmd: "; for (int i = 0; i < 8; ++i) { oss << std::hex << std::uppercase << std::setw(2) << std::setfill('0') << (static_cast<unsigned int>(static_cast<unsigned char>(buffer[i]))) << " "; } spdlog::info(oss.str()); } else { // 变长字符串 std::string recvStr(buffer, recv_len); spdlog::info("Received string: {}", recvStr); // 查找指令映射表 auto it = commandMap.find(recvStr); if (it != commandMap.end()) { // 找到对应指令，处理8字节命令 const auto &cmd = it->second; std::ostringstream oss; for (int i = 0; i < 8; ++i) { oss << std::hex << std::uppercase << std::setw(2) << std::setfill('0') << (int)cmd[i] << " "; } spdlog::info("指令名: {}, 指令内容: {}", recvStr, oss.str()); send_usb_command(handle, ENDPOINT_OUT, cmd.data(), cmd.size()); } if (recvStr.find("START_IMAGE") == 0) { spdlog::info("START_IMAGE"); start_get_img(); } if (recvStr.find("END_IMAGE") == 0) { spdlog::info("END_IMAGE"); end_get_img(); } if (recvStr.find("START SAVE DAT PATH =") == 0) { // 解析路径 size_t pos1 = recvStr.find('='); size_t pos2 = recvStr.rfind(';'); if (pos1 != std::string::npos && pos2 != std::string::npos && pos2 > pos1) { std::string path = recvStr.substr(pos1 + 1, pos2 - pos1 - 1); // 去除前后空格 path.erase(0, path.find_first_not_of(" \t")); path.erase(path.find_last_not_of(" \t") + 1); spdlog::info("Parsed save path: {}", path); start_save_dat(path); } } if (recvStr.find("STOP SAVE DAT") == 0) { spdlog::info("STOP SAVE DAT"); end_save_dat(); } if (recvStr.rfind("UPLOAD_TXT ", 0) == 0) { std::string filename = recvStr.substr(strlen("UPLOAD_TXT ")); // 去掉收尾空格/回车换行 filename.erase(filename.find_last_not_of(" \r\n") + 1); // 路径合法性检查，只允许 /mnt/temp/ 开头 if (filename.find("/media/myssd/data/calibration/") != 0) { spdlog::error("拒绝非法路径: {}", filename); close(client_fd); continue; } std::ofstream ofs(filename, std::ios::binary); if (!ofs) { spdlog::error("无法打开 {} 进行写入！", filename); close(client_fd); continue; } // 继续读socket内容直到断开，把所有内容写入txt ssize_t chunk; while ((chunk = recv(client_fd, buffer, sizeof(buffer), 0)) > 0) { ofs.write(buffer, chunk); } ofs.close(); spdlog::info("TXT文件已保存到: {}", filename); close(client_fd); continue; } if (recvStr.find("SET_RGB_FLAG_") == 0) { spdlog::info("SET_RGB_FLAG"); std::string params = recvStr.substr(strlen("SET_RGB_FLAG_")); // 分割字符串 size_t pos1 = params.find('_'); size_t pos2 = params.rfind('_'); if (pos1 != std::string::npos && pos2 != std::string::npos && pos1 != pos2) { try { rFlag = std::stoi(params.substr(0, pos1)); gFlag = std::stoi(params.substr(pos1 + 1, pos2 - pos1 - 1)); bFlag = std::stoi(params.substr(pos2 + 1)); spdlog::info("RGB flags: R={}, G={}, B={}", rFlag, gFlag, bFlag); } catch (const std::exception &e) { spdlog::error("RGB参数解析失败: {}", e.what()); } } else { spdlog::error("RGB参数格式错误: {}", params); } } if (recvStr.find("SET_LOCAL_IP_") == 0) { spdlog::info("SET_LOCAL_IP"); std::string ip = recvStr.substr(strlen("SET_LOCAL_IP_")); // 或 13 win_ip_str = ip; WIN_IP = win_ip_str.c_str(); spdlog::info("WIN_IP set to: {}", WIN_IP); } if (recvStr.find("CALC_MEAN") == 0) { spdlog::info("CALC_MEAN"); if (!isCalcMean) { // 只有没在采集时才允许启动 isCalcMean = true; // 启动采集 meanReady = false; // 标记为未完成 std::fill(band_got.begin(), band_got.end(), false); } else { spdlog::info("CALC_MEAN ignored: already collecting dark frame."); } } if (recvStr.find("CLOSE_MEAN") == 0) { spdlog::info("CLOSE_MEAN"); if (!isCalcMean) { meanReady = false; // 标记为未完成 } else { spdlog::info("CLOSE_MEAN no"); } } if (recvStr.find("QUIT") == 0) { spdlog::info("QUIT"); break; } } close(client_fd); usleep(100000); // 100ms空转 } close(server_fd); run = false; std::cout << "Program end." << std::endl; }帮我检查下

- 在start_save_dat中，打开文件时如果失败，没有关闭之前已经打开的文件（如果有的话）。 - 在end_save_dat中，调用write_envi_hdr(frame_count)，但frame_count是辅助包的帧数，而图像数据帧数可能不同...

Windows，强制采用utf-8编码，c++输入一系列文字，格式为中文数字姓名，如园艺1234张三，设计5678李四海等等。输出格式为中文数字姓名，输出为园艺1234 张三，设计5678 李四海等等。要求文件输入输出，输出按原样输出，但是姓名如果两个字两个字中间要加空格，姓名为三个字原样输出，姓名超过三个字放最后输出。每三个输出换行，每个输出之间有空格。当输入为园艺1234 张三时，中间的空格忽略不计。

输出时每三个一组，用空格分隔，每三个后换行。首先，我需要将输入的每一行分解为中文数字、学号和姓名。中文数字可能包含多个汉字，例如“园艺”是两个字。学号是后面的数字部分，比如1234。然后是姓名部分，可能...

工业自动化领域中步科触摸屏与台达VFD-M变频器通讯实现电机控制功能 - 电机控制

内容概要：本文档详细介绍了使用步科触摸屏和台达VFD-M变频器实现电机控制功能的技术细节。主要内容涵盖所需的硬件配置（如步科T070触摸屏和支持485功能的USB转485转换头），以及具体的功能实现方法，包括正反转控制、点动停止、频率设定、运行频率读取、电流电压和运行状态的监控。此外，还强调了通讯协议的重要性及其具体实施步骤。适用人群：从事工业自动化领域的工程师和技术人员，特别是那些负责电机控制系统设计和维护的专业人士。使用场景及目标：适用于需要集成步科触摸屏与台达VFD-M变频器进行电机控制的应用场合，旨在帮助技术人员掌握正确的硬件选型、安装配置及编程技巧，从而确保系统的稳定性和可靠性。其他说明：文中提到的操作流程和注意事项有助于避免常见的错误并提高工作效率。同时，提供了详细的通讯说明，确保不同设备之间的兼容性和数据传输的准确性。

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1、压缩文件中包含：中文-英文对照文档、jar包下载地址、Maven依赖、Gradle依赖、源代码下载地址。 2、使用方法：解压最外层zip，再解压其中的zip包，双击【index.html】文件，即可用浏览器打开、进行查看。 3、特殊说明：（1）本文档为人性化翻译，精心制作，请放心使用；（2）只翻译了该翻译的内容，如：注释、说明、描述、用法讲解等；（3）不该翻译的内容保持原样，如：类名、方法名、包名、类型、关键字、代码等。 4、温馨提示：（1）为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开，推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”（放心，自带文件夹，文件不会散落一地）；（2）有时，一套Java组件会有多个jar，所以在下载前，请仔细阅读本篇描述，以确保这就是你需要的文件。 5、本文件关键字： jar中文-英文对照文档.zip,java,jar包,Maven,第三方jar包,组件,开源组件,第三方组件,Gradle,中文API文档,手册,开发手册,使用手册,参考手册。

介电弹性体PID DEA模型的参数配置、控制策略与MatlabSimulink建模研究实战版

内容概要：本文详细探讨了介电弹性体（DEA）PID控制模型的参数配置、控制策略及其在Matlab/Simulink环境中的建模方法。首先介绍了DEA的基本特性如迟滞和非线性响应，并给出了具体的机械系统参数（如刚度、质量和阻尼）。接着讨论了PID控制器的设计，包括基础的位置式PID实现以及针对实际应用需要加入的抗饱和和滤波措施。对于存在输入延迟的情况，提出了使用Smith预估器的方法，并指出其对模型精度的要求。面对突加负载等扰动，推荐采用串级控制提高系统的稳定性。最后强调了利用Automated PID Tuning工具进行参数调整时应注意的问题。适合人群：从事智能材料控制系统研究的科研人员和技术开发者。使用场景及目标：适用于希望深入了解并优化介电弹性体驱动器性能的研究者，在理论学习的基础上掌握具体的操作技能，从而更好地应对实际工程中的挑战。其他说明：文中提供了详细的MATLAB代码片段用于指导读者构建自己的DEA控制模型，同时分享了许多实践经验，帮助避免常见的错误。

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1.版本：matlab2014a/2019b/2024b 2.附赠案例数据可直接运行。 3.代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 4.适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业和毕业设计。

计算机网络试卷(最终).doc

多孔介质两相驱替不稳定性研究——基于COMSOL与相场法的数值模拟

使用COMSOL软件和相场法对多孔介质中两相驱替不稳定性（如指向性和粘性指进）进行数值模拟的方法和技术。文章首先阐述了多孔介质及其两相驱替现象的背景，接着讲解了COMSOL案例复现的基础步骤，包括设置多孔介质参数和流体属性。随后重点讨论了相场法的应用，展示了如何通过相场法模拟两相流行为，并深入分析了相关物理机制。最后进行了实验与模拟结果的对比分析，验证了模拟方法的有效性，并对未来研究方向进行了展望。适合人群：从事多孔介质流动研究的科研人员、工程技术人员及高校师生。使用场景及目标：适用于需要理解和预测多孔介质中两相驱替不稳定的科研项目，如地下水污染控制、石油开采等领域。目标是掌握COMSOL和相场法的具体操作流程，提高对复杂流动现象的理解能力。其他说明：文中提供了部分MATLAB代码片段，帮助读者更好地理解和实践具体的模型设置和求解过程。

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汽车安全领域中汽车碰撞刚性墙的动力学仿真分析及其应用实战版

内容概要：本文探讨了汽车与刚性墙碰撞的仿真分析方法及其在汽车安全设计中的应用。文章首先介绍了仿真的重要性，随后详细描述了构建物理模型、设置初始条件、定义材料属性、建立碰撞模型并运行仿真的具体步骤。通过对仿真结果的深入分析，包括汽车变形、内部结构响应、安全系统反应及能量吸收等方面，得出了关于汽车结构设计和安全系统配置的重要结论。最后提出了改进建议，强调了仿真分析在提升汽车安全性方面的作用。适合人群：从事汽车工程、交通安全研究的专业人士，以及对汽车安全设计感兴趣的学者和技术人员。使用场景及目标：适用于希望深入了解汽车碰撞仿真分析流程、评估汽车安全性能的研究人员和工程师。目标是为汽车设计提供科学依据，优化汽车结构和安全系统，提高车辆安全性。其他说明：文中提到的技术手段和研究成果有助于推动汽车制造行业的技术创新和发展，特别是在提高车辆被动安全性能方面有重要意义。

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高频正弦波注入Simulink模型在电角度观测中的应用及其实验验证 - 电机控制

内容概要：本文介绍了高频正弦波注入Simulink模型在电角度观测中的应用及其实验验证。通过在d轴注入正弦波电压信号，并利用低通和带通滤波器处理，模型能够准确提取电机的电角度信息。实验结果显示，在50r/min的工况下，观测电角度与实际电角度几乎完全重合，验证了模型的有效性和准确性。文章详细阐述了模型的工作原理、代码实现以及结果分析，强调了电角度观测对电力系统稳定性的重要意义。适合人群：从事电力系统、电机控制领域的研究人员和技术人员，尤其是对电角度观测技术和Simulink建模感兴趣的读者。使用场景及目标：适用于需要进行电角度观测的研究项目或工业应用场景，旨在提高电机控制的精度和电力系统的稳定性。目标是通过引入高频正弦波注入方法，改进现有电角度观测技术。其他说明：文中提供的代码片段和实验数据有助于读者理解和复现该模型，为进一步优化和扩展提供了基础。

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springboot基于SpringBoot的蛋糕烘焙的分享平台.zip

标题基于SpringBoot的蛋糕烘焙分享平台研究AI更换标题第1章引言介绍蛋糕烘焙分享平台的研究背景、意义、现状以及论文的方法和创新点。1.1研究背景与意义分析蛋糕烘焙行业的现状，阐述分享平台的重要性和意义。1.2国内外研究现状综述国内外在蛋糕烘焙分享平台方面的研究进展。1.3论文方法及创新点概述论文的研究方法，突出创新点。第2章相关理论介绍SpringBoot框架和分享平台开发的相关理论。2.1SpringBoot框架概述简述SpringBoot框架的特点、优势和应用场景。2.2分享平台技术基础阐述分享平台开发所需的技术基础，如前后端分离、数据库设计等。2.3用户行为分析理论介绍用户行为分析的基本理论和方法，为平台功能设计提供指导。第3章平台需求分析对蛋糕烘焙分享平台进行需求分析，明确平台功能和性能要求。3.1目标用户群体分析分析平台的目标用户群体，了解其需求和特点。3.2功能需求分析详细分析平台应具备的功能，如用户注册、烘焙教程发布、互动交流等。3.3性能需求分析对平台的性能要求进行分析，确保平台的稳定性和可扩展性。第4章平台设计根据需求分析结果，设计蛋糕烘焙分享平台的整体架构和详细功能。4.1平台架构设计设计平台的整体架构，包括前后端分离、数据库设计等。4.2功能模块设计详细设计平台的功能模块，如用户管理、内容管理、互动交流模块等。4.3数据库设计根据平台需求，设计合理的数据库表结构和数据字典。第5章平台实现与测试介绍平台的实现过程，包括环境搭建、编码实现和测试等环节。5.1环境搭建与配置搭建开发环境，配置必要的软件和工具。5.2编码实现按照设计要求，编写平台的前后端代码。5.3平台测试与优化对平台进行测试，发现并解决问题，优化平台性能。第6章结论与展望总结论文的研究成果，展望未来的研究方向和应用前景。6.1研究结论概括论文的主要研究内容和取得的成果。6.2未来研究

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