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ROS Kinetic与ROS Melodic通信时需要进行哪些配置？

时间: 2025-09-07 22:38:02 AIGC 浏览: 2

ROS Kinetic与ROS Melodic通信需要进行环境变量的配置，以实现不同版本的ROS节点之间的相互识别和通信。以下是具体的配置步骤： #### 1. 机器人端（假设使用ROS Melodic，如树莓派4B）安装ROS后，配置环境变量。打开终端，编辑 `.bashrc` 文件： ```bash sudo vim ~/.bashrc ``` 在文件最后添加以下内容： ```bash export ROS_HOSTNAME='192.168.0.27' export ROS_MASTER_URI='http://192.168.0.27:11311' ``` 这里的 `192.168.0.27` 是树莓派的地址，使用机器人端作为ROS Master。地址要用单引号括起来。配置完之后，使配置生效： ```bash source ~/.bashrc ``` #### 2. 客户端（假设使用ROS Kinetic，如Windows虚拟机上的ubuntu 16.04）同样，安装ROS后，配置环境变量。打开终端，编辑 `.bashrc` 文件： ```bash sudo vim ~/.bashrc ``` 在文件最后添加以下内容： ```bash export ROS_HOSTNAME='192.168.0.5' export ROS_MASTER_URI='http://192.168.0.27:11311' ``` 这里的 `192.168.0.5` 是虚拟机ubuntu的地址，`192.168.0.27` 是机器人端（ROS Master）的地址。地址要用单引号括起来。配置完之后，使配置生效： ```bash source ~/.bashrc ``` #### 3. 测试通信在机器人端运行 `roscore`： ```bash roscore ``` 在客户端运行一个ROS节点，如小海龟节点或其他测试程序，若能正常运行并与机器人端的节点进行通信，则说明配置成功。也可以在设备端运行 `roscore` 并运行一个测试程序： ```bash source /opt/ros/kinetic/setup.sh rosrun beginner_tutorials talker ``` 然后在PC端查看是否能看到该 `talker` 节点，以此来验证通信是否正常 [^2][^3]。

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