CMake Error at LIO-SAM/CMakeLists.txt:27 (find_package): By not providing "FindGTSAM.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "GTSAM", but CMake did not find one. Could not find a package configuration file provided by "GTSAM" with any of the following names: GTSAMConfig.cmake gtsam-config.cmake Add the installation prefix of "GTSAM" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "GTSAM_DIR" to a directory containing one of the above files. If "GTSAM" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/wangbaihui/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/wangbaihui/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log". Invoking "cmake" failed

<think>我们正在解决CMake在配置LIO-SAM时找不到GTSAM包的问题。根据错误信息，CMake无法找到名为"FindGTSAM.cmake"的模块文件，也无法找到GTSAM的配置文件（如GTSAMConfig.cmake或gtsam-config.cmake）。这通常是因为GTSAM没有正确安装或者CMake无法定位其安装路径。根据引用[3]和[4]，CMake在CONFIG模式下会查找特定的配置文件（<PackageName>Config.cmake或<lower-case-package-name>-config.cmake）。因此，我们需要确保GTSAM已经安装并且其配置文件位于CMake的搜索路径中。解决方案步骤：1.**确认GTSAM已正确安装**：首先，确保已经安装了GTSAM库。如果是从源代码安装，请确保安装步骤正确执行（包括`make install`）。如果使用包管理器（如apt）安装，请确认安装的包名（例如`libgtsam-dev`）。2.**定位GTSAM的配置文件**：如果GTSAM已安装，我们需要找到其配置文件（例如`GTSAMConfig.cmake`或`gtsam-config.cmake`）所在的目录。通常，这些文件会安装在`/usr/local/lib/cmake/GTSAM/`或`/usr/lib/cmake/GTSAM/`下。你可以使用以下命令搜索：```bashsudo find/ -name "GTSAMConfig.cmake"2>/dev/null```或者```bashsudofind /-name"gtsam-config.cmake"2>/dev/null```3. **设置CMake的搜索路径**：一旦找到配置文件所在的目录，我们可以通过以下方式之一告诉CMake这个路径：-在CMakeLists.txt中，在`find_package(GTSAM)`之前添加：```cmakeset(GTSAM_DIR"/path/to/GTSAMConfig.cmake所在的目录")```例如，如果配置文件在`/usr/local/lib/cmake/GTSAM/`，则：```cmakeset(GTSAM_DIR "/usr/local/lib/cmake/GTSAM")```-或者在调用CMake时通过命令行参数指定：```bashcmake -DGTSAM_DIR=/path/to/GTSAMConfig.cmake所在的目录 ..```4. **检查环境变量**：另一种方法是设置环境变量`CMAKE_PREFIX_PATH`，将GTSAM的安装路径添加到该变量中。例如：```bashexportCMAKE_PREFIX_PATH=/usr/local:$CMAKE_PREFIX_PATH```然后重新运行CMake。5. **检查GTSAM的版本兼容性**：确保安装的GTSAM版本与LIO-SAM要求的版本兼容。如果不兼容，可能需要安装特定版本的GTSAM。6.**重新安装GTSAM**：如果以上步骤都失败，考虑重新安装GTSAM，并注意安装过程中的输出，确认配置文件被正确安装到预期的位置。7. **使用包管理器安装**（推荐）：对于Ubuntu系统，可以使用apt安装GTSAM（如果系统仓库中有的话）：```bashsudoapt installlibgtsam-dev```这样安装后，CMake通常能够自动找到配置文件。注意：根据引用[1]的环境（Ubuntu20.04），我们可以尝试使用apt安装。但需要注意，LIO-SAM可能要求较新版本的GTSAM，而Ubuntu仓库中的版本可能较旧。如果仓库版本太旧，可能需要从源码安装。如果从源码安装GTSAM，请参考以下步骤：```bashgit clonehttps://github.com/borglab/gtsam.gitcdgtsammkdir build&& cdbuildcmake ..-DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF#避免特定CPU指令集，增强可移植性make -j$(nproc)sudo makeinstall```完成上述步骤后，重新运行LIO-SAM的CMake配置。如果问题仍然存在，请检查GTSAM的安装路径是否在CMake的默认搜索路径中。CMake的默认搜索路径包括`/usr/local`、`/usr`等。如果GTSAM安装在非标准路径，必须按照上述步骤设置`GTSAM_DIR`或`CMAKE_PREFIX_PATH`。希望这些步骤能帮助你解决问题。 §§相关问题§§1.如何检查CMake的默认搜索路径？ 2.在CMake中，`find_package`的MODULE模式和CONFIG模式有什么区别？ 3.如何为CMake项目添加自定义的Find模块（FindXXX.cmake）？4.在Ubuntu中，如何卸载通过源码安装的GTSAM？</think>### 解决CMake找不到GTSAM包的问题 根据错误信息`By not providing "FindGTSAM.cmake"`和引用内容[1][3][4]，核心问题是CMake无法定位GTSAM的配置文件。以下是系统性的解决方案： #### 1. **确认GTSAM安装状态** ```bash # 检查GTSAM是否已安装 dpkg -l | grep gtsam # 或查找库文件 sudo find / -name libgtsam.so 2>/dev/null ``` 若未安装，选择以下方式： - **APT安装（推荐）**： ```bash sudo apt install libgtsam-dev # Ubuntu官方源 ``` - **源码安装**： ```bash git clone https://github.com/borglab/gtsam.git cd gtsam && mkdir build && cd build cmake -DGTSAM_INSTALL_CPACK=OFF .. # 禁用CPACK避免冲突 make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 2. **手动指定配置文件路径** 根据引用[3][4]，CMake通过`<PackageName>Config.cmake`定位包： ```bash # 搜索配置文件（关键步骤！） sudo find / -name "GTSAMConfig.cmake" 2>/dev/null ``` 找到路径后（如`/usr/local/lib/cmake/GTSAM`），在CMake命令中指定： ```bash cmake -DGTSAM_DIR=/your/path/to/GTSAM .. ``` 或在`CMakeLists.txt`中添加： ```cmake set(GTSAM_DIR "/usr/local/lib/cmake/GTSAM") # 引用[4]的路径扩展方法 find_package(GTSAM REQUIRED) ``` #### 3. **设置环境变量** 引用[3][4]提到`CMAKE_PREFIX_PATH`可扩展搜索路径： ```bash export CMAKE_PREFIX_PATH=/your/gtsam/install/path:$CMAKE_PREFIX_PATH cmake .. # 重新配置 ``` #### 4. **验证安装路径** 检查GTSAM是否安装到非标准目录： ```bash # 典型安装位置 /usr/local/include/gtsam /usr/local/lib/cmake/GTSAM /usr/include/gtsam # APT安装位置 ``` 若使用自定义安装前缀（如`/opt/gtsam`），需同步设置`CMAKE_PREFIX_PATH`。 #### 5. **解决版本冲突** 若存在多版本GTSAM（如源码安装+APT安装）： ```bash sudo apt remove libgtsam-dev # 移除旧版本 sudo updatedb # 更新文件索引 ``` > **关键提示**：根据引用[4]，CMake搜索顺序为： > 1. `<PackageName>Config.cmake` > 2. `<lowercase-package>-config.cmake` > 3. `Find<PackageName>.cmake` > 确保您的配置文件名符合GTSAM的约定[^3][^4]。 --- ### 相关问题 1. **如何检查CMake的当前包搜索路径？** [提示：使用`cmake --help-variable CMAKE_MODULE_PATH`] 2. **源码安装GTSAM时出现`Eigen3`依赖错误如何解决？** [提示：涉及`find_package(Eigen3)`的优先级问题] 3. **CMake的`MODULE`模式与`CONFIG`模式有何区别？** [提示：参考引用[4]的搜索顺序差异] 4. **在交叉编译环境中如何正确配置GTSAM路径？** [提示：需设置`CMAKE_FIND_ROOT_PATH`] [^1]: 错误信息显示CMake无法找到GTSAM的配置文件 [^3]: CMake在CONFIG模式下通过特定命名规则查找包 [^4]: CMake的配置文件搜索路径和顺序逻辑