stm32pwm控制360舵机
时间: 2025-02-08 15:39:48 浏览: 105
### STM32 PWM 控制 360 度舵机
对于360度舵机（连续旋转舵机），通过PWM信号可以实现速度和方向的控制。不同于180度位置舵机，360度舵机不会停止在一个固定角度而是会持续转动直到收到新的指令。
#### 初始化配置
为了使STM32能够发送合适的PWM波形来驱动360度舵机，在初始化阶段需设置定时器参数以匹配所需的频率和占空比范围。通常情况下，标准伺服电机接受大约20ms周期内的脉冲宽度调制(PWM)，其中：
- 脉宽约为1.5ms表示静止状态；
- 小于1.5ms会使舵机逆时针旋转；
- 大于1.5ms则顺时针旋转；
具体到STM32平台上的操作如下所示[^1]：
```c
// 定义使用的GPIO端口及通道
#define SERVO_GPIO_PORT GPIOA
#define SERVO_PIN GPIO_PIN_0
#define TIM_HANDLE &htim2
#define CHAN TIM_CHANNEL_1
void MX_TIM2_Init(void){
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
// 配置TIM2为PWM模式
TIM_HandleTypeDef htim2;
htim2.Instance = TIM2;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; // 设置为PWM模式1
sConfigOC.Pulse = (int)(ARR * 7.5 / 10); // 初始占空比设为中间值(即不转)
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(TIM_HANDLE, &sConfigOC, CHAN);
}
```
上述代码片段展示了如何利用STM32CubeMX生成的基础框架进一步定制化配置用于控制360度舵机的PWM输出。这里假设已经完成了基本硬件连接并选择了正确的IO引脚作为PWM输出端。
#### 动态调整PWM占空比
为了让360度舵机能按照预期工作，还需要编写函数动态改变PWM信号的占空比从而达到控制其转向的目的。下面是一个简单的例子说明怎样根据输入的速度值更新PWM输出:
```c
/**
* @brief 更新PWM占空比以控制舵机速度.
*
* @param speed [-100 ~ +100]之间的整数代表舵机的速度,
* 正数表示顺时针旋转,负数表示逆时针旋转.
*/
void SetServoSpeed(int16_t speed) {
uint32_t pulse_width;
if(speed < -100 || speed > 100){
return ; // 输入超出有效范围
}
if(speed >= 0){ // 正向/顺时针
pulse_width = ARR*(speed+75)/10 ;
}else{ // 反向/逆时针
pulse_width = ARR*(-speed+75)/10 ;
}
__HAL_TIM_SET_COMPARE(TIM_HANDLE, CHAN, pulse_width);
}
```
此`SetServoSpeed()` 函数接收一个介于[-100,+100]区间内表示舵机相对速度百分比的数值，并据此计算出相应的PWM脉宽值再应用至指定的定时器通道上完成实际的动作执行。
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```bash
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```
这样就可以将一个sparse格式的system.img转换成ext4格式的system.img.ext4，后者能够被挂载到Linux系统中进行查看和修改。
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```bash
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```
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```bash
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```
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```bash
sudo mount -t ext4 -o loop system.img.ext4 tmp
```
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- **易语言的应用范围：** 易语言广泛应用于桌面应用开发，如文本处理、游戏开发、系统管理工具等领域。
### 程序保护的必要性
- **软件盗版与破解：** 在软件行业中，未经许可的复制和使用是一个普遍的问题。开发者需要采取措施保护其软件不被盗版和非法复制。
- **知识产权保护：** 程序保护是维护知识产权的一种方式，它帮助开发者保护其劳动成果不被他人侵权。
- **商业利益保护：** 软件如果被轻易破解，可能会导致开发者的经济损失。通过有效的程序保护，可以确保软件的合法销售和使用，维护开发者的商业利益。
### 程序保护技术
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