ubuntu20.04编译PX4固件
时间: 2024-12-25 21:13:00 浏览: 81
要在Ubuntu 20.04上编译PX4固件,你需要遵循一些步骤:
1. 安装必要的软件依赖:首先确保你的系统安装了Git、Yocto Project SDK(可以使用`sudo apt-get install yocto-poky`),以及相关的编译工具如GCC、cmake等。
2. 检出PX4源码:使用命令`git clone https://github.com/PX4/Firmware.git`克隆PX4的官方仓库到一个目录,比如`~/px4_firmware`。
3. 设置环境变量:编辑`~/.bashrc`文件,在其中添加对Yocto SDK路径的引用,并运行`source ~/.bashrc`使更改生效。
4. 创建一个新的Yocto项目:进入Firmware目录,创建一个新的Yocto构建环境,例如`mkdir build && cd build && poky-init`.
5. 配置构建:运行`bitbake px4`命令开始配置,选择适合你的硬件平台(如Pixhawk、无人飞机等)。如果需要特定版本的Linux内核,可以设置`PN`变量。
6. 编译固件:配置完成后,执行`bitbake px4`来编译固件。这可能会花费一段时间,取决于你的硬件复杂性和网络速度。
7. 安装并烧录:编译成功后,固件会存储在`DEPLOY_DIR_IMAGE`目录下。你可以通过`bitbake deploy`命令将固件烧录到你的飞控板,或者直接复制到适当的启动分区。
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ubuntu20.04编译px4固件
在Ubuntu 20.04上编译Pixhawk(通常指开源飞行控制系统软件PX4)固件需要一些特定的步骤。首先,你需要确保安装了必要的开发工具和依赖包。以下是简要的步骤:
1. **更新系统**:
```
sudo apt update && sudo apt upgrade
```
2. **安装基本工具**:
```
sudo apt install git cmake build-essential libudev-dev ninja-build python3-dev python3-pip libeigen3-dev libyaml-cpp-dev libtinyxml-dev libsqlite3-dev libgstreamer1.0-dev gstreamer1.0-plugins-base-apps libjpeg-dev libpng-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libopencv-dev
```
3. **获取源码**:
```
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
```
4. **配置** (创建Makefile):
```
make px4_default
```
这将生成默认的构建配置。根据需求可以自定义`config/boards`文件夹下的配置。
5. **编译**:
```
make -j$(nproc)
```
`-j$(nproc)`表示并行利用所有CPU核心加速编译过程。
6. **安装**:
```
make install
```
7. **启动模拟器或飞控板**:
可能还需要额外设置启动引导加载程序和其他硬件相关的步骤,这取决于你想在哪种环境(如QGroundControl模拟器、硬件飞控等)运行。
Ubuntu20.04 px4编译固件出错
### 解决 Ubuntu 20.04 上 PX4 固件编译错误
#### 安装依赖项
确保所有必要的依赖项已正确安装。这一步骤对于避免后续编译过程中可能出现的许多常见问题是至关重要的。通过运行以下命令来设置开发环境:
```bash
cd ~/PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
```
此脚本会自动检测并尝试修复缺失的软件包,但有时可能仍需手动干预[^1]。
#### 处理特定错误
如果在执行上述命令后仍然遇到问题,则可以考虑使用带有 `--fix-missing` 参数再次运行该脚本来强制重新安装任何丢失的关键组件:
```bash
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing
```
这种方法有助于解决由于某些库未被正确识别而导致的编译失败情况[^4]。
#### 验证Git仓库克隆完整性
确认 Git 存储库是以递归方式克隆下来的,这样能保证子模块也被一同下载下来。如果不完整可能会导致链接时找不到文件等问题发生。正确的做法应该是按照如下方式进行初始化操作:
```bash
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
```
当首次获取源码或是更新到新版本之后都应该重复这一过程以保持同步状态良好[^3]。
#### 编译前准备
为了提高成功率,在正式开始构建之前建议先清理旧有的build目录,并且关闭不必要的后台程序和服务以免占用过多资源影响效率。具体措施包括但不限于删除之前的 build 文件夹(`rm -rf build`) 和重启计算机等简单有效的手段。
#### 使用Ninja加速编译
考虑到默认Makefile生成器速度较慢的特点,推荐切换至更高效的 Ninja 构建系统来进行最终的产品化工作。可以通过修改 CMakeLists.txt 或者直接指定参数 `-G "Ninja"` 来启用它。
```bash
make px4_sitl_default gazebo_iris__empty_world -j8
```
这里假设目标平台为 SITL (Software In The Loop),并且选择了 Gazebo作为飞行模拟器;同时指定了八个线程并发作业(-j8)加快整个流程进度。
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