os Melodic版本下的Moveit如何下载Moveit源码并成功编译

<think>嗯，用户想在Ubuntu的Melodic版本下下载并编译MoveIt的源码。首先，我需要确认MoveIt在Melodic中的支持情况。记得Melodic对应的是ROS1，而MoveIt1是用于ROS1的。所以用户应该使用MoveIt1的源码。 接下来，用户可能需要安装依赖项。ROS中通常使用rosdep来处理依赖，所以需要先初始化rosdep，然后安装。但可能用户已经安装过一些依赖，比如ros-melodic-desktop-full，里面可能包含了MoveIt的二进制包。不过编译源码的话，可能需要额外的依赖，比如moveit_core之类的，所以需要用rosdep install来解决。 然后，下载源码。通常推荐使用wstool来管理ROS工作空间的源码。用户需要创建一个catkin工作空间，比如叫moveit_ws，然后用wstool从MoveIt的官方仓库中拉取源码。可能需要确认仓库地址是否正确，比如GitHub上的ros-planning/moveit，并且指定正确的melodic-devel分支。 编译的话，使用catkin_make应该可以。但要注意工作空间的配置是否正确，比如先source一下setup.bash，确保环境变量没问题。另外，编译完成后也要记得source install文件，这样才能让系统找到新编译的包。 用户可能会遇到依赖问题，比如某些包没有安装，这时候需要根据错误提示用apt-get安装。或者rosdep未能正确安装所有依赖，这时候需要检查是否缺少某些ROS包。此外，编译过程中如果出现错误，可能需要查看具体的编译日志，看看是哪个包的问题，有时候可能需要单独处理某个包的依赖或者代码。 另外，用户可能对catkin工作空间的结构不太熟悉，需要指导他们正确创建工作空间，并理解src、build、devel目录的作用。还有，是否需要先卸载二进制安装的MoveIt？如果用户之前通过apt安装了moveit，可能需要先卸载，避免冲突，但不确定是否必须，可能需要根据实际情况判断。 还有可能的误区是，用户可能没有安装必要的构建工具，比如cmake、python-catkin-tools等，需要确保这些工具已经安装。另外，网络问题可能导致下载源码失败，可能需要换源或者检查网络连接。 最后，测试编译后的MoveIt是否正常工作，可能需要运行一些demo，比如启动MoveIt Setup Assistant，或者运行示例程序，确保编译后的版本没有问题。如果用户遇到运行时错误，可能需要检查环境变量是否正确设置，或者是否有库路径的问题。</think>以下是在Ubuntu 18.04 + ROS Melodic环境下编译MoveIt源码的详细步骤： --- ### 一、环境准备 1. 确认已安装ROS Melodic完整版 ```bash sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ``` 2. 安装构建工具 ```bash sudo apt-get install python-catkin-tools cmake build-essential ``` --- ### 二、创建工作空间 ```bash mkdir -p ~/moveit_ws/src cd ~/moveit_ws catkin init ``` --- ### 三、下载源码 1. 使用wstool管理源码 ```bash cd ~/moveit_ws/src git clone https://github.com/ros-planning/moveit.git -b melodic-devel ``` 2. 安装依赖 ```bash rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic -y ``` --- ### 四、编译源码 ```bash cd ~/moveit_ws catkin config --extend /opt/ros/melodic catkin build ``` --- ### 五、验证安装 1. 配置环境变量 ```bash source ~/moveit_ws/devel/setup.bash ``` 2. 测试MoveIt Setup Assistant ```bash roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch ``` --- ### 常见问题排查 1. **依赖缺失错误** ```bash sudo apt-get install ros-melodic-<缺失的包名> ``` 2. **Python版本冲突** 确认使用Python2.7环境（ROS Melodic默认） 3. **编译内存不足** 添加交换空间或使用`catkin build -j2`限制线程数 --- ### 版本对应关系 $$ \text{ROS Melodic} \Rightarrow \text{MoveIt 1} \Rightarrow \text{Ubuntu 18.04} $$ 建议优先使用官方二进制安装： ```bash sudo apt-get install ros-melodic-moveit ``` 源码编译适用于需要修改核心代码或开发新功能的场景。