-- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/jichu/esp32/lvgl_display/build/bootloader [94/95] Generating binary image from built executable esptool.py v4.8.1 Creating esp32s3 image... Merged 2 ELF sections Successfully created esp32s3 image. Generated /home/jichu/esp32/lvgl_display/build/bootloader/bootloader.bin [95/95] cd /home/jichu/esp32/lvgl_disp...isplay/build/bootloader/bootloader.bin Bootloader binary size 0x5240 bytes. 0x2dc0 bytes (36%) free. [1623/1625] Linking CXX executable lvgl_display.elf FAILED: lvgl_display.elf : && /home/jichu/.espressif/tools/xtensa-esp-elf/esp-13.2.0_20230928/xtensa-esp-elf/bin/xtensa-esp32s3-elf-g++ -mlongcalls -Wl,--cref -Wl,--defsym=IDF_TARGET_ESP32S3=0 -Wl,--Map=/home/jichu/esp32/lvgl_display/build/lvgl_display.map -Wl,--no-warn-rwx-segments -fno-rtti -fno-lto -Wl,--gc-sections -Wl,--warn-common -T esp32s3.peripherals.ld -T esp32s3.rom.ld -T esp32s3.rom.api.ld -T esp32s3.rom.libgcc.ld -T esp32s3.rom.newlib.ld -T esp32s3.rom.version.ld -T memory.ld -T sections.ld CMakeFiles/lvgl_display.elf.dir/project_elf_src_esp32s3.c.obj -o lvgl_display.elf -L/home/jichu/esp32/esp-idf/components/soc/esp32s3/ld -L/home/jichu/esp32/esp-idf/components/esp_rom/esp32s3/ld -L/home/jichu/esp32/lvgl_display/build/esp-idf/esp_system/ld -L/home/jichu/esp32/esp-idf/components/esp_phy/lib/esp32s3 -L/home/jichu/esp32/esp-idf/components/esp_coex/lib/esp32s3 -L/home/jichu/esp32/esp-idf/components/esp_wifi/lib/esp32s3 -L/home/jichu/esp32/esp-idf/components/bt/controller/lib_esp32c3_family/esp32s3 esp-idf/xtensa/libxtensa.a esp-idf/esp_ringbuf/libesp_ringbuf.a esp-idf/efuse/libefuse.a esp-idf/esp_mm/libesp_mm.a esp-idf/driver/libdriver.a esp-idf/esp_pm/libesp_pm.a esp-idf/mbedtls/libmbedtls.a esp-idf/esp_bootloader_format/libesp_bootloader_format.a esp-idf/esp_app_format/libesp_app_format.a esp-idf/bootloader_support/libbootloader_support.a esp-idf/esp_partition/libesp_partition.a esp-idf/app_update/libapp_update.a esp-idf/spi_flash/libspi_flash.a

时间: 2025-06-23 21:15:30 浏览: 28
<think>嗯,用户遇到了编译ESP32项目的错误,显示在链接阶段失败,具体是lvgl_display.elf链接失败。首先,我需要分析用户提供的日志信息。 日志中显示在生成bootloader之后,进行到项目主程序链接时失败。错误信息是FAILED: lvgl_display.elf,但具体错误原因没有直接给出。常见的链接错误可能包括内存不足、符号未定义、库缺失或路径问题。 首先,用户使用的是ESP32-S3,需要确认内存配置是否正确。ESP32-S3的RAM分为IRAM和DRAM,如果代码或数据量过大,可能导致内存溢出。用户需要检查sdkconfig中的内存设置,比如堆大小、栈大小,以及是否启用了PSRAM(如果有的话)。 其次,符号未定义的问题可能源于缺少库文件或源文件未编译。用户提供的日志中链接命令包含了很多库路径,但可能某个库未被正确链接。需要检查CMakeLists.txt或component.mk文件,确保所有依赖的组件都已正确添加。例如,LVGL相关的组件是否正确包含,或者是否有自定义组件路径错误。 另外,用户的项目可能使用了外部库,比如LVGL本身,需要确认其版本和配置是否与ESP-IDF兼容。有时候库的版本不匹配会导致链接错误。 还有可能是编译器或工具链的问题。用户使用的工具链版本是esp-13.2.0_20230928,需要确认是否与ESP-IDF版本兼容。建议用户运行idf.py fullclean清除旧编译文件,再重新编译,有时候中间文件损坏会导致链接失败。 用户还可以尝试查看生成的lvgl_display.map文件,查找未定义的符号,或者使用xtensa-esp32s3-elf-nm工具检查目标文件中的符号是否存在。此外,查看编译阶段的警告信息,可能有线索指出哪里出了问题。 如果问题仍然存在,建议用户提供更详细的编译输出,或者使用idf.py -v命令获取详细日志,以便进一步诊断。另外,检查是否有最近更改的代码部分,尤其是与链接错误相关的模块,回退到之前的稳定版本测试是否有帮助。</think>你提供的日志信息显示了ESP32项目编译过程中的两个关键阶段和最终链接错误。以下是逐步分析及解决方案: **一、编译阶段分析** 1. **Bootloader生成成功**(前95行) - 成功创建了`bootloader.bin`,剩余36%空间(0x2dc0字节),说明引导程序配置正常 - 使用的工具版本:`esptool.py v4.8.1` 2. **主程序链接失败**(最后3行) ```bash [1623/1625] Linking CXX executable lvgl_display.elf FAILED: lvgl_display.elf ``` - 编译进度已完成99.8%(1623/1625),说明问题出现在最终链接阶段 **二、常见错误原因** $$ \text{链接错误} \Rightarrow \begin{cases} \text{1. 内存不足(最常见)} \\ \text{2. 未定义的符号引用} \\ \text{3. 库文件缺失/路径错误} \\ \text{4. 工具链版本不兼容} \end{cases} $$ **三、排查步骤建议** 1. **检查内存配置** - 修改`sdkconfig`中的以下配置: ```ini CONFIG_ESP32S3_DATA_CACHE_16KB=y # 改为使用16KB缓存 CONFIG_LV_MEM_CUSTOM=1 # 启用自定义内存分配 ``` - 使用内存分析工具: ```bash idf.py size-components idf.py size-files ``` 2. **检查符号定义** - 在`.map`文件中查找未定义符号: ```bash grep 'undefined reference' build/lvgl_display.map ``` - 使用nm工具检查目标文件: ```bash xtensa-esp32s3-elf-nm build/your_object_file.o | grep function_name ``` 3. **验证库链接** - 确认所有必要的库出现在链接命令中 - 特别检查以下关键库路径: ```bash -L/home/jichu/esp32/esp-idf/components/esp_wifi/lib/esp32s3 -L/home/jichu/esp32/esp-idf/components/bt/controller/lib_esp32c3_family/esp32s3 ``` **四、补充建议** 1. 尝试清理后重新编译: ```bash idf.py fullclean && idf.py build ``` 2. 检查ESP-IDF环境: ```bash . $HOME/esp/esp-idf/export.sh # 确认环境变量加载 ``` 3. 验证工具链版本: ```bash xtensa-esp32s3-elf-g++ --version # 应显示esp-13.2.0 ``` **五、典型解决方案案例** 某开发者遇到相同错误后通过以下修改解决: ```c // 在main.c中添加内存优化配置 #define LV_MEM_SIZE (1024 * 1024) // 根据实际硬件调整 lv_init(); ``` 建议结合具体项目需求,优先检查以下方向: - LVGL配置文件中`LV_MEM_SIZE`的设置 - 是否启用了不需要的组件(通过`menuconfig`关闭) - 堆栈空间分配是否合理 如需进一步诊断,请提供: 1. `build/lvgl_display.map`文件片段 2. `sdkconfig`文件内容 3. LVGL相关组件的版本信息
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-- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/jichu/esp32/lvgl_display/build Running ninja in directory /home/jichu/esp32/lvgl_display/build Executing "ninja all"... [3/1637] Generating ../../partition_table/partition-table.bin FAILED: partition_table/partition-table.bin cd /home/jichu/esp32/lvgl_display/build/esp-idf/partition_table && /home/jichu/.espressif/python_env/idf5.2_py3.8_env/bin/python /home/jichu/esp32/esp-idf/components/partition_table/gen_esp32part.py -q --offset 0x8000 --flash-size 2MB -- /home/jichu/esp32/lvgl_display/partitions.csv /home/jichu/esp32/lvgl_display/build/partition_table/partition-table.bin && /usr/bin/cmake -E echo "Partition table binary generated. Contents:" && /usr/bin/cmake -E echo "*******************************************************************************" && /home/jichu/.espressif/python_env/idf5.2_py3.8_env/bin/python /home/jichu/esp32/esp-idf/components/partition_table/gen_esp32part.py -q --offset 0x8000 --flash-size 2MB -- /home/jichu/esp32/lvgl_display/build/partition_table/partition-table.bin && /usr/bin/cmake -E echo "*******************************************************************************" Error at line 4: Invalid field value 0x180000 # 1.5MB Please check extra_partition_subtypes.inc file in build/config directory [10/1637] Building C object esp-idf/bo...dir/src/bootloader_common_loader.c.obj ninja: build stopped: subcommand failed. ninja failed with exit code 1, output of the command is in the /home/jichu/esp32/lvgl_display/build/log/idf_py_stderr_output_4629 and /home/jichu/esp32/lvgl_display/build/log/idf_py_stdout_output_4629

-- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/jichu/esp32/lvgl_display/build [144/1628] Generating ../../partition_table/partition-table.bin FAILED: partition_table/partition-table.bin cd /home/jichu/esp32/lvgl_display/build/esp-idf/partition_table && /home/jichu/.espressif/python_env/idf5.2_py3.8_env/bin/python /home/jichu/esp32/esp-idf/components/partition_table/gen_esp32part.py -q --offset 0x8000 --flash-size 2MB -- /home/jichu/esp32/lvgl_display/partitions.csv /home/jichu/esp32/lvgl_display/build/partition_table/partition-table.bin && /usr/bin/cmake -E echo "Partition table binary generated. Contents:" && /usr/bin/cmake -E echo "*******************************************************************************" && /home/jichu/.espressif/python_env/idf5.2_py3.8_env/bin/python /home/jichu/esp32/esp-idf/components/partition_table/gen_esp32part.py -q --offset 0x8000 --flash-size 2MB -- /home/jichu/esp32/lvgl_display/build/partition_table/partition-table.bin && /usr/bin/cmake -E echo "*******************************************************************************" Error at line 3: Invalid field value 0x180000 # 1.5MB Please check extra_partition_subtypes.inc file in build/config directory [151/1628] Building C object esp-idf/b...pport.dir/src/bootloader_utility.c.obj ninja: build stopped: subcommand failed. ninja failed with exit code 1, output of the command is in the /home/jichu/esp32/lvgl_display/build/log/idf_py_stderr_output_4708 and /home/jichu/esp32/lvgl_display/build/log/idf_py_stdout_output_4708

y536@zy536-virtual-machine:~/catkin_ws$ catkin_make Base path: /home/zy536/catkin_ws Source space: /home/zy536/catkin_ws/src Build space: /home/zy536/catkin_ws/build Devel space: /home/zy536/catkin_ws/devel Install space: /home/zy536/catkin_ws/install #### #### Running command: "cmake /home/zy536/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/zy536/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/zy536/catkin_ws/install -G Unix Makefiles" in "/home/zy536/catkin_ws/build" #### -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/zy536/catkin_ws/devel -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/zy536/catkin_ws/devel;/opt/ros/noetic -- This workspace overlays: /home/zy536/catkin_ws/devel;/opt/ros/noetic -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found suitable version "3.8.10", minimum required is "3") -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python3 -- Using Debian Python package layout -- Using empy: /usr/lib/python3/dist-packages/em.py -- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON -- Call enable_testing() -- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/zy536/catkin_ws/build/test_results -- Forcing gtest/gmock from source, though one was otherwise available. -- Found gtest sources under '/usr/src/googletest': gtests will be built -- Found gmock sources under '/usr/src/googletest': gmock will be built -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found version "3.8.10") -- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests3 -- catkin 0.8.10 -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- Using CATKIN_WHITELIST_PACKAGES: your_package -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/zy536/catkin_ws/build #### #### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/zy536/catkin_ws/build" ####

dxinl@dxinl-NUC13VYKi5:~/orb_slam2/semantic_-mapping_on_-orbslam$ cd /home/dxinl/orb_slam2/semantic_-mapping_on_-orbslam && ./build.sh Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ... mkdir: 无法创建目录 “build”: 文件已存在 -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/dxinl/orb_slam2/semantic_-mapping_on_-orbslam/Thirdparty/DBoW2/build [100%] Built target DBoW2 Configuring and building Thirdparty/g2o ... mkdir: 无法创建目录 “build”: 文件已存在 -- BUILD TYPE:Release -- Compiling on Unix -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/dxinl/orb_slam2/semantic_-mapping_on_-orbslam/Thirdparty/g2o/build [100%] Built target g2o Uncompress vocabulary ... Configuring and building ORB_SLAM2 ... mkdir: 无法创建目录 “build”: 文件已存在 Build type: Release -- Eigen found (include: /usr/include/eigen3, version: 3.3.7) -- OpenNI found (version: 1.5.4.0, include: /usr/include/ni, lib: /usr/lib/libOpenNI.so) -- OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: /usr/include/openni2, lib: /usr/lib/libOpenNI2.so) ** WARNING ** io features related to pcap will be disabled ** WARNING ** io features related to png will be disabled -- OpenNI found (version: 1.5.4.0, include: /usr/include/ni, lib: /usr/lib/libOpenNI.so) -- OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: /usr/include/openni2, lib: /usr/lib/libOpenNI2.so) -- looking for PCL_COMMON -- looking for PCL_OCTREE -- looking for PCL_IO -- looking for PCL_KDTREE -- looking for PCL_GEOMETRY -- looking for PCL_SEARCH -- looking for PCL_VISUALIZATION -- looking for PCL_SAMPLE_CONSENSUS -- looking for PCL_FILTERS -- Eigen3 found at: /usr/include/eigen3 -- Eigen3_DIR set to: /usr/include/eigen3 CMake Error at CMakeLists.txt:53 (find_package): Found package configuration file: /usr/local/lib/cmake/Pangolin/PangolinConfig.cmake but it set Pangolin_FOUND to FALSE so package "Pangolin" is considered to be NOT FOUND. Reason given by package: Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not

abot@abot-robot:~/catkin_ws$ catkin_make Base path: /home/abot/catkin_ws Source space: /home/abot/catkin_ws/src Build space: /home/abot/catkin_ws/build Devel space: /home/abot/catkin_ws/devel Install space: /home/abot/catkin_ws/install #### #### Running command: "cmake /home/abot/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/abot/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/abot/catkin_ws/install -G Unix Makefiles" in "/home/abot/catkin_ws/build" #### -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/abot/catkin_ws/devel -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/abot/catkin_ws/devel;/opt/ros/melodic -- This workspace overlays: /home/abot/catkin_ws/devel;/opt/ros/melodic -- Found PythonInterp: /usr/bin/python2 (found suitable version "2.7.17", minimum required is "2") -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python2 -- Using Debian Python package layout -- Using empy: /usr/bin/empy -- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON -- Call enable_testing() -- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/abot/catkin_ws/build/test_results -- Found gtest sources under '/usr/src/googletest': gtests will be built -- Found gmock sources under '/usr/src/googletest': gmock will be built -- Found PythonInterp: /usr/bin/python2 (found version "2.7.17") -- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7 -- catkin 0.7.29 -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- ~~ traversing 1 packages in topological order: -- ~~ - robot -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- +++ processing catkin package: 'robot' -- ==> add_subdirectory(robot) -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/abot/catkin_ws/build #### #### Running command: "make -j2 -l2" in "/home/abot/catkin_ws/build" #### abot@abot-robot:~/catkin_ws$ 这算编译成功吗

abot@abot:~/robot_ws$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="your_package;openslam_gmapping" Base path: /home/abot/robot_ws Source space: /home/abot/robot_ws/src Build space: /home/abot/robot_ws/build Devel space: /home/abot/robot_ws/devel Install space: /home/abot/robot_ws/install #### #### Running command: "cmake /home/abot/robot_ws/src -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=your_package;openslam_gmapping -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/abot/robot_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/abot/robot_ws/install -G Unix Makefiles" in "/home/abot/robot_ws/build" #### -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/abot/robot_ws/devel -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/noetic -- This workspace overlays: /opt/ros/noetic -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found suitable version "3.8.10", minimum required is "3") -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python3 -- Using Debian Python package layout -- Using empy: /usr/lib/python3/dist-packages/em.py -- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON -- Call enable_testing() -- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/abot/robot_ws/build/test_results -- Forcing gtest/gmock from source, though one was otherwise available. -- Found gtest sources under '/usr/src/googletest': gtests will be built -- Found gmock sources under '/usr/src/googletest': gmock will be built -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found version "3.8.10") -- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests3 -- catkin 0.8.10 -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- Using CATKIN_WHITELIST_PACKAGES: your_package;openslam_gmapping -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- ~~ traversing 1 packages in topological order: -- ~~ - openslam_gmapping -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- +++ processing catkin package: 'openslam_gmapping' -- ==> add_subdirectory(openslam_gmapping) -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/abot/robot_ws/build #### #### Running command: "make -j2 -l2" in "/home/abot/robot_ws/build" #### [

root@fwb-VMware-Virtual-Platform:/home/fwb/Downloads/samples/operator/ascendc/0_introduction/0_helloworld# bash run.sh cpu Current compile soc version is Ascend310P3 -- The C compiler identification is GNU 13.3.0 -- The CXX compiler identification is GNU 13.3.0 -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc - skipped -- Detecting C compile features -- Detecting C compile features - done -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ - skipped -- Detecting CXX compile features -- Detecting CXX compile features - done -- Configuring done (0.6s) -- Generating done (0.0s) -- Build files have been written to: /home/fwb/Downloads/samples/operator/ascendc/0_introduction/0_helloworld/build [ 2%] Creating directories for 'kernels_precompile' [ 4%] No download step for 'kernels_precompile' [ 6%] No update step for 'kernels_precompile' [ 9%] No patch step for 'kernels_precompile' [ 11%] Performing configure step for 'kernels_precompile' -- The C compiler identification is GNU 13.3.0 -- The CXX compiler identification is GNU 13.3.0 -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc - skipped -- Detecting C compile features -- Detecting C compile features - done -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ - skipped -- Detecting CXX compile features -- Detecting CXX compile features - done -- Configuring done (0.5s) -- Generating done (0.0s) CMake Warning: Manually-specified variables were not used by the project: DYNAMIC_MODE INCLUDE_DIR -- Build files have been written to: /home/fwb/Downloads/samples/operator/ascendc/0_introduction/0_helloworld/build/kernels_precompile-prefix/src/kernels_precompile-build [ 13%] Performing build step for 'kernels_precompile' [100%] Build

==> Processing catkin package: 'li_calib' ==> Creating build directory: 'build_isolated/li_calib' ==> Building with env: '/home/ob/lio_ws/devel_isolated/ndt_omp/env.sh' ==> cmake /home/ob/lio_ws/src/thirdp/lidar_imu_calib -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/ob/lio_ws/devel_isolated/li_calib -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/ob/lio_ws/install_isolated -G Unix Makefiles in '/home/ob/lio_ws/build_isolated/li_calib' -- The C compiler identification is GNU 9.4.0 -- The CXX compiler identification is GNU 9.4.0 -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Detecting C compile features -- Detecting C compile features - done -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Detecting CXX compile features -- Detecting CXX compile features - done -- Found OpenMP_C: -fopenmp (found version "4.5") -- Found OpenMP_CXX: -fopenmp (found version "4.5") -- Found OpenMP: TRUE (found version "4.5") -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/ob/lio_ws/devel_isolated/li_calib -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/ob/lio_ws/devel_isolated/ndt_omp;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/map_server;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/lite3_description;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/imu_utils;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/faster_lio;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/code_utils;/opt/ros/noetic -- This workspace overlays: /home/ob/lio_ws/devel_isolated/ndt_omp;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/map_server;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/lite3_description;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/imu_utils;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/faster_lio;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/code_utils;/opt/ros/noetic -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found suitable version "3.8.10", minimum required is "3") -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python3 -- Using Debian Python package layout -- Found PY_em: /usr/lib/python3/dist-packages/em.py -- Using empy: /usr/lib/python3/dist-packages/em.py -- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON -- Call enable_testing() -- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/ob/lio_ws/build_isolated/li_calib/test_results -- Forcing gtest/gmock from source, though one was otherwise available. -- Found gtest sources under '/usr/src/googletest': gtests will be built -- Found gmock sources under '/usr/src/googletest': gmock will be built -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found version "3.8.10") -- Found Threads: TRUE -- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests3 -- catkin 0.8.10 -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy -- Found Boost: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Boost-1.71.0/BoostConfig.cmake (found version "1.71.0") found components: system filesystem thread date_time CMake Error at CMakeLists.txt:31 (find_package): By not providing "FindPangolin.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "Pangolin", but CMake did not find one. Could not find a package configuration file provided by "Pangolin" with any of the following names: PangolinConfig.cmake pangolin-config.cmake Add the installation prefix of "Pangolin" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "Pangolin_DIR" to a directory containing one of the above files. If "Pangolin" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. -- Configuring

ubuntu@ubuntu:~/PX4_Firmware$ make px4_sitl_default gazebo -- PX4 version: v1.11.0-beta1 -- PX4 config file: /home/ubuntu/PX4_Firmware/boards/px4/sitl/default.cmake -- PX4 config: px4_sitl_default -- PX4 platform: posix -- PX4 lockstep: enabled -- cmake build type: RelWithDebInfo -- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0 -- The C compiler identification is GNU 7.5.0 -- The ASM compiler identification is GNU -- Found assembler: /usr/bin/cc -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ - skipped -- Detecting CXX compile features -- Detecting CXX compile features - done -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc - skipped -- Detecting C compile features -- Detecting C compile features - done -- Building for code coverage -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found suitable version "3.6.9", minimum required is "3") -- build type is RelWithDebInfo -- PX4 ECL: Very lightweight Estimation & Control Library v1.9.0-rc1-255-g47624a0 -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/ubuntu/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default [0/740] git submodule src/drivers/gps/devices [8/740] git submodule src/lib/ecl [11/740] git submodule mavlink/include/mavlink/v2.0 [13/740] git submodule Tools/sitl_gazebo [19/740] Performing configure step for 'sitl_gazebo' -- install-prefix: /usr/local -- The C compiler identification is GNU 7.5.0 -- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0 -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc - skipped -- Detecting C compile features -- Detecting C compile features - done -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ - skipped -- Detecting CXX compile features -- Detecting CXX compile features - done -- Performing T

dwh@PC:~/carla-ros-bridge/catkin_ws$ catkin_make clean Base path: /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws Source space: /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/src Build space: /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/build Devel space: /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel Install space: /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/install #### #### Running command: "cmake /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/install -G Unix Makefiles" in "/home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/build" #### -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/noetic -- This workspace overlays: /opt/ros/noetic -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /home/dwh/ProgramFiles/anaconda3/envs/carla/bin/python3 -- Using Debian Python package layout -- Could NOT find PY_em (missing: PY_EM) CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message): Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... try installing the package 'python3-empy' Call Stack (most recent call first): /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include) /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include) CMakeLists.txt:58 (find_package) -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". Invoking "cmake" failed dwh@PC:~/carla-ros-bridge/catkin_ws$ catkin_make Base path: /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws Source space: /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/src Build space: /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/build Devel space: /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel Install space: /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/install #### #### Running command: "cmake /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/install -G Unix Makefiles" in "/home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/build" #### -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/noetic -- This workspace overlays: /opt/ros/noetic -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /home/dwh/ProgramFiles/anaconda3/envs/carla/bin/python3 -- Using Debian Python package layout -- Could NOT find PY_em (missing: PY_EM) CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message): Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... try installing the package 'python3-empy' Call Stack (most recent call first): /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include) /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include) CMakeLists.txt:58 (find_package) -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". Invoking "cmake" failed

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实现Struts2+IBatis+Spring集成的快速教程

### 知识点概览 #### 标题解析 - **Struts2**: Apache Struts2 是一个用于创建企业级Java Web应用的开源框架。它基于MVC(Model-View-Controller)设计模式,允许开发者将应用的业务逻辑、数据模型和用户界面视图进行分离。 - **iBatis**: iBatis 是一个基于 Java 的持久层框架,它提供了对象关系映射(ORM)的功能,简化了 Java 应用程序与数据库之间的交互。 - **Spring**: Spring 是一个开源的轻量级Java应用框架,提供了全面的编程和配置模型,用于现代基于Java的企业的开发。它提供了控制反转(IoC)和面向切面编程(AOP)的特性,用于简化企业应用开发。 #### 描述解析 描述中提到的“struts2+ibatis+spring集成的简单例子”,指的是将这三个流行的Java框架整合起来,形成一个统一的开发环境。开发者可以利用Struts2处理Web层的MVC设计模式,使用iBatis来简化数据库的CRUD(创建、读取、更新、删除)操作,同时通过Spring框架提供的依赖注入和事务管理等功能,将整个系统整合在一起。 #### 标签解析 - **Struts2**: 作为标签,意味着文档中会重点讲解关于Struts2框架的内容。 - **iBatis**: 作为标签,说明文档同样会包含关于iBatis框架的内容。 #### 文件名称列表解析 - **SSI**: 这个缩写可能代表“Server Side Include”,一种在Web服务器上运行的服务器端脚本语言。但鉴于描述中提到导入包太大,且没有具体文件列表,无法确切地解析SSI在此的具体含义。如果此处SSI代表实际的文件或者压缩包名称,则可能是一个缩写或别名,需要具体的上下文来确定。 ### 知识点详细说明 #### Struts2框架 Struts2的核心是一个Filter过滤器,称为`StrutsPrepareAndExecuteFilter`,它负责拦截用户请求并根据配置将请求分发到相应的Action类。Struts2框架的主要组件有: - **Action**: 在Struts2中,Action类是MVC模式中的C(控制器),负责接收用户的输入,执行业务逻辑,并将结果返回给用户界面。 - **Interceptor(拦截器)**: Struts2中的拦截器可以在Action执行前后添加额外的功能,比如表单验证、日志记录等。 - **ValueStack(值栈)**: Struts2使用值栈来存储Action和页面间传递的数据。 - **Result**: 结果是Action执行完成后返回的响应,可以是JSP页面、HTML片段、JSON数据等。 #### iBatis框架 iBatis允许开发者将SQL语句和Java类的映射关系存储在XML配置文件中,从而避免了复杂的SQL代码直接嵌入到Java代码中,使得代码的可读性和可维护性提高。iBatis的主要组件有: - **SQLMap配置文件**: 定义了数据库表与Java类之间的映射关系,以及具体的SQL语句。 - **SqlSessionFactory**: 负责创建和管理SqlSession对象。 - **SqlSession**: 在执行数据库操作时,SqlSession是一个与数据库交互的会话。它提供了操作数据库的方法,例如执行SQL语句、处理事务等。 #### Spring框架 Spring的核心理念是IoC(控制反转)和AOP(面向切面编程),它通过依赖注入(DI)来管理对象的生命周期和对象间的依赖关系。Spring框架的主要组件有: - **IoC容器**: 也称为依赖注入(DI),管理对象的创建和它们之间的依赖关系。 - **AOP**: 允许将横切关注点(如日志、安全等)与业务逻辑分离。 - **事务管理**: 提供了一致的事务管理接口,可以在多个事务管理器之间切换,支持声明式事务和编程式事务。 - **Spring MVC**: 是Spring提供的基于MVC设计模式的Web框架,与Struts2类似,但更灵活,且与Spring的其他组件集成得更紧密。 #### 集成Struts2, iBatis和Spring 集成这三种框架的目的是利用它们各自的优势,在同一个项目中形成互补,提高开发效率和系统的可维护性。这种集成通常涉及以下步骤: 1. **配置整合**:在`web.xml`中配置Struts2的`StrutsPrepareAndExecuteFilter`,以及Spring的`DispatcherServlet`。 2. **依赖注入配置**:在Spring的配置文件中声明Struts2和iBatis的组件,以及需要的其他bean,并通过依赖注入将它们整合。 3. **Action和SQL映射**:在Struts2中创建Action类,并在iBatis的SQLMap配置文件中定义对应的SQL语句,将Struts2的Action与iBatis的映射关联起来。 4. **事务管理**:利用Spring的事务管理功能来管理数据库操作的事务。 5. **安全和服务层**:通过Spring的AOP和IoC功能来实现业务逻辑的解耦合和事务的管理。 ### 结语 通过上述的整合,开发者可以有效地利用Struts2处理Web层的展示和用户交互,使用iBatis简化数据库操作,同时借助Spring强大的依赖注入和事务管理功能,创建一个结构良好、可维护性强的应用。这种集成方式在许多企业级Java Web应用中非常常见,是Java开发人员必须掌握的知识点。
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<think>好的,用户让我介绍一下Waymo使用稀疏图卷积处理LiDAR点云,目标检测精度提升15%的具体情况。我需要先回忆之前提供的回答中提到的相关案例,然后深入展开。 首先,用户可能已经知道稀疏图卷积的基本概念,但需要更详细的应用案例。他们可能对Waymo如何具体应用该技术感兴趣,比如技术细节、实现方式、提升的具体指标等。需要确保回答结构清晰,分点说明,同时保持技术准确性。 要考虑到用户可能的背景,可能是研究或工程领域的,需要技术细节,但避免过于复杂的数学公式,除非必要。之前回答中提到了应用案例,现在需要扩展这个部分。需要解释为什么稀疏图卷积在这里有效,比如处理LiDAR点云的稀疏性
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Dwr实现无刷新分页功能的代码与数据库实例

### DWR简介 DWR(Direct Web Remoting)是一个用于允许Web页面中的JavaScript直接调用服务器端Java方法的开源库。它简化了Ajax应用的开发,并使得异步通信成为可能。DWR在幕后处理了所有的细节,包括将JavaScript函数调用转换为HTTP请求,以及将HTTP响应转换回JavaScript函数调用的参数。 ### 无刷新分页 无刷新分页是网页设计中的一种技术,它允许用户在不重新加载整个页面的情况下,通过Ajax与服务器进行交互,从而获取新的数据并显示。这通常用来优化用户体验,因为它加快了响应时间并减少了服务器负载。 ### 使用DWR实现无刷新分页的关键知识点 1. **Ajax通信机制:**Ajax(Asynchronous JavaScript and XML)是一种在无需重新加载整个网页的情况下,能够更新部分网页的技术。通过XMLHttpRequest对象,可以与服务器交换数据,并使用JavaScript来更新页面的局部内容。DWR利用Ajax技术来实现页面的无刷新分页。 2. **JSON数据格式:**DWR在进行Ajax调用时,通常会使用JSON(JavaScript Object Notation)作为数据交换格式。JSON是一种轻量级的数据交换格式,易于人阅读和编写,同时也易于机器解析和生成。 3. **Java后端实现:**Java代码需要编写相应的后端逻辑来处理分页请求。这通常包括查询数据库、计算分页结果以及返回分页数据。DWR允许Java方法被暴露给前端JavaScript,从而实现前后端的交互。 4. **数据库操作:**在Java后端逻辑中,处理分页的关键之一是数据库查询。这通常涉及到编写SQL查询语句,并利用数据库管理系统(如MySQL、Oracle等)提供的分页功能。例如,使用LIMIT和OFFSET语句可以实现数据库查询的分页。 5. **前端页面设计:**前端页面需要设计成能够响应用户分页操作的界面。例如,提供“下一页”、“上一页”按钮,或是分页条。这些元素在用户点击时会触发JavaScript函数,从而通过DWR调用Java后端方法,获取新的分页数据,并动态更新页面内容。 ### 数据库操作的关键知识点 1. **SQL查询语句:**在数据库操作中,需要编写能够支持分页的SQL查询语句。这通常涉及到对特定字段进行排序,并通过LIMIT和OFFSET来控制返回数据的范围。 2. **分页算法:**分页算法需要考虑当前页码、每页显示的记录数以及数据库中记录的总数。SQL语句中的OFFSET计算方式通常为(当前页码 - 1)* 每页记录数。 3. **数据库优化:**在分页查询时,尤其是当数据量较大时,需要考虑到查询效率问题。可以通过建立索引、优化SQL语句或使用存储过程等方式来提高数据库操作的性能。 ### DWR无刷新分页实现的代码要点 1. **DWR配置:**在实现DWR无刷新分页时,首先需要配置DWR,以暴露Java方法给前端JavaScript调用。 2. **JavaScript调用:**编写JavaScript代码,使用DWR提供的API发起Ajax调用。这些调用将触发后端Java方法,并接收返回的分页数据。 3. **数据展示:**在获取到新的分页数据后,需要将这些数据显示在前端页面的相应位置。这通常需要操作DOM元素,将新数据插入到页面中。 ### 结论 通过结合上述知识点,可以使用DWR技术实现一个无刷新分页的动态Web应用。DWR简化了Ajax通信过程,让开发者可以专注于业务逻辑的实现。通过熟练掌握Java后端处理、数据库查询和前端页面设计的相关技术,便能高效地完成无刷新分页的开发任务。
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