ros VScode 调试launch文件

### 如何在 VSCode 中调试 ROS Launch 文件 为了实现对ROS launch文件的有效调试，在VSCode中需创建特定的`launch.json`配置来支持这一过程[^2]。 #### 创建 `launch.json` 对于希望启动并调试由launch文件控制的一系列节点的情况，应该利用`launch`请求类型。这涉及到编写一个`.json`格式的配置文档，通常命名为`launch.json`，放置于项目根目录下的.vscode文件夹内。此配置文件应包含如下结构： ```json { "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) Launch ROS Node via roslaunch file", "type": "cppdbg", "request": "launch", "program": "${env:HOME}/catkin_ws/devel/lib/${workspaceFolderBasename}/${fileBasenameNoExtension}", "args" : ["__log_level:=debug"], "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb", "setupCommands": [ { "description": "Enable pretty-printing for gdb", "text": "-enable-pretty-printing", "ignoreFailures": true } ], "cwd": "${workspaceFolder}", "environment": [], "externalConsole": false, "MIMode": "gdb" } ] } ``` 上述JSON对象中的关键字段解释如下： - `"name"`定义了该配置项的名字； - `"type"`指明使用的调试器类型为C++调试(`cppdbg`)； - `"request"`设定了请求模式为`launch`，意味着将要启动一个新的程序实例来进行调试； - `"program"`指向待调试的目标可执行文件路径；这里通过环境变量`${env:HOME}`获取用户的家目录位置，并假设工作空间位于`catkin_ws`下； - `"args"`允许传递命令行参数给被调用的应用程序，此处设置日志级别为调试以便获得更多输出信息； - `"miDebuggerPath"`明确了GDB调试工具的具体安装路径； - `"setupCommands"`用于定制化发送至GDB前后的指令序列，比如启用美化打印功能； - `"cwd"`设置了当前的工作目录； - `"externalConsole"`决定是否打开外部终端窗口运行程序，默认关闭即`false`； - `"MIMode"`表明采用哪种MI(Machine Interface)协议版本与GDB通信，一般情况下保持默认即可。 值得注意的是，以上模板仅供参考，实际应用时可能需要依据个人项目的具体情况调整相应选项值。 当准备就绪之后，可以通过点击左侧活动栏上的“Run and Debug”图标进入调试界面，选择刚才建立好的`(gdb) Launch ROS Node via roslaunch file`配置方案，随后按下绿色播放按钮开始调试会话。此时，如果一切正常的话，应当能够看到所选中的断点生效以及逐步跟踪代码逻辑流动的过程。