ubuntu20.04ros2

### Ubuntu 20.04 上 ROS 2 的安装与配置 #### 安装前的准备工作 在开始安装之前，需确认系统的语言环境设置正确。如果未设置，则可能导致某些依赖项无法正常解析。可以通过以下命令验证当前的语言环境是否支持 UTF-8： ```bash locale ``` 如果没有返回 `en_US.UTF-8` 或其他带有 `.UTF-8` 的条目，可以运行以下命令来设置语言环境[^3]。 ```bash sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` #### 添加 ROS 2 软件源 为了能够通过 APT 获取 ROS 2 的软件包，需要先添加官方的 ROS 2 软件仓库并导入密钥环文件。执行如下操作： ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list > /dev/null ``` 完成上述步骤后更新本地APT缓存： ```bash sudo apt update ``` #### 安装 ROS 2 Galactic 对于 Ubuntu 20.04，推荐使用的 ROS 2 版本为 Foxy 和 Galactic。以下是安装 Galactic 的具体方法： ```bash sudo apt upgrade sudo apt install ros-galactic-desktop ``` 此命令会安装完整的桌面版 ROS 2，其中包括核心功能以及 RViz、Gazebo 等工具集。 #### 配置环境变量 安装完成后，每次打开新的终端都需要初始化工作空间以便访问 ROS 命令行工具。为此可将下面这行加入到用户的 shell profile 文件（通常是 ~/.bashrc）中： ```bash source /opt/ros/galactic/setup.bash ``` 或者直接在当前 session 中临时加载它： ```bash source /opt/ros/galactic/setup.bash ``` #### 测试安装 最后一步是测试安装是否成功。启动一个新的终端窗口，并尝试运行简单的节点通信示例程序： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker & ros2 run demo_nodes_py listener ``` 如果一切顺利的话，“talker” 应该每隔一段时间发送一条消息给 “listener”，而后者则打印接收到的消息至标准输出流上。 #### 进阶配置 (Optional) ##### 初始化 rosdep 工具 Rosdep 是一个用于解决依赖关系管理的强大工具，在构建自定义包时非常有用。按照下列指令对其进行初始化和同步数据库副本： ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` ##### 创建 Catkin Workspace Catkin workspace 提供了一个结构化的目录布局用来开发个人项目中的机器人应用代码片段。创建过程如下所示： ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ament build . source install/local_setup.bash ``` 以上即完成了基本的工作区搭建流程[^2]。 ---