安装moveit_task_constructor_core

### 安装 MoveIt Task Constructor Core 的指南 #### 1. 系统需求与依赖项 在安装 MoveIt TaskConstructor Core 前，需确认已满足其运行所需的系统环境和依赖项。MoveIt Task Constructor 是基于 ROS 和 MoveIt 构建的框架，因此需要先配置好 ROS 和 MoveIt 开发环境[^4]。 对于 ROS Noetic 或更高版本以及 Ubuntu 20.04 及以上操作系统，可以通过以下命令更新并安装必要的依赖项： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-moveit python-catkin-tools git cmake build-essential ``` #### 2. 获取源码 通过 Git 下载 MoveIt Task Constructor 的核心仓库到本地工作空间。推荐将其克隆至 `catkin_ws/src` 文件夹下： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-planning/moveit_task_constructor.git ``` 此操作会下载最新的稳定版代码[^2]。 #### 3. 编译源码 进入 Catkin 工作区根目录，并执行编译过程。以下是完整的编译流程： ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make_isolated --use-ninja source devel/setup.bash ``` 如果遇到任何错误，请仔细阅读终端提示信息，通常是因为缺少某些额外的依赖包。可尝试使用 `rosdep` 自动解决缺失依赖： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` #### 4. 验证安装成功 为了验证 MoveIt Task Constructor 是否正确安装，可以运行官方提供的演示程序来测试基本功能。例如，在 ROS Melodic 或 Noetic 上启动如下 Launch 文件进行调试： ```bash roslaunch moveit_task_constructor_demo pickplace.launch ``` 上述命令将加载一个简单的拾取与放置任务场景，展示 MoveIt Task Constructor 的实际应用效果[^1]。 #### 5. 使用 Gazebo 进行仿真测试 (可选) 若希望进一步模拟真实世界中的机器人行为，则可以结合 Gazebo 来创建虚拟实验平台。具体方法参见相关文档说明链接。 --- ### 提供一段 Python 脚本作为示例 下面是一个简单调用 MoveIt Task Constructor API 的 Python 示例脚本，用于定义自定义任务阶段： ```python import rospy from moveit_task_constructor.core import PlannerRequest, Solution from moveit_task_constructor.tasks import PickTask, PlaceTask def main(): rospy.init_node('mtc_example') # 创建抓取任务对象 pick = PickTask() place = PlaceTask() request = PlannerRequest() solution = Solution() try: result = pick.solve(request) if not result.successful: raise Exception("Pick failed") result = place.solve(request) if not result.successful: raise Exception("Place failed") print("Tasks completed successfully!") except Exception as e: print(f"Error during task execution: {e}") if __name__ == "__main__": main() ``` 该脚本展示了如何利用 MoveIt Task Constructor 实现基础的机械臂控制逻辑[^3]。 ---