====================[ 构建 | show | Debug ]======================================= /snap/clion/326/bin/cmake/linux/x64/bin/cmake --build /home/sfx233/yinyou/src/answer/cmake-build-debug --target show -j 22 [1/2] Building CXX object CMakeFiles/show.dir/src/show.cpp.o FAILED: CMakeFiles/show.dir/src/show.cpp.o /usr/bin/c++ -DDEFAULT_RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp -DRCUTILS_ENABLE_FAULT_INJECTION -isystem /opt/ros/humble/include/rclcpp -isystem /opt/ros/humble/include/sensor_msgs -isystem /opt/ros/humble/include/cv_bridge -isystem /usr/include/opencv4 -isystem /opt/ros/humble/include/ament_index_cpp -isystem /opt/ros/humble/include/libstatistics_collector -isystem /opt/ros/humble/include/builtin_interfaces -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_c -isystem /opt/ros/humble/include/rcutils -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_interface -isystem /opt/ros/humble/include/fastcdr -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_cpp -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_fastrtps_cpp -isystem /opt/ros/humble/include/rmw -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_fastrtps_c -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_introspection_c -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_introspection_cpp -isystem /opt/ros/humble/include/rcl -isystem /opt/ros/humble/include/rcl_interfaces -isystem /opt/ros/humble/include/rcl_logging_interface -isystem /opt/ros/humble/include/rcl_yaml_param_parser -isystem /opt/ros/humble/include/libyaml_vendor -isystem /opt/ros/humble/include/tracetools -isystem /opt/ros/humble/include/rcpputils -isystem /opt/ros/humble/include/statistics_msgs -isystem /opt/ros/humble/include/rosgraph_msgs -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_cpp -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_c -isystem /opt/ros/humble/include/geometry_msgs -isystem /opt/ros/humble/include/std_msgs -g -fdiagnostics-color=always -MD -MT CMakeFiles/show.dir/src/show.cpp.o -MF CMakeFiles/show.dir/src/show.cpp.o.d -o CMakeFiles/show.dir/src/show.cpp.o -c /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp: In constructor ‘picture_show::picture_show()’: /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:14:109: error: no matching function for call to ‘picture_show::image_callback()’ 14 | std::bind(&picture_show::image_callback(), this, | ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~ /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:19:13: note: candidate: ‘void picture_show::image_callback(sensor_msgs::msg::Image_<std::allocator<void> >::SharedPtr)’ 19 | void image_callback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) { | ^~~~~~~~~~~~~~ /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:19:13: note: candidate expects 1 argument, 0 provided /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp: In member function ‘void picture_show::image_callback(sensor_msgs::msg::Image_<std::allocator<void> >::SharedPtr)’: /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:27:16: error: expected primary-expression before ‘catch’ 27 | }catch (const cv_bridge::Exception& e){ | ^~~~~ /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:30:12: error: expected ‘catch’ before ‘;’ token 30 | }; | ^ /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:30:12: error: expected ‘(’ before ‘;’ token /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:30:12: error: expected type-specifier before ‘;’ token /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:30:12: error: expected ‘)’ before ‘;’ token /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:30:12: note: to match this ‘(’ /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:30:12: error: expected ‘{’ before ‘;’ token ninja: build stopped: subcommand failed.
时间: 2025-03-12 10:02:16 浏览: 70
<think>嗯，用户遇到了一个CMake编译错误，需要帮忙解决。首先，我得仔细看看错误信息。编译失败是在构建show.cpp.o的时候，主要有两个错误：
第一个错误是在picture_show的构造函数里，调用image_callback时没有匹配的函数。错误提示说image_callback需要一个参数，但这里用了0个参数。看代码，构造函数里用了std::bind(&picture_show::image_callback(), this)，这里应该是成员函数指针，但用户可能漏掉了参数或者没有正确绑定。正确的做法应该是在bind的时候，使用&picture_show::image_callback，而不是image_callback()，而且可能需要使用占位符来表示参数。
第二个错误是在image_callback函数里的try-catch块。错误提示在catch前面缺少了primary-expression，可能代码里的花括号没有正确闭合。检查代码，发现可能是try块后面的}catch的语法错误，或者缺少了try的大括号闭合。例如，用户可能在try后面没有正确写作用域，导致catch无法正确匹配。
接下来，我需要一步步分析可能的修正方法。对于第一个错误，构造函数中的std::bind应该正确绑定成员函数，并且传递占位符表示参数。例如，应该使用std::bind(&picture_show::image_callback, this, std::placeholders::_1)，这样当消息到来时，回调函数才能正确接收参数。
对于第二个错误，检查try-catch的结构是否正确。用户可能在try块后面直接写了catch，但可能漏掉了花括号，或者catch的语法有误。正确的结构应该是：
try {
// 代码
} catch (const cv_bridge::Exception& e) {
// 处理异常
}
需要确保try块中的代码用大括号括起来，并且catch紧跟在后面，中间没有多余的符号。
另外，用户可能在代码中某些地方使用了中文标点或者格式错误，导致编译器报错。比如分号或括号是否匹配，或者某些语句结束缺少分号。
总结下来，修正步骤应该是：
1. 在std::bind中修正函数指针，去掉括号，并添加占位符。
2. 检查try-catch块的结构，确保语法正确，花括号正确闭合。
3. 检查是否有其他语法错误，比如缺少分号或括号不匹配。
最后，建议用户修改代码后重新编译，并关注是否还有其他错误出现。如果问题依旧，可能需要检查相关的头文件引用和依赖是否正确安装，比如OpenCV和ROS2的相关库是否配置正确。</think>根据你提供的编译错误信息，我们可以分步骤分析问题和解决方案：
==================== 错误分析及解决方案 ====================
一、回调函数绑定错误
```
error: no matching function for call to 'picture_show::image_callback()'
std::bind(&picture_show::image_callback(), this
```
原因分析：
1. 使用`std::bind`时函数指针语法错误
2. 缺少参数占位符
3. 成员函数调用方式不正确
修正方案：
```cpp
// 原错误代码
std::bind(&picture_show::image_callback(), this)
// 修改为
std::bind(&picture_show::image_callback, this, std::placeholders::_1)
```
二、try-catch语法错误
```
error: expected primary-expression before 'catch'
}catch (const cv_bridge::Exception& e){
```
原因分析：
1. `try`代码块的大括号闭合不正确
2. `try-catch`结构格式错误
修正方案：
```cpp
// 原错误代码
try {
// 转换代码
}catch (const cv_bridge::Exception& e){
// 异常处理
};
// 修改为
try {
// 转换代码
} catch (const cv_bridge::Exception& e) {
// 异常处理
} // 注意此处不需要分号
```
三、完整代码示例修正
```cpp
// 构造函数修正
picture_show::picture_show() : Node("image_viewer") {
subscription_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>(
"image_topic", 10,
std::bind(&picture_show::image_callback, this, std::placeholders::_1));
}
// 回调函数修正
void image_callback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) {
try {
cv::Mat frame = cv_bridge::toCvCopy(msg, "bgr8")->image;
cv::imshow("Camera", frame);
cv::waitKey(1);
} catch (const cv_bridge::Exception& e) {
RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "cv_bridge exception: %s", e.what());
}
}
```
四、附加检查建议
1. 确认头文件包含：
```cpp
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
```
2. 检查CMakeLists.txt中依赖项：
```cmake
find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(cv_bridge REQUIRED)
```
五、重新编译命令
```bash
cd /home/sfx233/yinyou/src/answer/cmake-build-debug
cmake --build . --target show -j 22
```
建议按照以上步骤修改后重新编译。如果仍有问题，可以提供完整的`show.cpp`文件内容以便进一步分析。
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（1）为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开，推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”（放心，自带文件夹，文件不会散落一地）；
（2）有时，一套Java组件会有多个jar，所以在下载前，请仔细阅读本篇描述，以确保这就是你需要的文件。
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实现Struts2+IBatis+Spring集成的快速教程
### 知识点概览
#### 标题解析
- **Struts2**: Apache Struts2 是一个用于创建企业级Java Web应用的开源框架。它基于MVC（Model-View-Controller）设计模式，允许开发者将应用的业务逻辑、数据模型和用户界面视图进行分离。
- **iBatis**: iBatis 是一个基于 Java 的持久层框架，它提供了对象关系映射（ORM）的功能，简化了 Java 应用程序与数据库之间的交互。
- **Spring**: Spring 是一个开源的轻量级Java应用框架，提供了全面的编程和配置模型，用于现代基于Java的企业的开发。它提供了控制反转（IoC）和面向切面编程（AOP）的特性，用于简化企业应用开发。
#### 描述解析
描述中提到的“struts2+ibatis+spring集成的简单例子”，指的是将这三个流行的Java框架整合起来，形成一个统一的开发环境。开发者可以利用Struts2处理Web层的MVC设计模式，使用iBatis来简化数据库的CRUD（创建、读取、更新、删除）操作，同时通过Spring框架提供的依赖注入和事务管理等功能，将整个系统整合在一起。
#### 标签解析
- **Struts2**: 作为标签，意味着文档中会重点讲解关于Struts2框架的内容。
- **iBatis**: 作为标签，说明文档同样会包含关于iBatis框架的内容。
#### 文件名称列表解析
- **SSI**: 这个缩写可能代表“Server Side Include”，一种在Web服务器上运行的服务器端脚本语言。但鉴于描述中提到导入包太大，且没有具体文件列表，无法确切地解析SSI在此的具体含义。如果此处SSI代表实际的文件或者压缩包名称，则可能是一个缩写或别名，需要具体的上下文来确定。
### 知识点详细说明
#### Struts2框架
Struts2的核心是一个Filter过滤器，称为`StrutsPrepareAndExecuteFilter`，它负责拦截用户请求并根据配置将请求分发到相应的Action类。Struts2框架的主要组件有：
- **Action**: 在Struts2中，Action类是MVC模式中的C（控制器），负责接收用户的输入，执行业务逻辑，并将结果返回给用户界面。
- **Interceptor（拦截器）**: Struts2中的拦截器可以在Action执行前后添加额外的功能，比如表单验证、日志记录等。
- **ValueStack（值栈）**: Struts2使用值栈来存储Action和页面间传递的数据。
- **Result**: 结果是Action执行完成后返回的响应，可以是JSP页面、HTML片段、JSON数据等。
#### iBatis框架
iBatis允许开发者将SQL语句和Java类的映射关系存储在XML配置文件中，从而避免了复杂的SQL代码直接嵌入到Java代码中，使得代码的可读性和可维护性提高。iBatis的主要组件有：
- **SQLMap配置文件**: 定义了数据库表与Java类之间的映射关系，以及具体的SQL语句。
- **SqlSessionFactory**: 负责创建和管理SqlSession对象。
- **SqlSession**: 在执行数据库操作时，SqlSession是一个与数据库交互的会话。它提供了操作数据库的方法，例如执行SQL语句、处理事务等。
#### Spring框架
Spring的核心理念是IoC（控制反转）和AOP（面向切面编程），它通过依赖注入（DI）来管理对象的生命周期和对象间的依赖关系。Spring框架的主要组件有：
- **IoC容器**: 也称为依赖注入（DI），管理对象的创建和它们之间的依赖关系。
- **AOP**: 允许将横切关注点（如日志、安全等）与业务逻辑分离。
- **事务管理**: 提供了一致的事务管理接口，可以在多个事务管理器之间切换，支持声明式事务和编程式事务。
- **Spring MVC**: 是Spring提供的基于MVC设计模式的Web框架，与Struts2类似，但更灵活，且与Spring的其他组件集成得更紧密。
#### 集成Struts2, iBatis和Spring
集成这三种框架的目的是利用它们各自的优势，在同一个项目中形成互补，提高开发效率和系统的可维护性。这种集成通常涉及以下步骤：
1. **配置整合**：在`web.xml`中配置Struts2的`StrutsPrepareAndExecuteFilter`，以及Spring的`DispatcherServlet`。
2. **依赖注入配置**：在Spring的配置文件中声明Struts2和iBatis的组件，以及需要的其他bean，并通过依赖注入将它们整合。
3. **Action和SQL映射**：在Struts2中创建Action类，并在iBatis的SQLMap配置文件中定义对应的SQL语句，将Struts2的Action与iBatis的映射关联起来。
4. **事务管理**：利用Spring的事务管理功能来管理数据库操作的事务。
5. **安全和服务层**：通过Spring的AOP和IoC功能来实现业务逻辑的解耦合和事务的管理。
### 结语
通过上述的整合，开发者可以有效地利用Struts2处理Web层的展示和用户交互，使用iBatis简化数据库操作，同时借助Spring强大的依赖注入和事务管理功能，创建一个结构良好、可维护性强的应用。这种集成方式在许多企业级Java Web应用中非常常见，是Java开发人员必须掌握的知识点。
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DWR（Direct Web Remoting）是一个用于允许Web页面中的JavaScript直接调用服务器端Java方法的开源库。它简化了Ajax应用的开发，并使得异步通信成为可能。DWR在幕后处理了所有的细节，包括将JavaScript函数调用转换为HTTP请求，以及将HTTP响应转换回JavaScript函数调用的参数。
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无刷新分页是网页设计中的一种技术，它允许用户在不重新加载整个页面的情况下，通过Ajax与服务器进行交互，从而获取新的数据并显示。这通常用来优化用户体验，因为它加快了响应时间并减少了服务器负载。
### 使用DWR实现无刷新分页的关键知识点
1. **Ajax通信机制：**Ajax（Asynchronous JavaScript and XML）是一种在无需重新加载整个网页的情况下，能够更新部分网页的技术。通过XMLHttpRequest对象，可以与服务器交换数据，并使用JavaScript来更新页面的局部内容。DWR利用Ajax技术来实现页面的无刷新分页。
2. **JSON数据格式：**DWR在进行Ajax调用时，通常会使用JSON（JavaScript Object Notation）作为数据交换格式。JSON是一种轻量级的数据交换格式，易于人阅读和编写，同时也易于机器解析和生成。
3. **Java后端实现：**Java代码需要编写相应的后端逻辑来处理分页请求。这通常包括查询数据库、计算分页结果以及返回分页数据。DWR允许Java方法被暴露给前端JavaScript，从而实现前后端的交互。
4. **数据库操作：**在Java后端逻辑中，处理分页的关键之一是数据库查询。这通常涉及到编写SQL查询语句，并利用数据库管理系统（如MySQL、Oracle等）提供的分页功能。例如，使用LIMIT和OFFSET语句可以实现数据库查询的分页。
5. **前端页面设计：**前端页面需要设计成能够响应用户分页操作的界面。例如，提供“下一页”、“上一页”按钮，或是分页条。这些元素在用户点击时会触发JavaScript函数，从而通过DWR调用Java后端方法，获取新的分页数据，并动态更新页面内容。
### 数据库操作的关键知识点
1. **SQL查询语句：**在数据库操作中，需要编写能够支持分页的SQL查询语句。这通常涉及到对特定字段进行排序，并通过LIMIT和OFFSET来控制返回数据的范围。
2. **分页算法：**分页算法需要考虑当前页码、每页显示的记录数以及数据库中记录的总数。SQL语句中的OFFSET计算方式通常为（当前页码 - 1）* 每页记录数。
3. **数据库优化：**在分页查询时，尤其是当数据量较大时，需要考虑到查询效率问题。可以通过建立索引、优化SQL语句或使用存储过程等方式来提高数据库操作的性能。
### DWR无刷新分页实现的代码要点
1. **DWR配置：**在实现DWR无刷新分页时，首先需要配置DWR，以暴露Java方法给前端JavaScript调用。
2. **JavaScript调用：**编写JavaScript代码，使用DWR提供的API发起Ajax调用。这些调用将触发后端Java方法，并接收返回的分页数据。
3. **数据展示：**在获取到新的分页数据后，需要将这些数据显示在前端页面的相应位置。这通常需要操作DOM元素，将新数据插入到页面中。
### 结论
通过结合上述知识点，可以使用DWR技术实现一个无刷新分页的动态Web应用。DWR简化了Ajax通信过程，让开发者可以专注于业务逻辑的实现。通过熟练掌握Java后端处理、数据库查询和前端页面设计的相关技术，便能高效地完成无刷新分页的开发任务。
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