用cartographer的纯定位位模式，总是rviz2 没有显示图，图文件没错误。 我的.lua文件如下： include "map_builder.lua" include "trajectory_builder.lua" options = { map_builder = MAP_BUILDER, trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER, map_frame = "map", tracking_frame = "imu_frame", published_frame = "base_link", odom_frame = "odom", provide_odom_frame = true, publish_frame_projected_to_2d = false, use_pose_extrapolator = true, use_odometry = false, use_nav_sat = false, use_landmarks = false, num_laser_scans = 1, num_multi_echo_laser_scans = 0, num_subdivisions_per_laser_scan = 1, num_point_clouds = 0, lookup_transform_timeout_sec = 0.2, submap_publish_period_sec = 0.3, pose_publish_period_sec = 5e-3, trajectory_publish_period_sec = 30e-3, rangefinder_sampling_ratio = 1., odometry_sampling_ratio = 1., fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1., imu_sampling_ratio = 1., landmarks_sampling_ratio = 1., } -- 纯定位模式配置 MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true MAP_BUILDER.num_background_threads = 4 -- 禁用新子图的创建但不能为0 TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 4 -- 禁用回环检测和全局优化 POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 0 POSE_GRAPH.global_sampling_ratio = 0 POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio = 0 POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.85 POSE_GRAPH.global_constraint_search_after_n_seconds = 0 -- 2D 轨迹构建器配置 TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.3 TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 8. TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 2. TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = true TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 0.1 TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.translation_delta_cost_weight = 10. TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.rotation_delta_cost_weight = 1e-1 --TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization = true -- 启用纯定位模式 TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 4 -- 禁止生成新子地图 -- 优化配置 POSE_GRAPH.optimization_proble

<think>嗯，用户在使用Cartographer的纯定位模式时遇到了RVIZ2不显示地图的问题。我需要帮他分析可能的原因和解决方法。首先，根据用户提供的引用内容，我需要回顾相关的配置和启动参数。 首先，用户提到引用[4]中需要修改启动文件，添加-pure_localization 1参数到occupancy_grid_node节点。这一步是否正确配置？如果参数没有正确设置，可能导致地图无法生成。所以第一步应该检查启动文件中的参数是否正确，确保pure_localization参数被设置为1。 然后，引用[2]和[3]提到了Lua配置文件中的修改，比如max_submaps_to_keep和include的路径是否正确。用户可能错误引用了文件路径，或者参数调整不合适。例如，TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer的max_submaps_to_keep如果设置过小，可能会影响地图的显示。需要确认这些参数是否正确配置，特别是include的文件名是否正确，比如是否应该用revo_lds_2d_localization.lua而不是其他名字。 另外，引用[3]提到雷达的坐标系设置，比如laser、base_laser或base_link是否正确。如果坐标系不匹配，RVIZ可能无法正确解析和显示地图数据。用户需要检查TF树中的坐标系是否正确配置，确保雷达数据与机器人基座标系之间的转换正确。 还有，用户可能没有正确加载先验地图。根据引用[1]，启动时需要加载pbstream文件。需要确认启动命令中的load_state_filename参数是否正确指向了有效的地图文件。如果路径错误或者文件损坏，地图自然无法显示。 此外，occupancy_grid_node的分辨率是否与建图时一致？如果分辨率不匹配，可能导致地图显示异常。需要检查-resolution参数是否与建图时的设置一致。 最后，可能的问题还有RVIZ2本身的配置问题，比如话题名称是否正确订阅，或者RVIZ中的显示插件是否启用。用户需要检查RVIZ中的Map显示是否订阅了正确的topic，通常是/map，并确认该topic有数据发布。 总结一下，可能的解决步骤包括检查启动参数、Lua配置、坐标系设置、地图文件加载、分辨率匹配以及RVIZ配置。需要逐一排查这些方面，找出问题所在并进行修正。</think>针对Cartographer纯定位模式下RVIZ2不显示地图的问题，以下是逐步排查和解决方案： ### 一、检查地图加载配置 1. **确保正确加载先验地图文件** 启动命令需通过`load_state_filename`参数指定有效的.pbstream地图文件路径，例如： ```bash $ roslaunch ailibot_slam cartographer_localization.launch load_state_filename:=${HOME}/map/cartographer-localization.pbstream ``` 若路径错误或文件损坏会导致地图无法显示[^1] 2. **验证occupancy_grid_node参数** 在节点启动配置中必须添加`-pure_localization 1`参数： ```xml <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05 -pure_localization 1" /> ``` 该参数启用纯定位模式下的地图发布功能[^4] --- ### 二、调整Lua配置文件 1. **子图保留策略** 在`backpack_2d_localization.lua`中设置： ```lua TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = { max_submaps_to_keep = 5, -- 建议5-10之间的值 } ``` 过小的值可能导致历史地图数据被过早删除[^2] 2. **检查文件包含路径** 确保雷达配置文件引用正确： ```lua include "revo_lds_2d_localization.lua" -- 注意与硬件对应的配置文件 ``` 错误的include路径会导致传感器参数失效[^3] --- ### 三、坐标系验证 1. **TF树一致性检查** 通过`tf2_tools view_frames`生成TF关系图，确认以下坐标系关系： - 雷达坐标系（如`laser`）到`base_link`的转换 - `map`到`odom`的坐标发布 坐标系不匹配是地图不显示的常见原因 2. **实时显示验证** 在RVIZ2中添加`/map`话题订阅，设置显示类型为OccupancyGrid，确认话题有数据流量： ```bash $ rostopic hz /map ``` --- ### 四、调试建议 ```mermaid graph TD A[地图不显示] --> B{检查pbstream加载} B -->|正常| C[验证pure_localization参数] B -->|异常| D[检查文件路径和权限] C --> E[检查Lua配置参数] E --> F[确认坐标系设置] F --> G[验证RVIZ订阅配置] ```