ubuntu20.04darknet_ros安装
时间: 2025-06-30 07:11:35 浏览: 23
<think>好的,我现在需要帮用户解决在Ubuntu 20.04上安装Darknet_ros的问题。首先,我得回忆一下用户提供的引用内容,看看里面有没有相关的步骤。用户提到了几个引用,其中引用4和引用5提到了Darknet_ros的安装。引用4提到了克隆darknet_ros的仓库,然后替换darknet文件夹,再进行make编译。而引用5则提到了一些编译的步骤和可能的参数修改。
首先,我需要整理出一个清晰的步骤。根据引用4,用户需要创建工作空间,克隆darknet_ros,然后替换darknet的子模块。用户还提到需要递归克隆,但子模块可能为空,所以需要手动替换。这可能涉及到git submodule的更新或者替换成另一个仓库,比如arnoldfychen的darknet。
然后,编译步骤可能需要修改Makefile,尤其是如果使用GPU的话,需要开启CUDA和CUDNN的支持。引用2提到安装darknet时的CUDA和CUDNN步骤,可能需要类似的配置。不过用户的问题是关于darknet_ros的,所以可能需要结合ROS的配置。
另外,引用3提到Ubuntu 20.04使用OpenCV4.2,而darknet_ros可能需要特定版本的OpenCV,可能需要调整。或者,在编译时指定正确的OpenCV路径,避免版本冲突。
接下来,我需要考虑用户可能的依赖项,比如安装ROS Noetic,因为Ubuntu 20.04对应的是Noetic版本。确保用户已经安装了ROS的基础环境,包括catkin工具。然后,创建工作空间,初始化,克隆仓库,处理子模块的问题。
在步骤中,可能还需要安装一些依赖包,比如OpenCV、CUDA(如果需要GPU支持),以及ROS相关的包。引用5提到可能需要修改CMakeLists.txt或package.xml来指定依赖,或者调整网络参数文件路径。
此外,编译时可能出现的问题,比如低帧率,引用5提到可能需要调整参数或编译选项。但用户目前的问题主要是安装,所以这部分可能作为后续优化步骤,但安装阶段需要确保正确配置。
总结步骤大致如下:
1. 安装ROS Noetic和相关依赖。
2. 创建catkin工作空间。
3. 克隆darknet_ros仓库并处理子模块。
4. 替换darknet子模块为兼容版本。
5. 修改Makefile和CMake配置,确保OpenCV版本正确。
6. 编译工作空间。
7. 测试安装是否成功。
需要详细说明每个步骤的具体操作,比如克隆命令,替换子模块的方法,修改哪些文件中的哪些参数,编译命令等。同时,需要提醒用户注意可能的错误点,例如子模块未正确初始化,OpenCV版本不匹配,CUDA配置错误等。
可能还需要参考引用中的具体命令,比如引用4中的克隆步骤和替换darknet的方法,以及引用5中的CMake参数修改。确保用户能够一步步按照指导操作,避免遗漏关键步骤。</think>### 在 Ubuntu 20.04 上安装 Darknet_ros 的详细步骤
#### **步骤1:安装ROS Noetic**
Darknet_ros 依赖 ROS 环境,Ubuntu 20.04 对应 ROS Noetic 版本。
1. 添加ROS仓库:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
```
2. 安装完整版ROS Noetic:
```bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
3. 初始化依赖:
```bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
```
---
#### **步骤2:创建Catkin工作空间**
1. 创建工作空间目录:
```bash
mkdir -p ~/yolo_ws/src
cd ~/yolo_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
```
---
#### **步骤3:克隆Darknet_ros仓库**
1. 克隆仓库到工作空间:
```bash
cd ~/yolo_ws/src
git clone --recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git
```
- **问题**:默认克隆的 `darknet` 子模块可能为空,需手动替换[^4]。
2. 替换 `darknet` 子模块:
```bash
cd darknet_ros
rm -rf darknet # 删除空子模块
git clone https://github.com/arnoldfychen/darknet.git
```
---
#### **步骤4:配置依赖与编译选项**
1. **安装依赖项**:
```bash
sudo apt install libopencv-dev libboost-all-dev
```
2. **修改Darknet的Makefile**(若需GPU支持):
- 进入 `darknet` 目录:
```bash
cd darknet_ros/darknet
```
- 编辑 `Makefile`:
```makefile
GPU=1 # 启用GPU
CUDNN=1 # 启用CUDNN
OPENCV=1 # 启用OpenCV
```
- 保存后编译:
```bash
make -j$(nproc)
```
---
#### **步骤5:编译Darknet_ros功能包**
1. 返回工作空间根目录:
```bash
cd ~/yolo_ws
```
2. 安装依赖并编译:
```bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
```
- **注意**:若OpenCV版本冲突(ROS Noetic默认使用OpenCV4),需在 `CMakeLists.txt` 中指定路径[^3]。
---
#### **步骤6:测试安装**
1. 下载预训练模型:
```bash
cd ~/yolo_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights
wget https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights
```
2. 运行测试:
```bash
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch
```
- 若摄像头或图像输入正常,终端会显示检测结果。
---
#### **常见问题解决**
- **低帧率问题**:调整 `darknet_ros` 的 `yolov3.yaml` 配置,降低检测阈值或分辨率[^5]。
- **CUDA错误**:确保已安装对应版本的驱动和CUDA工具包[^2]。
---
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