ubuntu20.04darknet_ros安装

<think>好的，我现在需要帮用户解决在Ubuntu 20.04上安装Darknet_ros的问题。首先，我得回忆一下用户提供的引用内容，看看里面有没有相关的步骤。用户提到了几个引用，其中引用4和引用5提到了Darknet_ros的安装。引用4提到了克隆darknet_ros的仓库，然后替换darknet文件夹，再进行make编译。而引用5则提到了一些编译的步骤和可能的参数修改。 首先，我需要整理出一个清晰的步骤。根据引用4，用户需要创建工作空间，克隆darknet_ros，然后替换darknet的子模块。用户还提到需要递归克隆，但子模块可能为空，所以需要手动替换。这可能涉及到git submodule的更新或者替换成另一个仓库，比如arnoldfychen的darknet。 然后，编译步骤可能需要修改Makefile，尤其是如果使用GPU的话，需要开启CUDA和CUDNN的支持。引用2提到安装darknet时的CUDA和CUDNN步骤，可能需要类似的配置。不过用户的问题是关于darknet_ros的，所以可能需要结合ROS的配置。 另外，引用3提到Ubuntu 20.04使用OpenCV4.2，而darknet_ros可能需要特定版本的OpenCV，可能需要调整。或者，在编译时指定正确的OpenCV路径，避免版本冲突。 接下来，我需要考虑用户可能的依赖项，比如安装ROS Noetic，因为Ubuntu 20.04对应的是Noetic版本。确保用户已经安装了ROS的基础环境，包括catkin工具。然后，创建工作空间，初始化，克隆仓库，处理子模块的问题。 在步骤中，可能还需要安装一些依赖包，比如OpenCV、CUDA（如果需要GPU支持），以及ROS相关的包。引用5提到可能需要修改CMakeLists.txt或package.xml来指定依赖，或者调整网络参数文件路径。 此外，编译时可能出现的问题，比如低帧率，引用5提到可能需要调整参数或编译选项。但用户目前的问题主要是安装，所以这部分可能作为后续优化步骤，但安装阶段需要确保正确配置。 总结步骤大致如下： 1. 安装ROS Noetic和相关依赖。 2. 创建catkin工作空间。 3. 克隆darknet_ros仓库并处理子模块。 4. 替换darknet子模块为兼容版本。 5. 修改Makefile和CMake配置，确保OpenCV版本正确。 6. 编译工作空间。 7. 测试安装是否成功。 需要详细说明每个步骤的具体操作，比如克隆命令，替换子模块的方法，修改哪些文件中的哪些参数，编译命令等。同时，需要提醒用户注意可能的错误点，例如子模块未正确初始化，OpenCV版本不匹配，CUDA配置错误等。 可能还需要参考引用中的具体命令，比如引用4中的克隆步骤和替换darknet的方法，以及引用5中的CMake参数修改。确保用户能够一步步按照指导操作，避免遗漏关键步骤。</think>### 在 Ubuntu 20.04 上安装 Darknet_ros 的详细步骤 #### **步骤1：安装ROS Noetic** Darknet_ros 依赖 ROS 环境，Ubuntu 20.04 对应 ROS Noetic 版本。 1. 添加ROS仓库： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update ``` 2. 安装完整版ROS Noetic： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 3. 初始化依赖： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential sudo rosdep init rosdep update ``` --- #### **步骤2：创建Catkin工作空间** 1. 创建工作空间目录： ```bash mkdir -p ~/yolo_ws/src cd ~/yolo_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` --- #### **步骤3：克隆Darknet_ros仓库** 1. 克隆仓库到工作空间： ```bash cd ~/yolo_ws/src git clone --recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git ``` - **问题**：默认克隆的 `darknet` 子模块可能为空，需手动替换[^4]。 2. 替换 `darknet` 子模块： ```bash cd darknet_ros rm -rf darknet # 删除空子模块 git clone https://github.com/arnoldfychen/darknet.git ``` --- #### **步骤4：配置依赖与编译选项** 1. **安装依赖项**： ```bash sudo apt install libopencv-dev libboost-all-dev ``` 2. **修改Darknet的Makefile**（若需GPU支持）： - 进入 `darknet` 目录： ```bash cd darknet_ros/darknet ``` - 编辑 `Makefile`： ```makefile GPU=1 # 启用GPU CUDNN=1 # 启用CUDNN OPENCV=1 # 启用OpenCV ``` - 保存后编译： ```bash make -j$(nproc) ``` --- #### **步骤5：编译Darknet_ros功能包** 1. 返回工作空间根目录： ```bash cd ~/yolo_ws ``` 2. 安装依赖并编译： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` - **注意**：若OpenCV版本冲突（ROS Noetic默认使用OpenCV4），需在 `CMakeLists.txt` 中指定路径[^3]。 --- #### **步骤6：测试安装** 1. 下载预训练模型： ```bash cd ~/yolo_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights wget https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights ``` 2. 运行测试： ```bash roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch ``` - 若摄像头或图像输入正常，终端会显示检测结果。 --- #### **常见问题解决** - **低帧率问题**：调整 `darknet_ros` 的 `yolov3.yaml` 配置，降低检测阈值或分辨率[^5]。 - **CUDA错误**：确保已安装对应版本的驱动和CUDA工具包[^2]。 ---