ros2节点发现的调用栈

### ROS2 节点 创建 配置 示例教程 #### 设置环境变量并启动节点 为了确保ROS2通信的安全性和隔离性，在创建和运行ROS2节点前可以设置特定的域ID。通过命令`setenv("ROS_DOMAIN_ID", "2")`来设定ROS2的域ID为2[^1]。 #### 初始化ROS2节点 在MATLAB环境中，可以通过调用函数`ros2node("/example_node")`初始化一个新的ROS2节点实例，这里"/example_node"代表该节点的名字。这一步骤对于后续订阅话题、发布消息以及服务请求至关重要。 #### 加载控制系统模型 针对具体应用场景比如机器人控制，加载预定义好的Simulink模型文件如`robotFeedbackControllerROS2.slx`能够简化开发流程。利用`open_system("robotFeedbackControllerROS2");`打开此模型以便进一步配置与测试。 ```matlab % MATLAB脚本示例 setenv('ROS_DOMAIN_ID', '2'); % 设定ROS Domain ID ros2Node = ros2node('/example_node'); % 创建ROS2节点 open_system('robotFeedbackControllerROS2'); % 启动仿真模型 ``` #### 查看当前活动节点 要获取正在运行中的所有ROS2节点的信息，可执行命令`ros2 node list`。其返回的结果将以斜杠开头表示各个节点路径，例如`/t1/turtle1`表明存在名为`turtle1`位于`t1`命名空间下的活跃节点[^3]。 #### 自定义节点属性 当需要修改默认行为时，可以通过launch文件指定额外参数来自定义新启动的节点特性，包括但不限于更改节点名称等操作。 #### 构建工作区及依赖管理 对于初次接触ROS2项目的开发者来说，构建个人的工作区是必不可少的第一步。借助工具链提供的功能，只需简单输入类似`catkin_create_pkg abc_pkg rospy roscpp std_msgs`这样的指令即可快速建立包含所需依赖关系的新软件包结构体[^4]。 ```bash # 终端命令行示例 $ catkin_create_pkg my_custom_package rclpy sensor_msgs geometry_msgs ```

### ROS2 节点使用教程 #### 启动功能包中的节点 启动某个特定的功能包下的节点可以使用 `ros2 run` 命令。其通用格式如下： ```bash ros2 run <package_name> <executable_name> ``` 例如，运行 `turtlesim` 功能包中的 `turtlesim_node` 可以通过以下命令实现[^1]: ```bash ros2 run turtlesim turtlesim_node ``` #### 查看当前活动的节点列表 为了查看当前正在运行的所有节点，可使用以下命令： ```bash ros2 node list ``` 这会返回一个包含所有活跃节点名称的列表。 #### 获取指定节点的信息 如果需要详细了解某一个具体节点的相关信息（如订阅者、发布者以及服务等），可以通过以下命令完成： ```bash ros2 node info <node_name> ``` 例如，查询名为 `/turtlesim` 的节点详情时，执行以下命令即可: ```bash ros2 node info /turtlesim ``` #### 修改节点名称 在某些情况下可能希望更改默认的节点名以便于区分不同的实例或者满足项目需求。此时可以在启动节点的时候利用重映射选项来改变名字。操作方法如下所示： ```bash ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_custom_turtle ``` 这里我们将原本叫作 `turtlesim_node` 的实体改成了新的自定义称呼——`my_custom_turtle`[^1]。 #### 设置参数值 部分节点支持动态调整内部配置项，在实际部署过程中非常有用。要给目标程序传递额外设定，则需附加相应标志位及其对应数值。下面展示了一个例子说明如何把日志级别设为调试模式（即等级编码等于10）： ```bash ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10 ``` 此句脚本的作用就是告诉系统开启高级别的记录输出用于排查错误。 #### 编译单个源文件成独立可执行二进制形式 除了依赖colcon工具链构建整个工程外，还可以借助标准C++编译器手动处理单一.cpp文档生成单独的应用模块。以下是基于Linux环境下的示范流程： 假设存在这样一个简单的hello world样例代码存储路径位于~/workspace/src/helloworld_publisher/src/下命名为talker.cpp: ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" using namespace std::chrono_literals; class MinimalPublisher : public rclcpp::Node { public: MinimalPublisher() : Node("minimal_publisher") { publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10); timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this)); } private: void timer_callback(){ auto message = std_msgs::msg::String(); static uint8_t count=0; message.data = "Hello World: "+to_string(count++); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str()); publisher_->publish(message); } rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_; }; int main(int argc, char *argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>()); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` 那么我们就可以按照常规方式进行编译链接工作了。首先确保安装好必要的库头文件和静态共享对象(.so)，接着编写Makefile或者直接调用g++命令行一次性搞定全部事情。比如这样写法就很不错啦！ ```bash g++ talker.cpp \ -I/opt/ros/<distro>/include \ -L/opt/ros/<distro>/lib \ -lrclcpp -lrmw_cyclonedds_cpp -lrcl -lcaret -lpoco_foundationmd \ -o my_pub_app ``` 注意替换掉< distro >为你所使用的发行版本号，像foxy,galactic等等[^2]。 ---