怎么使用天问block通信控制stm32f10c8t6控制舵机

<think>好的，我现在需要帮助用户了解如何使用天问Block通信控制STM32F103C8T6开发板来控制舵机。首先，我需要回忆一下用户之前的引用内容。用户提到了使用STM32F103C8T6与LU-ASR01语音模块进行串口通信，接收到字符后执行相应操作，比如控制PWM输出到舵机。另外，用户还引用了PWM设置函数和初始化代码，这些可能涉及到定时器的配置和PWM启动。 用户现在的问题是关于天问Block的具体实现方法。天问Block是一种图形化编程工具，可能基于Arduino或类似的框架，但需要适配STM32。我需要先确认天问Block是否支持STM32F103系列，以及如何配置PWM和通信模块。 首先，通信部分。用户之前使用了串口接收数据，所以天问Block可能需要配置串口通信，设置接收中断或轮询方式获取指令。然后解析指令，比如字符'A'对应舵机角度，接着控制PWM输出。 接下来是PWM配置。STM32的定时器通道需要设置周期和占空比，对应舵机的控制信号。用户引用中的PWM_SetCompare函数和HAL_TIM_PWM_Start可能在天问Block中有对应的图形化模块，或者需要编写自定义代码。 可能的步骤包括：1. 在天问Block中配置串口通信，设置波特率、中断等。2. 配置定时器（如TIM3）的PWM输出，设置频率为50Hz（周期20ms），因为舵机通常使用这个频率。3. 编写代码逻辑，当接收到特定字符时，调整对应PWM通道的占空比，控制舵机角度。 需要注意的事项：舵机控制信号的高电平持续时间通常在0.5ms到2.5ms之间，对应0到180度。因此，占空比的计算需要根据定时器的时钟和分频系数来确定。例如，如果定时器周期设置为20000（对应20ms），则0.5ms对应50，2.5ms对应250，所以占空比应在50到250之间。 用户可能需要示例代码，但天问Block是图形化的，可能需要展示如何拖放模块，或者导出生成的代码。比如，配置UART接收，然后在接收回调函数中处理数据，调用PWM设置函数。 还需要检查天问Block是否支持STM32的HAL库，或者是否有自己的API。用户之前提到的HAL_TIM_PWM_Start可能在图形配置中自动生成，而设置占空比可能需要调用类似PWM_SetCompare的函数，或者直接操作寄存器。 最后，确保代码结构清晰，比如初始化部分配置外设，主循环处理通信，中断处理接收数据。同时，可能需要OLED显示状态，如引用3中的初始化代码，但用户当前问题可能更关注通信和PWM控制部分。 总结步骤：配置串口接收指令，解析指令，调整对应PWM通道的占空比，控制舵机角度。提供图形化配置步骤和可能的代码示例，注意PWM参数设置和通信处理。</think>以下是通过天问Block实现STM32F103C8T6控制舵机的通信方法及代码实现步骤： --- ### 一、系统架构设计 1. **硬件连接** - 舵机信号线接STM32的PWM输出引脚（如PA6-PA7对应TIM3_CH1-CH2） - 天问Block通信模块通过UART1（PA9/PA10）与STM32连接 2. **通信协议** 接收指令格式：`#舵机编号,角度`（例如`#1,90`表示1号舵机转动到90度）[^1] --- ### 二、天问Block关键配置步骤 1. **PWM模块配置** ```c // TIM3配置（周期20ms/50Hz） PWM_Init(TIM3, 72, 20000, 0); // 72MHz时钟预分频，20000周期值 ``` 2. **串口通信配置** ```c UART_Init(UART1, 115200); // 波特率115200 ``` --- ### 三、核心代码实现 ```c // PWM占空比计算公式 uint16_t angle_to_pulse(uint8_t angle) { return 500 + (angle * 2000)/180; // 0.5ms-2.5ms对应0-180度 } // 串口中断服务程序 void onUART1Receive(char data) { static char buffer[16]; static uint8_t index = 0; if(data == '#') { index = 0; } else if(data == '\n') { buffer[index] = '\0'; parse_command(buffer); index = 0; } else { buffer[index++] = data; } } // 指令解析函数 void parse_command(char* cmd) { uint8_t servo_num, angle; if(sscanf(cmd, "%d,%d", &servo_num, &angle) == 2) { switch(servo_num) { case 1: PWM_SetCompare1(TIM3, angle_to_pulse(angle)); // 通道1 break; case 2: PWM_SetCompare2(TIM3, angle_to_pulse(angle)); // 通道2 break; // 扩展更多通道... } } } ``` --- ### 四、操作流程 1. 天问Block图形化配置： - 拖拽`PWM初始化`模块配置TIM3 - 添加`UART接收中断`模块 - 连接`数学运算`模块实现角度转换 2. 烧录程序后发送指令示例： ``` #1,90 // 1号舵机归中 #2,0 // 2号舵机回零 ``` --- ### 五、调试技巧 1. 使用OLED显示当前角度（引用代码[^3]）： ```c OLED_ShowString(0,2,"Servo1:"); OLED_ShowNum(56,2,current_angle,3); ``` 2. 用示波器验证PWM波形是否符合0.5-2.5ms范围 ---