写一个ROS2节点程序

好的，以下是一个简单的C++程序，用于发布ROS2主题： ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS2节点 rclcpp::init(argc, argv); // 创建ROS2节点句柄 auto node = rclcpp::Node::make_shared("together_ros_publisher"); // 创建ROS2主题发布者 auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", 10); // 定义ROS2消息 auto message = std_msgs::msg::String(); // 设置ROS2消息内容 message.data = "Hello, ROS2!"; // 发布ROS2消息 publisher->publish(message); // 打印消息 RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Published message: %s", message.data.c_str()); // 循环等待ROS2回调函数 rclcpp::spin(node); // 关闭ROS2节点 rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` 以上程序将发布一个名为 "chatter" 的ROS2主题，并发送一条包含 "Hello, ROS2!" 的消息。请注意，为了使程序能够编译和运行，您需要在CMakeLists.txt文件中添加以下内容： ```cmake find_package(ament_cmake_auto REQUIRED) ament_auto_find_build_dependencies() ament_auto_add_executable(together_ros_publisher src/together_ros_publisher.cpp ) ament_target_dependencies(together_ros_publisher rclcpp std_msgs ) ``` 最后，使用以下命令编译程序： ```bash colcon build --packages-select together_ros_publisher ``` 编译成功后，您可以运行以下命令启动ROS节点： ```bash ros2 run <package_name> together_ros_publisher ``` 请注意，替换 `<package_name>` 为您的ROS2软件包名称。

### ROS2 节点创建、使用与示例教程 #### 创建功能包 为了在ROS2环境中工作，通常会先创建一个新的Python功能包。命令如下所示[^1]: ```bash ros2 pkg create --build-type ament_python learning_topic ``` 此命令会在当前目录下生成名为`learning_topic`的功能包结构。 #### 构建功能包 创建好功能包之后，需要构建它以便能够被ROS环境识别。可以利用`colcon build`工具来完成这一过程[^3]： ```bash colcon build --packages-select learning_node ``` 这一步骤编译指定的软件包，并将其安装到适当的位置供ROS2系统调用。 #### 编写节点代码 对于每一个希望作为独立进程运行的任务，在ROS中都表现为一个节点(Node)。下面是一个简单的Python脚本例子用于演示如何编写基本的发布者(Publisher)节点： ```python import rclpy from geometry_msgs.msg import Twist def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('talker') publisher = node.create_publisher(Twist, 'cmd_vel', 10) msg = Twist() while True: # 设置消息内容 msg.linear.x = float(0.5) # 发布消息 publisher.publish(msg) node.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.linear.x) if __name__ == '__main__': main() ``` 这段程序定义了一个持续发送速度指令给`turtlesim`模拟器中的海龟机器人的简单控制台应用程序。 #### 运行与管理节点 启动上述编写的节点后，可以通过特定命令获取正在运行的所有节点的信息列表[^2]: ```bash ros2 node list ``` 如果想要更改某个已知路径下的节点名，则可以在launch文件里通过参数配置的方式来进行调整；也可以直接在CLI界面执行时附加相应选项实现临时更名操作。 #### Lifecycle Node介绍 Lifecycle Nodes是一种特殊类型的节点，它们支持生命周期转换的概念，允许开发者更好地管理和监控这些实体在其整个生命期内的行为变化情况。常见的状态包括未初始化(unconfigured)，激活(active), 非活动(inactive)等几个阶段之间的切换逻辑[^4]。 #### C++版本的节点实例化方式 当涉及到C++编程语言时，除了遵循类似的项目搭建流程外，还需要注意链接必要的库文件以确保最终可执行二进制文件能正常运作[^5]： ```cmake add_executable(example_cpp_node src/example.cpp) target_link_libraries(example_cpp_node ${ament_cmake_ros_LINK_LIBRARIES}) ``` 以上就是关于ROS2节点的基础概念以及实践指南的一部分内容摘要。