ubuntu22.04树莓派ros2智能小车

### 树莓派上使用 Ubuntu 22.04 和 ROS 2 构建智能小车教程 #### 准备工作 在构建基于树莓派的智能小车之前，需要完成以下准备工作： - 安装支持 ARM 平台的操作系统 Ubuntu Server 22.04 LTS 到树莓派设备。 - 确保网络连接正常并更新软件包列表 `sudo apt update && sudo apt upgrade`。 #### 安装 ROS 2 Humble Hawksbill 按照官方文档说明，在树莓派上安装 ROS 2 的过程如下： 1. **设置环境变量** 添加 ROS 软件仓库密钥以及配置源文件。此操作适用于所有 Debian 衍生发行版[^1]。 ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe ``` 2. **安装依赖项** 下载必要的工具和库来编译 ROS 2 源代码或二进制包。 ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list > /dev/null ``` 3. **安装 ROS 2 套件** 更新 APT 缓存后可以选择桌面全量或者精简版本进行安装。对于资源有限的嵌入式平台推荐轻量化部署方式。 ```bash sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop source /opt/ros/humble/setup.bash ``` #### 创建自定义功能包 通过命令行创建一个新的 ROS 功能包用于控制小车运动逻辑或其他传感器数据处理任务。 ```bash cd ~/ros2_ws/src/ ros2 pkg create my_robot_package --build-type ament_python ``` 编辑生成的相关 Python 文件实现具体业务需求。 #### 测试发布订阅机制 验证消息通信是否正常工作的简单例子展示如何发送与接收主题中的字符串信息。 ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = String() msg.data = f'Hello World {self.count}' self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data) self.publisher_.publish(msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 上述脚本展示了标准的消息发布者节点设计模式。 #### 使用 Launch 文件启动多个组件 为了简化复杂系统的初始化流程，可以编写 launch 描述文件统一管理各个模块加载顺序及时序关系。 ```xml <launch> <!-- 启动 publisher --> <node pkg="my_robot_package" exec="talker"/> <!-- 启动 subscriber --> <node pkg="my_robot_package" exec="listener"/> </launch> ``` 以上 XML 片段定义了一个简单的场景组合两个独立进程共同运作。 ---