树梅派4b装ROS2
时间: 2025-01-04 17:32:57 AIGC 浏览: 58
### 在 Raspberry Pi 4B 上安装 ROS2
#### 准备工作
为了确保顺利安装,在开始之前确认已准备好以下事项:
- 已经准备了一张至少16GB容量的Micro SD卡。
- 使用提供的命令刷写了SD卡,创建了可启动的操作系统镜像[^1]。
```bash
sudo dd if=/path/to/image.img of=/dev/sdx bs=4M status=progress && sync
```
请注意替换`/path/to/image.img`为实际路径以及`sdx`为目标设备名。
#### 安装操作系统
选择了适合开发环境需求的操作系统版本。对于服务器端应用推荐使用Ubuntu Server 20.04 ARM64版[^2];而对于更轻量级的选择,则可以考虑官方提供的Raspberry Pi OS (64-bit)[^3]。
#### 配置Docker容器
一旦完成了操作系统的初始设置并能正常访问互联网之后,接下来就是配置用于隔离不同项目依赖关系管理的Docker环境。
```bash
curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
sudo sh get-docker.sh
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker
```
重启计算机使更改生效。
#### 安装ROS2 Humble Hawksbill
在成功进入Docker容器内部后,按照官方指南来安装指定版本的ROS2——这里以Humble为例说明。
```bash
# 更新包列表和升级现有软件包
apt update && apt upgrade -y
# 添加ros.org仓库密钥环到APT键库中
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
# 设置源URL
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
# 再次更新索引文件以便获取最新可用版本信息
apt update
# 开始正式安装过程
sudo apt install ros-humble-desktop
```
完成上述步骤意味着已经在Raspberry Pi 4B上初步搭建好了支持ROS2的应用平台。
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