imu_utils安装ubuntu20.4
时间: 2025-02-06 13:10:36 浏览: 39
### 安装 imu_utils 的准备工作
为了成功安装 `imu_utils` 工具,在 Ubuntu 20.04 上需先完成一系列前置条件的配置。确保已经正确设置了操作环境,包括但不限于 ROS 和必要库文件。
#### 更新系统包列表并安装基础依赖项
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
```
#### 安装 ROS 及其相关组件
对于 Ubuntu 20.04 推荐安装 ROS Foxy Fitzroy 版本[^2]:
```bash
sudo apt-get install ros-foxy-desktop ros-foxy-imu-msgs libdw-dev
```
### Ceres Solver 相关依赖的安装
考虑到 `imu_utils` 中可能涉及到优化算法计算的需求,建议提前部署好 Ceres Solver 所必需的支持库[^4]:
```bash
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 \
libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
```
### 获取与编译 imu_utils 源码
访问官方文档或 GitHub 仓库下载最新版本的 `imu_utils` 源代码[^3]:
假设通过 Git 克隆项目到本地目录 `/path/to/imu_utils`:
```bash
cd /desired/path/
git clone https://github.com/Baymax-on-the-road/imu_utils.git
```
进入解压后的文件夹执行 Catkin 构建命令(如果使用的是 Noetic 或更早版本,则替换为 catkin_make):
```bash
cd imu_utils
colcon build --symlink-install
source ~/your_catkin_ws/devel/setup.bash
```
请注意将上述路径调整为你自己的工作空间位置。
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