ubuntu22.04 安装 appolo

### 在 Ubuntu 22.04 上安装 Apollo 框架或软件的步骤 尽管 Apollo 官方文档主要针对 Ubuntu 16.04 和 18.04，但用户希望在 Ubuntu 22.04 上安装 Apollo 框架。以下内容基于相关引用和专业知识，提供详细的指导。 #### 1. 系统准备 确保系统是最新的，执行以下命令以更新系统包： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get upgrade -y ``` 此步骤确保系统中所有软件包均为最新版本[^2]。 #### 2. 安装 NVIDIA 驱动 如果物理机配有 NVIDIA 显卡，则需要安装相应的驱动程序。对于 Ubuntu 22.04，推荐使用 `nvidia-driver-525` 或更高版本： ```bash sudo apt-get update sudo apt-add-repository multiverse sudo apt-get update sudo apt-get install nvidia-driver-525 ``` 完成安装后，重启系统以应用更改： ```bash sudo reboot ``` 安装完成后，可以通过以下命令验证驱动是否正确安装： ```bash nvidia-smi ``` 如果输出显示 GPU 信息，则说明驱动安装成功[^4]。 #### 3. 安装依赖项 Apollo 软件依赖于多个工具和库。在 Ubuntu 22.04 上，可以参考以下命令安装必要的依赖项： ```bash sudo apt-get install -y build-essential cmake git wget unzip ninja-build python3-pip python3-dev python3-setuptools ``` 此外，还需要安装 ROS（Robot Operating System），这是 Apollo 的核心依赖之一。建议安装 ROS Noetic，因为它是 Ubuntu 20.04 及更高版本的主要支持版本： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ``` 设置 ROS 环境变量： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 4. 安装 CUDA 和 cuDNN Apollo 框架依赖于 CUDA 和 cuDNN 进行深度学习推理。由于 Ubuntu 22.04 默认支持较新的 CUDA 版本，推荐安装 CUDA 11.7 或更高版本： ```bash wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.7.1/local_installers/cuda_11.7.1_515.65.01_linux.run sudo sh cuda_11.7.1_515.65.01_linux.run ``` 安装完成后，添加 CUDA 到环境变量： ```bash echo 'export PATH=/usr/local/cuda-11.7/bin:$PATH' >> ~/.bashrc echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.7/lib64:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` cuDNN 的安装可以通过下载并解压对应的版本完成。请根据 Apollo 文档选择合适的 cuDNN 版本[^3]。 #### 5. 克隆 Apollo 源码 从 Apollo GitHub 仓库克隆代码到本地： ```bash git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git cd apollo git checkout r6.0 # 根据需求选择分支 ``` #### 6. 编译 Apollo 框架 进入 Apollo 目录后，运行以下命令进行编译： ```bash ./docker/scripts/dev_start.sh ./docker/scripts/dev_into.sh bazel build //... ``` 如果编译过程中出现错误，请检查依赖项是否完整，并根据错误提示调整配置[^1]。 --- ### 注意事项 - Ubuntu 22.04 并非 Apollo 官方支持的系统版本，可能存在兼容性问题。 - 如果遇到特定问题，请参考 Apollo 社区支持或官方文档中的 troubleshooting 部分。