Errors << moveit_planners_ompl:make /home/leigao/moveit_ws/logs/moveit_planners_ompl/build.make.005.log /home/leigao/moveit_ws/src/moveit/moveit_planners/ompl/ompl_interface/src/planning_context_manager.cpp: In member function ‘void ompl_interface::PlanningContextManager::registerDefaultPlanners()’: /home/leigao/moveit_ws/src/moveit/moveit_planners/ompl/ompl_interface/src/planning_context_manager.cpp:298:38: error: ‘MyRRTstar’ is not a member of ‘ompl_interface::og’; did you mean ‘RRTstar’? 298 | registerPlannerAllocatorHelper<og::MyRRTstar>("geometric::MyRRTstar"); |

<think>好的，我现在要解决用户遇到的编译错误，具体是关于moveit_planners_ompl中MyRRTstar未定义的问题。首先，我需要理解用户的问题背景。用户提到在配置OMPL规划器时，遇到了MyRRTstar未定义的错误，特别是在planning_context_manager.cpp文件中。这可能是因为用户尝试添加自定义的规划算法MyRRTstar，但系统无法识别它。 首先，我应该回顾用户提供的引用内容。引用[1]中提到，用户需要修改ompl_planning.yaml文件，仿照RRT的配置添加MyRRT，并设置相关参数。这可能意味着用户已经尝试按照类似的方法添加MyRRTstar，但可能遗漏了一些步骤或者配置不正确。 接下来，我需要考虑OMPL和MoveIt之间的关系。OMPL（Open Motion Planning Library）是MoveIt使用的规划库，用户自定义的规划器需要在OMPL中正确注册，并在MoveIt的配置文件中进行声明。如果MyRRTstar未定义，可能是因为OMPL中没有正确注册该规划器，或者MoveIt的配置文件没有正确引用。 根据引用[2]，OMPL中有其他最佳规划器如RRT#RRTXInformed、RRT*等，但可能某些规划器尚未在MoveIt中发布。用户可能尝试添加了一个自定义的RRT*变体（MyRRTstar），但MoveIt的OMPL接口可能没有包含该规划器的定义，或者用户没有正确继承和注册该规划器到OMPL中。 引用[3]提到了OMPL规划器的配置教程，用户可能需要参考官方文档来确保配置步骤正确。例如，在ompl_planning.yaml中添加规划器时，类型应为geometric::MyRRTstar，但可能用户没有在OMPL中正确命名空间或类名，导致MoveIt无法找到对应的规划器。 可能的解决步骤包括： 1. 确保MyRRTstar规划器在OMPL中正确实现，并注册到OMPL的工厂中。用户需要检查是否在OMPL的代码中正确添加了MyRRTstar类，并确保其继承自适当的基类，如ompl::geometric::RRTstar。 2. 在MoveIt的配置文件ompl_planning.yaml中，正确声明规划器类型，例如使用geometric::MyRRTstar作为类型。 3. 重新编译并安装OMPL和MoveIt，确保自定义规划器被正确编译和链接。 4. 检查规划器的命名空间和类名是否与配置文件中的完全匹配，包括大小写和命名空间（如geometric::）。 此外，用户可能还需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加必要的依赖，确保自定义规划器的代码被正确编译到OMPL库中。如果用户只是修改了MoveIt的配置文件而没有在OMPL中实际添加该规划器，就会导致未定义的错误。 最后，可能需要查看编译错误的详细信息，确认错误发生的具体位置。例如，planning_context_manager.cpp可能在尝试创建MyRRTstar实例时失败，因为OMPL工厂中没有对应的规划器。此时，用户需要确保OMPL的插件机制能够识别并加载自定义规划器。</think>针对MoveIt OMPL规划器中出现的`MyRRTstar`未定义错误，以下是分步解决方案： --- ### **步骤1：检查OMPL中规划器的注册** 确保自定义规划器`MyRRTstar`已在OMPL库中正确实现并注册： 1. **继承OMPL基类**：在C++代码中，`MyRRTstar`需继承自`ompl::geometric::RRTstar`，并重写必要函数。 ```cpp #include <ompl/geometric/planners/rrt/RRTstar.h> class MyRRTstar : public ompl::geometric::RRTstar { // 实现构造函数和规划逻辑 }; ``` 2. **注册到OMPL工厂**：通过宏`OMPL_PLANNER`将其注册为可用规划器： ```cpp OMPL_PLANNER(MyRRTstar, "geometric::MyRRTstar"); ``` --- ### **步骤2：修改MoveIt配置文件** 在`ompl_planning.yaml`中声明`MyRRTstar`，仿照其他规划器格式： ```yaml planner_configs: MyRRTstar: type: geometric::MyRRTstar # 确保类型与OMPL注册名称一致 range: 0.0 goal_bias: 0.05 ``` - **关键点**：`type`字段必须与OMPL注册的名称完全匹配（包括命名空间`geometric::`）[^1]。 --- ### **步骤3：重新编译OMPL和MoveIt** 1. **清理并重新编译**： ```bash catkin clean moveit_planners_ompl ompl # 清理相关包 catkin build moveit_planners_ompl ompl # 重新编译 ``` 2. **检查编译日志**：确认`MyRRTstar`的代码无语法错误，且OMPL成功生成包含该规划器的库文件。 --- ### **步骤4：验证规划器是否加载** 1. 运行MoveIt节点后，通过ROS参数服务器查询已加载的规划器： ```bash rosparam get /move_group/planner_configs ``` 2. 若列表中包含`MyRRTstar`，则配置成功；否则需检查注册和配置文件。 --- ### **常见错误排查** - **未链接自定义OMPL库**：确保CMakeLists.txt中正确链接自定义规划器的库文件。 - **命名空间错误**：OMPL规划器类型需包含命名空间（如`geometric::`），与注册名称一致[^3]。 - **MoveIt版本兼容性**：某些OMPL规划器需特定MoveIt版本支持，检查版本匹配性[^2]。 ---