树莓派4b下载ros
时间: 2025-03-05 19:32:51 AIGC 浏览: 67
### 安装 ROS 到 Raspberry Pi 4B
对于希望在 Raspberry Pi 4B 上安装 ROS 的用户来说,有多种方法可以选择。一种简便的方法是使用预装了 ROS 和已配置好环境的 PIBOT 提供的镜像文件[^3]。
如果倾向于手动安装,则可以从官方 Ubuntu 镜像开始并自行安装 ROS。以下是具体操作:
#### 准备工作
确保已经准备好一张至少具备 16GB 存储空间的 microSD 卡,并通过 SD Memory Card Formatter 工具将其格式化为 FAT 文件系统。接着利用 Balena Etcher 或者 Raspberry Pi Imager 将所选的操作系统映像写入到 microSD 卡中[^1]。
#### 安装操作系统
下载适用于 ARM 架构的 Ubuntu Server 版本 ISO 文件,然后按照前述工具指引完成烧录过程。启动设备后按需调整网络连接和其他基础设定。
#### 更新软件包列表
一旦成功登录至新安装好的 Linux 发行版终端界面,执行命令更新本地 APT 缓存以获取最新版本信息:
```bash
sudo apt-get update
```
#### 设置源和密钥
为了能够顺利从 ROS 软件仓库中下载资源,在继续之前还需要添加对应的 GPG 密钥以及指定正确的 APT 源地址。针对不同发行代号(如 Bionic),可参照以下模板进行相应替换:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
再次运行 `apt-get update` 命令刷新索引库数据表单。
#### 安装 ROS
现在可以根据实际需求挑选合适的元包来简化整个流程;例如仅需核心组件的话就选用 ros-melodic-robot 这样的集合体而非全部套件。这里给出一个较为全面的例子用于演示目的:
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
这一步骤将会自动处理依赖关系并将必要的二进制文件部署到位。
#### 初始化 rosdep
Rosdep 是用来管理项目构建过程中所需的外部依赖项的一个实用程序。初始化它有助于后续开发工作的开展:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 环境变量配置
为了让 shell 可识别 ROS 提供的各种命令行工具和服务端口,默认情况下需要把一些路径加入到当前用户的 .bashrc 中去:
```bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
至此,基本完成了 ROS 在 Raspberry Pi 4B 平台上的搭建工作。当然还有许多高级特性等待探索,比如 Catkin 工作区创建、自定义消息类型定义等话题都值得深入研究下去。
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