autoware ubuntu20.04
时间: 2025-01-20 20:07:11 浏览: 46
### 安装和配置Autoware于Ubuntu 20.04
#### 准备工作
为了确保顺利安装Autoware,需先确认系统满足基本条件。运行Ubuntu 20.04的服务器应当已经完成初步设置,拥有具备`sudo`权限的非管理员账户以及通过UFW激活的安全防护措施[^1]。
#### 更新系统包列表
在开始之前,更新本地软件源至最新状态至关重要:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 安装ROS (Robot Operating System)
鉴于Autoware依赖于ROS框架,因此有必要先行部署ROS Noetic版本到环境中。官方文档提供了详细的指导流程,包括添加ROS仓库密钥、设定ROS存储库等操作。完成后执行如下指令来获取核心组件和支持工具集:
```bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full python3-rosdep python3-rosinstall python3-wstool build-essential
```
#### 初始化Rosdep
初始化rosdep有助于解析并处理后续编译过程中所需的依赖关系:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 创建Catkin Workspace
为项目构建专门的工作空间有利于管理和维护自定义节点及其他资源文件夹结构清晰有序:
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
#### 下载与编译Autoware.Auto
访问[Autoware官网](https://www.autoware.org/)了解最前沿的信息和技术支持。对于基于ROS2的新版Autoware Auto,则推荐采用Git克隆方式拉取代码库,并参照README.md中的说明逐步实施具体步骤。而对于传统ROS版本下的Autoware Classic而言,可利用wstool简化过程:
```bash
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git -b release/1.14.0 autoware
cd ..
rosdep install -r -y --from-paths src
catkin_make_isolated --install
source ~/.bashrc
```
#### 验证安装成果
启动RViz可视化界面测试是否成功加载Autoware模块:
```bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
```
如果一切正常,将会弹出图形化用户界面GUI供进一步探索功能特性。
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