ubuntu20.04LTSrealsense驱动
时间: 2025-04-23 14:07:36 浏览: 18
### 安装配置 Realsense 设备驱动于 Ubuntu 20.04 LTS
#### 更新系统并安装必要的工具
为了确保系统的最新状态,在开始之前应该先更新现有的软件包列表,并升级已安装的软件包至最新的稳定版本。
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
```
对于一些后续操作可能需要用到的工具,比如`git`用于克隆仓库,可以通过如下命令来安装:
```bash
sudo apt-get install git cmake -y
```
#### 添加 ROS 源 (如果尚未安装)
针对希望集成Realsense设备到ROS中的用户来说,首先需要设置好ROS的源。这一步骤假设读者已经完成了基本的Ubuntu和ROS环境搭建工作[^1]。
#### 安装 libusb 和其他依赖库
由于Realsense SDK依赖于特定版本的`libusb`以及其他几个辅助库,因此建议按照官方文档指示先行安装这些前置条件。
```bash
sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config -y
```
#### 下载并构建 librealsense 库
通过GitHub获取最新的SDK源码是一个不错的选择;当然也可以直接利用预编译好的二进制文件简化流程。这里采用前者的方式展示如何从头建立支持。
```bash
mkdir ~/realsense_ws/src -p
cd ~/realsense_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
./scripts/setup_udev_rules.sh
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install
```
上述过程会自动处理大部分常见的兼容性和权限问题[^3]。
#### 设置 udev 规则以便非root 用户访问硬件资源
完成以上步骤之后,还需要适当调整USB接口的安全策略以允许普通用户无需额外授权即可正常使用连接上的传感器装置。
```bash
sudo usermod -aG plugdev $USER
newgrp plugdev
```
重启计算机使更改生效。
#### 安装 ROS 软件包(可选)
如果有意进一步开发基于视觉的应用程序,则可以考虑继续追加对ROS的支持模块。这部分主要涉及到了解如何加载来自不同制造商生产的RGB-D相机的数据流,并将其转换成可供机器人操作系统使用的标准消息格式。
```bash
sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera ros-noetic-pointcloud-to-laserscan -y
```
最后验证一切正常工作的最简单方法莫过于尝试启动一个示范性的节点来看看能否成功接收到视频帧或三维点云数据了。
```bash
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
```
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