Ubuntu20.04 intel realsense d435i 安裝

### 安装 Intel RealSense D435i 驱动程序 在 Ubuntu 20.04 上安装 Intel RealSense D435i 的驱动程序可以通过多种方式完成，包括使用预编译的 SDK、从源码构建以及与 ROS 结合使用。以下是详细的安装步骤： #### 使用官方 SDK 安装 1. **更新系统软件包** 在开始之前，确保你的系统是最新的： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade ``` 2. **添加公钥和仓库** 注册 Intel 的公钥并将其添加到存储库列表中： ```bash sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u ``` 3. **安装 RealSense SDK** 使用以下命令安装 RealSense SDK： ```bash sudo apt-get install librealsense2-dkms sudo apt-get install librealsense2-utils ``` 4. **可选：安装开发工具和调试工具** 如果你需要开发或调试，可以安装相应的工具： ```bash sudo apt-get install librealsense2-dev sudo apt-get install librealsense2-dbg ``` 5. **测试安装结果** 连接 D435i 设备后，运行 `realsense-viewer` 工具来验证是否成功安装： ```bash realsense-viewer ``` 如果一切正常，你应该能够看到来自摄像头的点云图像[^4]。 #### 从源码安装 如果你希望从源代码构建 RealSense SDK，可以按照以下步骤操作： 1. **克隆仓库并进入目录** 克隆 RealSense SDK 的 GitHub 仓库，并进入该目录： ```bash git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense ``` 2. **安装依赖项** 安装必要的依赖项以支持编译过程： ```bash sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config sudo apt-get install libglfw3-dev sudo apt-get install libssl-dev ``` 3. **配置 udev 规则** 将 udev 规则文件复制到适当的位置，并重新加载规则： ```bash sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger ``` 4. **创建构建目录并编译** 创建一个构建目录，配置 CMake 并进行编译： ```bash mkdir build && cd build cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true make sudo make install ``` 5. **测试安装结果** 同样地，你可以通过运行 `realsense-viewer` 来测试安装结果： ```bash realsense-viewer ``` #### 与 ROS 结合使用 如果你打算在 ROS 环境中使用 D435i，可以按照以下步骤安装相关的 ROS 包： 1. **创建工作空间（如果尚未创建）** 如果你还没有 ROS 工作空间，可以创建一个新的工作空间： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src ``` 2. **克隆 ROS 包** 克隆 RealSense ROS 包和其他必要的依赖项： ```bash git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git ``` 3. **编译工作空间** 返回到工作空间根目录并编译： ```bash cd ~/catkin_ws && catkin_make ``` 4. **测试 ROS 节点** 使用以下命令启动 ROS 节点并测试 D435i： ```bash roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch ``` 通过以上步骤，你应该能够在 Ubuntu 20.04 上成功安装 Intel RealSense D435i 的驱动程序，并根据需要选择是否与 ROS 结合使用。