Ubuntu系统20.04ros的操作指令

<think>好的，用户想要在Ubuntu 20.04上操作ROS的相关指令教程。首先需要确定用户指的是ROS1还是ROS2，因为两者的安装和操作有所不同。根据提供的引用内容，用户可能对ROS2更感兴趣，因为引用中提到了Foxy和Galactic版本。 首先，安装ROS2。引用[1]和[2]都提到了Ubuntu 20.04支持Foxy和Galactic版本。用户需要选择其中一个版本安装。安装步骤包括设置编码、添加ROS仓库的密钥和源、更新软件包列表，然后安装桌面版或基础版。根据引用[2]，桌面版包括ROS、RViz和演示教程，推荐安装桌面版。 接下来是环境配置。每次新开终端都需要运行source命令来设置环境变量，用户可能希望自动配置，所以需要将source命令添加到.bashrc文件中。 然后验证安装是否成功，可以运行示例的发布-订阅测试，或者启动demo节点。这些步骤可以确保ROS2正确安装。 关于常用操作指令，用户可能需要创建工作区、编译包、运行节点等。例如，使用colcon构建工具来编译工作区，运行节点需要使用ros2命令。这些指令需要详细列出，方便用户参考。 最后，生成相关问题需要考虑用户可能遇到的后续问题，比如版本选择、环境变量配置、创建工作区、运行特定节点以及卸载方法。这些问题可以帮助用户进一步学习和解决问题。 需要确保所有命令正确无误，并且符合ROS2的官方文档建议。同时，注意用户可能对ROS1和ROS2的区别不清楚，需要明确说明教程是针对ROS2的，避免混淆。另外，引用来源要正确标注，确保信息的可靠性。</think>### Ubuntu 20.04 上 ROS 操作指令教程 #### 1. ROS2 系统安装 Ubuntu 20.04 支持的 ROS2 版本为 **Foxy** 和 **Galactic**，以下是安装步骤： 1. **设置编码和依赖环境** 终端输入： ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` 2. **添加 ROS2 软件源** 以 **Galactic** 版本为例： ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 3. **安装 ROS2 桌面版** ```bash sudo apt update sudo apt install ros-galactic-desktop # Galactic 版本 ``` 4. **环境变量配置** 每次使用前需运行： ```bash source /opt/ros/galactic/setup.bash ``` 或将其添加到 `~/.bashrc` 以自动生效： ```bash echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` #### 2. 验证安装 - **测试发布-订阅示例** 终端1运行发布节点： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` 终端2运行订阅节点： ```bash ros2 run demo_nodes_py listener ``` 若双方正常通信，则安装成功[^2]。 #### 3. 常用操作指令 - **创建工作区并编译** ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws colcon build # 使用 colcon 构建工具 ``` - **运行节点** ```bash ros2 run <package_name> <executable_name> ``` - **查看节点列表** ```bash ros2 node list ``` - **查看话题列表** ```bash ros2 topic list ``` #### 4. 卸载 ROS2 若需卸载 Galactic 版本： ```bash sudo apt remove ros-galactic-* && sudo apt autoremove ```