ros小车 一个点到另外一个点

### 实现ROS小车点对点导航 为了使ROS小车能够执行从一个点到另一个点的导航任务，通常依赖于AMCL（自适应蒙特卡洛定位）、move_base节点以及其他必要的配置文件来完成路径规划功能[^1]。 当启动`navigation.launch`文件时，会加载一系列用于全局和局部路径规划器、代价地图管理等组件的服务。这些服务共同协作以确保机器人可以安全有效地到达指定的目标位置。 对于遇到的小车无响应情况，这可能是由于多种因素引起的，比如传感器数据未被正确处理或传送到相应的节点；或是因为costmap参数设定不当影响到了障碍物检测与规避机制的工作效率[^2]。 针对上述提到的地图更新循环警告以及清除成本地图失败的信息提示，建议检查如下方面： - 确认激光雷达或其他测距设备工作正常并能提供稳定的数据流给SLAM算法或者静态地图服务器； - 验证TF变换树结构是否准确反映了各个坐标系之间的关系，特别是odom->base_link间的转换矩阵； - 审查CostMap相关的YAML配置文档，调整 inflation_layer 和 obstacle_layer 的范围阈值使之更贴合实际环境状况； - 尝试重启相关进程和服务，有时候简单的重置操作就能解决问题所在。 下面给出一段简易版基于Python编写的客户端程序片段作为示范用途，该脚本允许用户通过命令行输入起始位姿(x,y,theta)及终点坐标(px,py)，之后调用actionlib接口向MoveBaseAction发送目标请求消息对象Goal()实例化后的实体[^3]。 ```python import rospy from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal import actionlib from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped, Quaternion from tf.transformations import quaternion_from_euler def goal_pose(pose): q_angle = quaternion_from_euler(0, 0, pose[2]) orient = Quaternion(*q_angle) goal_pose = MoveBaseGoal() goal_pose.target_pose.header.frame_id = 'map' goal_pose.target_pose.pose.position.x = pose[0] goal_pose.target_pose.pose.position.y = pose[1] goal_pose.target_pose.pose.orientation = orient return goal_pose if __name__ == '__main__': rospy.init_node('simple_navigation_goals') client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) client.wait_for_server() start_position = [-1.0, -1.0, 0.0] # [x, y, theta] target_position = [1.0, 1.0] initialpose_msg = PoseWithCovarianceStamped() initialpose_msg.header.frame_id = "map" initialpose_msg.pose.pose.position.x = start_position[0] initialpose_msg.pose.pose.position.y = start_position[1] q_angle_start = quaternion_from_euler(0, 0, start_position[2]) initialpose_msg.pose.pose.orientation = Quaternion(*q_angle_start) pub_initialpose = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=10) rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): connections = pub_initialpose.get_num_connections() if connections > 0: pub_initialpose.publish(initialpose_msg) break rate.sleep() goal = goal_pose(target_position+[start_position[-1]]) client.send_goal(goal) client.wait_for_result() ```