WARN] [1741927093.798438225, 3049.327000000]: global_costmap: Pre-Hydro parameter "static_map" unused since "plugins" is provided [ WARN] [1741927093.799843779, 3049.327000000]: global_costmap: Pre-Hydro parameter "map_type" unused since "plugins" is provided [ WARN] [1741927093.898985893, 3049.363000000]: global_costmap: Pre-Hydro parameter "static_map" unused since "plugins" is provided [ WARN] [1741927093.900149555, 3049.363000000]: global_costmap: Pre-Hydro parameter "map_type" unused since "plugins" is provided [ WARN] [1741927094.665188392, 3049.587000000]: local_costmap: Pre-Hydro parameter "static_map" unused since "plugins" is provided [ WARN] [1741927094.666163966, 3049.588000000]: local_costmap: Pre-Hydro parameter "map_type" unused since "plugins" is provided [ WARN] [1741927094.906448957, 3049.652000000]: local_costmap: Pre-Hydro parameter "static_map" unused since "plugins" is provided [ WARN] [1741927094.908444318, 3049.656000000]: local_costmap: Pre-Hydro parameter "map_type" unused since "plugins" is provided [FATAL] [1741927094.925780258, 3049.663000000]: Failed to create the eband_local_planner/EBandPlannerROS planner, are you sure it is properly registered and that the containing library is built? Exception: According to the loaded plugin descriptions the class eband_local_planner/EBandPlannerROS with base class type nav_core::BaseLocalPlanner does not exist. Declared types are base_local_planner/TrajectoryPlannerROS dwa_local_planner/DWAPlannerROS teb_local_planner/TebLocalPlannerROS wpbh_local_planner/WpbhLocalPlanner [FATAL] [1741927095.142837320, 3049.723000000]: Failed to create the eband_local_planner/EBandPlannerROS planner, are you sure it is properly registered and that the containing library is built? Exception: According to the loaded plugin descriptions the class eband_local_planner/EBandPlannerROS with base class type nav_core::BaseLocalPlanner does not exist. Declared types are base_local_planner/TrajectoryPlannerROS dwa_local_planner/DWAPlannerROS teb_local_planner/TebLocalPlannerROS wpbh_local_planner/WpbhLocalPlanner terminate called recursively terminate called after throwing an instance of 'boost::wrapexcept<boost::lock_error>'

<think>嗯，用户发来了一堆ROS的警告和错误信息，看起来他们遇到了导航栈的问题。首先，我需要解析这些日志，找出关键问题。 首先看到的是多个关于global_costmap和local_costmap的警告，说“Pre-Hydro parameter”未被使用，因为提供了“plugins”。Pre-Hydro应该是指Hydro版本之前的ROS参数命名方式。这说明用户在配置文件中可能同时使用了旧版参数和新版插件机制，导致旧参数被忽略。需要提醒用户检查参数文件，移除过时的参数，比如static_map和map_type，改用plugins列表来配置。 然后是FATAL错误，无法创建eband_local_planner，提示该类不存在。可能的原因有几个：插件未正确注册、库未编译或安装，或者名称拼写错误。需要让用户确认是否安装了eband_local_planner的包，是否在CMakeLists.txt和package.xml中正确导出了插件，以及launch或参数文件中是否拼写错误，比如类名是否正确，如eband_local_planner/EBandPlannerROS。 另外，用户可能没有正确编译包含该插件的代码，需要重新catkin_make并source环境。最后的异常提到boost锁错误，可能是线程安全问题，但先解决前面的插件问题，再观察是否还存在。 总结步骤：1.检查参数文件，移除旧参数；2.确保插件安装和注册正确；3.检查类名拼写；4.重新编译并source环境。这样应该能解决大部分问题。</think>你提供的日志信息是ROS（机器人操作系统）导航栈中出现的配置错误和插件加载问题。以下是逐步分析及解决方案： --- ### **步骤1：理解警告信息（WARN）** **问题描述**： 日志中反复出现 `global_costmap/local_costmap: Pre-Hydro parameter "XXX" unused since "plugins" is provided` - **关键术语**： - `Pre-Hydro`：指ROS Hydro版本（2013年）之前的旧参数命名规范。 - `plugins`：ROS Navigation中新版本插件化配置方式。 **原因**： 你同时配置了**旧版参数**（如 `static_map`, `map_type`）和**新版插件系统**（`plugins`字段）。当使用 `plugins` 时，旧参数会被忽略。 **解决方案**： 1. 检查你的 `global_costmap_params.yaml` 和 `local_costmap_params.yaml` 文件。 2. **删除所有旧版参数**（例如 `static_map`, `map_type`），改用 `plugins` 列表配置各层（如静态地图、障碍物层等）。 --- ### **步骤2：解决致命错误（FATAL）** **问题描述**： `Failed to create the eband_local_planner/EBandPlannerROS planner...` 错误指出无法加载 `EBandPlannerROS` 本地规划器，且系统注册的规划器类型中不包含它。 **可能原因**： 1. **未安装插件**：`eband_local_planner` 包未安装或未编译。 2. **插件未注册**：插件的类名未在 `pluginlib.xml` 中正确声明。 3. **类名错误**：配置文件中类名拼写错误。 **解决方案**： 1. **安装插件**： ```bash sudo apt-get install ros-<你的ROS版本>-eband-local-planner # 例如：ROS Noetic sudo apt-get install ros-noetic-eband-local-planner ``` 若未找到软件包，需手动从源码编译： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-planning/eband_local_planner.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` 2. **检查插件声明**： 确保 `eband_local_planner` 的 `CMakeLists.txt` 和 `package.xml` 中已正确导出插件。例如： ```xml <!-- package.xml --> <export> <nav_core plugin="${prefix}/plugin.xml"/> </export> ``` 3. **验证类名**： 在配置文件（如 `local_planner_params.yaml`）中，确认规划器类名正确： ```yaml local_planner: eband_local_planner/EBandPlannerROS ``` --- ### **步骤3：处理线程锁异常** **问题描述**： `terminate called after throwing an instance of 'boost::wrapexcept<boost::lock_error>'` 此错误通常由多线程资源竞争引起，可能与规划器的线程安全性或代码逻辑有关。 **解决方案**： 1. 优先解决上述插件加载问题，该错误可能是由插件加载失败间接引发的。 2. 若问题仍存在，检查代码中是否存在未释放的锁或线程同步问题。 --- ### **总结** 1. **移除旧版参数**：更新 `costmap` 配置文件，仅保留 `plugins` 相关配置。 2. **安装并注册插件**：确保 `eband_local_planner` 正确安装且类名无误。 3. **重新编译环境**：执行 `catkin_make` 并 `source` 环境变量。 若仍有问题，建议提供你的 `costmap` 配置文件及 `launch` 文件片段以进一步分析。