在STM32CUBEMX中用stm32f103c8t6控制八个舵机可以调试角度的的代码

在STM32CubeMX中，用于控制STM32F103C8T6的八个舵机并调试角度的代码通常涉及到GPIO配置、PWM信号生成以及舵机驱动部分。以下是一个简单的步骤和伪代码示例： 1. 配置GPIO： ```cpp // 导入必要的库头文件 #include "stm32f1xx_hal.h" #include "servo_driver.h" // 定义舵机引脚，这里假设使用PA9-PA16作为PWM输出口 GPIO_TypeDef* GPIO_PORT = GPIOB; uint16_t GPIO_PIN[] = {GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_10, ... , GPIO_PIN_16}; void setupGPIO() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; // 初始化GPIO口为推挽模式，并设置为输出 GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM; // 使用定时器的通道 HAL_GPIO_Init(GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct); } ``` 2. 创建PWM定时器并初始化： ```cpp TIM_HandleTypeDef TIMHandle; void setupPWM() { TIMHandle.Instance = TIM5; // 根据实际情况选择正确的定时器 TIMHandle.Init.Prescaler = ...; // 计算合适的预分频值 TIMHandle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; TIMHandle.Init.Period = PWM_PERIOD - 1; // 设置周期长度，减1是因为索引从0开始 if (HAL_TIM_PWM_Init(&TIMHandle) != HAL_OK) { ... handle error ... } HAL_TIM_PWM_MspInit(&TIMHandle); // 初始化硬件资源 } ``` 3. 舵机驱动函数： ```cpp void setServoAngle(uint8_t servoPin, uint8_t angle) { uint16_t dutyCycle = ((angle * PWM_MAX_DUTY) / 180); // 通常180度对应20ms~14.5ms，角度越大，脉冲越长 HAL_TIM_PWM_SetCompare(&TIMHandle, servoPin, dutyCycle); HAL_TIM_PWM_Start(&TIMHandle, servoPin); } ``` 4. 调试和主循环： ```cpp int main() { setupGPIO(); setupPWM(); for (uint8_t i = 0; i < sizeof(GPIO_PIN) / sizeof(GPIO_PIN[0]); ++i) { setServoAngle(i, 0); // 将所有舵机初始位置设为0度 delay(1000); // 等待一段时间 } while (1) { // 在这里添加调试代码，比如通过串口打印当前每个舵机的角度 for (uint8_t i = 0; i < ...; ++i) { setServoAngle(i, i * 45); // 示例，每步调整45度 delay(500); // 每次改变延迟一下 } } } ```