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ubuntu20.04 ros2工作空间创建‘

时间: 2025-03-06 17:34:04 浏览: 75

### 创建 ROS 2 工作空间为了在 Ubuntu 20.04 上创建 ROS 2 工作空间，需先确认已安装了 ROS 2 发行版。假设环境已经配置好并可以访问 ROS 2 命令。 #### 设置工作区目录结构建议的工作区通常位于用户的 `~/ros2_ws` 文件夹下。此路径可以根据个人喜好调整： ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/ ``` #### 初始化工作空间初始化一个新的 Catkin 构建工具工作空间，在 src 目录内创建一个 CMakeLists.txt 文件来定义包之间的依赖关系[^1]。 ```bash cd ~/ros2_ws/src catkin_init_workspace ``` 需要注意的是对于 ROS 2 Foxy 及之后版本推荐使用 colcon 而不是 catkin_make 来构建项目。 #### 安装必要的软件包确保安装所有必需的依赖项以便编译源代码。可以通过 rosdep 这一工具自动完成这一步骤: ```bash sudo apt update && sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-path src --ignore-src -r -y ``` #### 编译工作空间切换回顶层文件夹并运行 Colcon 对整个工作空间进行编译： ```bash cd ~/ros2_ws/ colcon build source install/setup.bash ``` 以上命令会读取 `src/` 下面所有的包，并尝试去编译它们。成功后会在当前目录生成名为 `build/` 和 `install/` 的两个新文件夹用于存放中间产物以及最终可执行文件等资源[^2]。 #### 测试设置是否正确通过下面这条简单的指令验证环境变量是否被正确加载： ```bash echo $ROS_VERSION ``` 如果返回值为 “2”，则表示一切正常；反之，则可能需要重新检查之前的每一步操作是否有误。

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