Ubuntu20.04ros安装
时间: 2025-07-10 15:45:49 浏览: 20
### 安装 ROS Noetic 在 Ubuntu 20.04
对于 Ubuntu 20.04 来说,推荐安装的 ROS 版本为 Noetic Niigata[^1]。
#### 设置源和密钥
为了确保可以从 ROS 的官方仓库获取软件包,在终端执行如下命令来设置系统的软件库:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
接着添加 ROS 软件库的 GPG 密钥到系统中以验证下载文件的真实性:
```bash
sudo apt install curl # 如果尚未安装的话
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
更新本地的 APT 缓存以便能够访问新加入的资源:
```bash
sudo apt update
```
#### 安装 rosdep 并初始化
安装 `python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
```
初始化并更新 rosdep 数据库,这一步骤是为了让 rosdep 工具可以解析 package.xml 文件中的依赖关系:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 安装 ROS Noetic
可以选择仅安装单个组件或是完整的桌面环境。这里展示的是全量安装方式,它包含了几乎所有的常用工具和服务端程序:
```bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
完成上述操作之后,还需要配置环境变量使得每次打开新的 shell 都能自动加载 ROS 所需路径:
```bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
最后确认安装成功可以通过查看已安装版本号来进行验证:
```bash
roscore --version
```
如果一切正常,则表示已经成功完成了 ROS Noetic 在 Ubuntu 20.04 上的部署工作。
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