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Turbo PMAC(PMAC2)中文软件手册:I、M变量详解
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Turbo PMAC(PMAC2)软件参考手册(中文版)是专为泰道中国用户设计的一份详细文档,涵盖了Turbo系列软件的使用和配置指南。该手册的核心内容集中在M变量功能的详细介绍上,这对于理解和操作PMAC2运动控制器至关重要。
M变量,全称为Macro Variables,是Turbo PMAC系统中的关键要素,它们用于存储和管理程序执行过程中的数据,如传感器读取值、运动控制参数、状态信息等。M变量提供了灵活性和易用性,使得用户能够快速编写和调整复杂的运动控制程序,适应各种工业自动化场景的需求。
手册中的章节43Ax-01.937-xSxx详细列出了M变量的不同类型和用法,包括但不限于计数器(Counters)、数据输入/输出(DI/O)、模拟量输入/输出(AI/AO)、位置寄存器(Position Registers)等,并解释了如何通过编程指令对这些变量进行读取、写入和计算。此外,手册还强调了变量的地址管理,确保数据的准确性和一致性。
对于初次使用者,章节P.149和159介绍了M变量的初始化设置,以及如何正确地分配和管理内存空间。在实际应用中,用户可以通过API(Application Programming Interface)来访问和操控这些变量,从而实现高效的运动控制任务。
手册中还包括了修订历史记录,反映了软件的持续更新和改进。例如,修订次数从1至5,每次修订都针对先前版本的错误描述、变量更新、前瞻警告等内容进行了修正,确保了信息的准确性。
值得注意的是,由于产品升级和可能存在的不一致,用户应定期查阅最新版本的手册,以获取最新的功能和最佳实践。同时,手册也提醒用户在操作过程中要注意静电防护,因为泰道公司的产品中含有静电敏感元件,必须在安全的工作条件下进行安装和维护。
这份Turbo PMAC(PMAC2)软件参考手册为用户提供了一个全面的工具,帮助他们充分利用PMAC2的M变量功能,提升生产效率并确保系统的稳定运行。通过遵循手册的指导,用户可以避免因操作不当导致的产品损坏,从而最大限度地发挥出Turbo系列运动控制器的优势。

Turbo PMAC/PMAC2
软件参考手册
xii Table of Contents
DISPLAY [{常量}] "{信息}" ...................................................................................................................... 409
DISPLAY …{变量} .................................................................................................................................... 410
DWELL ........................................................................................................................................................ 411
ELSE ............................................................................................................................................................ 411
ENABLE PLC ............................................................................................................................................. 413
ENABLE PLCC .......................................................................................................................................... 413
ENDIF .......................................................................................................................................................... 414
ENDWHILE ................................................................................................................................................. 415
F{数值} ........................................................................................................................................................ 415
FRAX ........................................................................................................................................................... 417
G{数值} ....................................................................................................................................................... 418
GOSUB ........................................................................................................................................................ 418
GOTO ........................................................................................................................................................... 419
HOME .......................................................................................................................................................... 420
HOMEZ ........................................................................................................................................................ 421
I{数值} ......................................................................................................................................................... 422
I{常数}={表达式} ....................................................................................................................................... 422
IDIS{常量} .................................................................................................................................................. 423
IF{条件} ....................................................................................................................................................... 423
INC ............................................................................................................................................................... 425
IROT{常量} ................................................................................................................................................. 425
J{数值}......................................................................................................................................................... 426
K{数值} ....................................................................................................................................................... 427
LlNEAR ....................................................................................................................................................... 427
LOCK{常量},P{常量} ............................................................................................................................. 428
M{数值} ....................................................................................................................................................... 429
M{数值}={表达式} ..................................................................................................................................... 429
M{常量}= ={表达式} ................................................................................................................................. 430
M{常量}&={表达式} ................................................................................................................................. 431
M{数值}|={表达式} .................................................................................................................................... 431
M{数值}^={表达式} ................................................................................................................................... 432
MACROAUXREAD .................................................................................................................................... 433
MACROAUXWRITE .................................................................................................................................. 433
MACROMSTREAD .................................................................................................................................... 434
MACROMSTWRITE................................................................................................................................... 435
MACROSLVREAD ..................................................................................................................................... 436
MACROSLVWRITE ................................................................................................................................... 437
N{常量} ....................................................................................................................................................... 438
NOFRAX ..................................................................................................................................................... 439
NX{数值} .................................................................................................................................................... 440
NY{数值} .................................................................................................................................................... 440
NZ{数值} ..................................................................................................................................................... 441
O{常量} ....................................................................................................................................................... 441
OR{条件} ..................................................................................................................................................... 442
P{数值}={表达式} ...................................................................................................................................... 443
PAUSE PLC ................................................................................................................................................. 443
PRELUDE .................................................................................................................................................... 444
PSET ............................................................................................................................................................. 446
PVT{数值} ................................................................................................................................................... 447
Q{数值}={表达式} ..................................................................................................................................... 448
R{数值} ....................................................................................................................................................... 448
RAPID .......................................................................................................................................................... 449

Turbo PMAC/PMAC2
软件参考手册
Table of Contents xiii
READ ........................................................................................................................................................... 450
RESUME PLC ............................................................................................................................................. 452
RETURN ...................................................................................................................................................... 453
S{数值} ........................................................................................................................................................ 453
SENDx ......................................................................................................................................................... 454
SENDx^{字母} ............................................................................................................................................ 455
SETPHASE .................................................................................................................................................. 457
SPLINE1 ...................................................................................................................................................... 458
SPLINE2 ...................................................................................................................................................... 458
STOP ............................................................................................................................................................ 459
T{数值} ........................................................................................................................................................ 459
TA{数值} ..................................................................................................................................................... 460
TINIT ........................................................................................................................................................... 461
TM{数值} .................................................................................................................................................... 461
TR{数值} ..................................................................................................................................................... 462
TS{数值} ..................................................................................................................................................... 463
TSELECT{常量} ......................................................................................................................................... 464
TX{数值} ..................................................................................................................................................... 465
TY{数值} ..................................................................................................................................................... 465
TZ{数值} ..................................................................................................................................................... 466
U{数值} ....................................................................................................................................................... 466
UNLOCK{常量}.......................................................................................................................................... 467
V{数值} ....................................................................................................................................................... 467
W{数值} ...................................................................................................................................................... 468
WAIT ........................................................................................................................................................... 468
WHILE({条件}) ........................................................................................................................................... 469
X{数值} ....................................................................................................................................................... 471
Y{数值} ....................................................................................................................................................... 471
Z{数值} ........................................................................................................................................................ 472
TURBO PMAC 数学特性 ....................................................................................................................................... 473
数学运算符 ........................................................................................................................................................... 473
+ .................................................................................................................................................................... 473
- .................................................................................................................................................................. 473
* .................................................................................................................................................................... 473
% .................................................................................................................................................................. 474
& ................................................................................................................................................................... 475
| ..................................................................................................................................................................... 475
^ .................................................................................................................................................................... 476
数学函数 ............................................................................................................................................................... 476
ABS .............................................................................................................................................................. 476
ACOS ........................................................................................................................................................... 477
ASIN ............................................................................................................................................................. 477
ATAN ........................................................................................................................................................... 478
ATAN2 ......................................................................................................................................................... 478
COS .............................................................................................................................................................. 479
EXP .............................................................................................................................................................. 479
INT ............................................................................................................................................................... 480
LN................................................................................................................................................................. 480
SIN ............................................................................................................................................................... 481
SQRT ............................................................................................................................................................ 481
TAN .............................................................................................................................................................. 482
TURBO PMAC 存储器和 I/O 接口图 .................................................................................................................... 483

Turbo PMAC/PMAC2
软件参考手册
xiv Table of Contents
程序(机器码)存储器 ............................................................................................................................................ 483
全局伺服寄存器 ................................................................................................................................................... 483
临时堆栈寄存器 ................................................................................................................................................... 486
电机寄存器 ........................................................................................................................................................... 486
全局寄存器 ........................................................................................................................................................... 496
通讯缓冲区 ........................................................................................................................................................... 497
坐标系寄存器 ....................................................................................................................................................... 497
程序和缓冲区指针 ............................................................................................................................................... 503
A/D 处理寄存器 ................................................................................................................................................... 504
MARCO 标志寄存器 ........................................................................................................................................... 505
编码器转换表寄存器 ........................................................................................................................................... 506
缓冲区指针 ........................................................................................................................................................... 506
换相正弦表 ........................................................................................................................................................... 506
用户变量寄存器 ................................................................................................................................................... 506
用户程序和缓冲区存储 ....................................................................................................................................... 507
电池备份 RAM 寄存器(需要 Option 16x) ..................................................................................................... 507
双口 RAM 寄存器(需要 Option 2x) ............................................................................................................... 507
DPRAM
控制板
................................................................................................................................................ 507
DPRAM
控制板寄存器
.................................................................................................................................... 509
电机数据报告缓冲区控制(
I48=1
或
I57=1
时用)
.................................................................................... 511
电机数据报告缓冲区(
I48=1
或
I57=1
时用)
............................................................................................ 511
后台数据报告缓冲区控制(
I49=1
或
I57=1
时用)
.................................................................................... 515
全局后台数据报告缓冲区(
I49=1
时用)
.................................................................................................... 515
坐标系后台数据报告缓冲区(
I49=1
时用)
................................................................................................ 516
DPRAM ASCII
码缓冲区(
I58=1
时用)
....................................................................................................... 520
后台变量读和写缓冲区控制(
I55=1
时用)
................................................................................................ 521
二进制旋转程序缓冲区控制(开二进制旋转后用)
................................................................................... 521
数据采集控制(
I5000=2
或
3
时用)
............................................................................................................ 522
大小可变的缓冲区
/
开放使用的空间
.............................................................................................................. 522
VME 总线/DPRAM 接口寄存器 ......................................................................................................................... 523
Turbo PMAC2 I/O 控制寄存器 ............................................................................................................................ 524
PMAC 形式伺服 ASIC 寄存器 ............................................................................................................................ 526
PMAC2 形式伺服 ASIC 寄存器 .......................................................................................................................... 529
Turbo PMAC2 MARCO 和 I/O ASIC 寄存器 ..................................................................................................... 539
I/O
控制及数据寄存器(仅
MARCO
芯片
0
)
.............................................................................................. 539
MARCO
环控制寄存器
.................................................................................................................................... 544
辅助伺服通道寄存器(仅
MARCO
芯片
0
)
................................................................................................ 546
Turbo PMAC2 MARCO
节点寄存器
............................................................................................................... 550
Turbo PMAC I/O 寄存器 ...................................................................................................................................... 554
Turbo PMAC2 Option 12 A/D 寄存器 ................................................................................................................. 556
3U Turbo PMAC2 架构 I/O 寄存器 ..................................................................................................................... 556
JEXP 扩展端口 I/O 寄存器 .................................................................................................................................. 558
UMAC UBUS 扩展端口 I/O 寄存器 ................................................................................................................... 559
TURBO PMAC 推荐的 M 变量定义 ..................................................................................................................... 560
TURBO PMAC2 推荐的 M 变量定义 ................................................................................................................... 643
UMAC TURBO 推荐的 M 变量定义 .................................................................................................................... 747
变化汇总:PMAC 到 TURBO PMAC .................................................................................................................. 850
特性比较综述 ....................................................................................................................................................... 850

Turbo PMAC/PMAC2
软件参考手册
Table of Contents xv
I 变量变化 ............................................................................................................................................................. 851
DPRAM 功能变化 ................................................................................................................................................ 853
补偿表变化 ........................................................................................................................................................... 853
换相变化 ............................................................................................................................................................... 854
超程限位变化 ....................................................................................................................................................... 854
刀具半径补偿变化 ............................................................................................................................................... 854
通讯变化 ............................................................................................................................................................... 854
存储器和 I/O 图变化 ............................................................................................................................................ 855
跳线变化 ............................................................................................................................................................... 856
在线指令变化 ....................................................................................................................................................... 857
编程指令变化 ....................................................................................................................................................... 858
编码器转换表变化 ............................................................................................................................................... 858
固件更新表 ............................................................................................................................................................... 859
V1.933 更新(999 年 7 月) ..................................................................................................................................... 859
V1.934 更新(999 年 9 月) ..................................................................................................................................... 860
V1.935 更新(2000 年 2 月) ................................................................................................................................... 861
V1.936 更新(2000 年 4 月) ................................................................................................................................... 862
V1.937 更新(2000 年 11 月) ................................................................................................................................. 863
V1.938 更新(2001 年 6 月) ................................................................................................................................... 864
V1.939 更新(2002 年 2 月) ................................................................................................................................... 865
V1.940 更新(2003 年 6 月) ................................................................................................................................... 865
V1.941 更新(2005 年 9 月) ................................................................................................................................... 866
V1.942 更新(2005 年 10 月) ................................................................................................................................. 867
V1.943 更新(2007 年 1 月) ................................................................................................................................... 867
V1.944 更新(2008 年 1 月) ................................................................................................................................... 868
V1.945 更新(2008 年 6 月) ................................................................................................................................... 868

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