前言：

Ardupilot开发环境搭建（Ubuntu18.04，20190407） - 知乎 (zhihu.com)

一名技术小白的Ardupilot搭建教程与避坑提示 - 知乎 (zhihu.com)

设置构建环境 （Linux/Ubuntu） — 开发文档 (ardupilot.org)

ardupilot/BUILD.md at master · ArduPilot/ardupilot (github.com)

写在前面，我们需要一个健康的网络（没有WELL）的网络，其实有也可以但可能会出现很多奇奇怪怪的依赖问题

安装前的准备：

网络准备：

我自己的环境是 虚拟机里有Ubuntu 20.4但是没有安装VPN（V2ay），但是在主机环境里是有V2ay的软件的。

首先就是去搜索了如何虚拟机局域网代理，这里很感谢知乎答主

VMware虚拟机怎么使用主机代理？ - 知乎 (zhihu.com)

这里自己的理解是，利用NAT：相当于在主机里建立一个虚拟路由器，虚拟机连接这个虚拟路由器。

按照这里设置后：由于答主用的Clash而我用的是V2ay，有些许不同

 在客户端选择勾选"允许来自局域网的连接“

其次在Ubuntu的配置中端口设置为”如图所示“ ，IP则为本机在控制面版中 VMnet8的的IP（怎么配置看知乎答主所说）

 最后试一下Goggle是否能通

系统&软件准备：

Ubuntu 20.04更换源，最好是清华的源

Ubuntu20.04更换国内镜像源（阿里、网易163、清华、中科大） | TARDIS (midoq.github.io)

ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

同时需要换PIP（但我这里有VPN所以就不用换了）

但是PIP默认是不支持SOCKS的，所以要安装对应的软件

pip install报错：Missing dependencies for SOCKS support解决方法 | 幻悠尘的小窝 (huanyouchen.github.io)

提前先准备好

GIT—HUB准备：

 提前自己注册好GITHUB，准备好账户和密码

现在用GIT克隆代码需要有账户令牌

2021.8.13起，Github要求使用基于令牌的身份验证 - 知乎 (zhihu.com)

记得把自己的令牌记住，关闭网页后会消失。

开始安装：

 先克隆代码，然后切换到下载后的目录，最后更新分支

 git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
 cd ardupilot
 git submodule update --init --recursive

”若是没有安装git，可以通过apt-get直接安装。之后，大部分网上教程都是运行对应的sh执行脚本开始安装所需的各种依赖包。"

切换到/ardupilot/Tools/下，然后重新赋予权限，并运行！

cd /ardupilot/Tools/
chmod +x install-prereqs-ubuntu.sh
./install-prereqs-ubuntu.sh -y

如果不出意外就可以一路畅通了，但是！但是！但是！

ARM交叉编译工具链 根本无法下载！

看到如图这里时就是只差ARM交叉编译工具链了：

 个人建议，”手动安装”   ARM交叉编译工具链，方法如下：

请参考：Ubuntu中gcc-arm-none-eabi的安装、移除和版本切换_arm-none-eabi-gcc-CSDN博客

直接手动安装！，不要想有自动能装好，放弃幻想！

截至2024年3月使用的版本是：gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major-x86_64

这里看上图的下载，脚本需要什么版本，咱们就下什么版本

接着继续再次运行安装脚本即可！还要重新加载路径。

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profile

这样应该就可以稳定安装了，结束后我们编译实验一下

cd ardupilot
./waf configure --board Pixhawk4
./waf plane

最后如图

 去查看编译的固件在ardupilot/build/Pixhawk4/bin/

目录下，看看有没有文件即可