Discussion :

[Artemus24]

Salut � tous.

Je suis en train de me construire une biblioth�que 'C' de fonctions pour manipuler ma raspberry.
Afin d'acc�der aux fonctionnalit�s de base, j'ai constat� qu'il est plus facile de le faire en assembleur qu'en 'C'.
Ce n'est pas toujours le cas, mais parfois, il est plus couteux de le faire en 'C' qu'en assembleur, en terme lignes � �crire.

Je cherche des conseils pour m'organiser autour de mes fonctionnalit�s de base en assembleur et comment les incorporer dans ma biblioth�que.

Cordialement.
Artemus24.
@+

[LittleWhite]

Bonjour,

Pouvez-vous donner un exemple de fonctionnalit� que vous pr�f�rez faire en assembleur?
Le probl�me de l'assembleur, c'est que votre biblioth�que ne sera compatible qu'avec un Raspberry Pi donn� (par exemple, le 4) et que si le 5 � un nouveau CPU, vous pourrez avoir des incompatibilit�s.

[Christophe]

Vu que tu veux faire une biblioth�que C, le plus simple est de faire du code inline, mais voir tout d�abord la remarque de LittleWhite.

[Artemus24]

Salut � tous.

Pouvez-vous donner un exemple de fonctionnalit� que vous pr�f�rez faire en assembleur?

J'ai d�velopp� un programme assembleur Bare Metal (sans syst�me d'exploitation) pour tester le PWM de ma Raspberry Pi Zero W.
C'est ce petit programme que je d�sire transformer en fonctions afin de l'utiliser dans ma biblioth�que.

Il y a un autre sujet, celui de la gestion des interruptions.
Dans le cas d'un bouton poussoir, on peut se mettre � �couter le registre "EVENT" jusqu'� ce qu'il y ait une pression.
Actuellement, en 'C', j'utilise un Delay (fonction : nanosleep() pour �chantiller les lectures.
Je pr�f�re �crire cela en assembleur par la gestion des interruptions sans effectuer un �chantillonnage comme je le fais en 'C'.

Le probl�me de l'assembleur, c'est que votre biblioth�que ne sera compatible qu'avec un Raspberry Pi donn� (par exemple, le 4) et que si le 5 � un nouveau CPU, vous pourrez avoir des incompatibilit�s.

Ce n'est pas sp�cifique � une Raspberry Pi mais � toutes les Raspberry Pi.

Il s'agit de l'adresse de base d'implantation des GPIO, PWM ... qui peut �tre diff�rent d'une Raspberry � une autre.
Sinon, les d�placements (offset) sont identiques.
Au cas o� il y aurait des changement avec la futur Raspberry Pi 5B, je devrais faire du sp�cifique.
Par exemple, la gestion du pull-up / pull-down ne se fait pas de la m�me fa�on entre une Raspberry 3B+ et une 4B.

Ma question ne concerne pas ce qui est identique ou sp�cifique aux raspberry, mais dans l'�criture d'une biblioth�que 'C' avec des fonctionnalit�s en assembleur.
En Bare Metal, je sais faire, puisque l'on range l'ex�cutable assembleur � des adresses d'implantations sp�cifiques, en fonction du d�coupage adpot�.
Mais dans une biblioth�que, je ne l'ai jamais fait. Et du coup, je ne sais pas comment m'y prendre.

Le deuxi�me inconv�nient de la biblioth�que concerne les autorisations d'acc�s aux m�moires particuli�res de la Raspberry Pi.
En Bare Metal, puisqu'il n'y a pas de syst�me d'exploitation, j'ai acc�s � tout sans aucune restriction.
Dans une biblioth�que, ce n'est pas pareil car je ne sais pas comment m'attribuer les autorisations pour y acc�der.

Vous allez me dire comment je faisais jusqu'� pr�sent, en 'C'.
J'utilise plusieurs fonctions qui sont :

a) pour r�cup�rer l'adresse de base en fonction du type de Raspberry Pi, j'utilise ceci :

Code :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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#include <bcm_host.h>
 
	 int base, size;
 
base = bcm_host_get_peripheral_address() + 0x200000;
size = bcm_host_get_peripheral_size();

Le r�sultat est sp�cifique � chaque Raspberry Pi.
Donc pas besoin de recompiler � chaque fois que je change de Raspberry Pi.

Cette fonctionnalit� est sp�cifique � la Raspberry Pi.


b) pour m'autoriser l'acc�s � la m�moire de la Raspberry Pi, � partir de l'adresse de base, j'utilise :

Code :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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#include <sys/mman.h>
 
void GPIO_Init(void)
{
		 int    base, size;
		 int    *map, fd;
 
	base = bcm_host_get_peripheral_address() + 0x200000;
	size = bcm_host_get_peripheral_size();
 
	if ((fd = open("/dev/mem", O_RDWR|O_SYNC) ) < 0)
	{
		printf("Open '/dev/mem' Error\n");
		exit(-1);
	}
 
	map = mmap(	NULL,
				size,
				PROT_READ|PROT_WRITE,
				MAP_SHARED,
				fd,
				base);
 
	close(fd);
 
	if (map == MAP_FAILED)
	{
		printf("Mmap Error : %8X\n", (int)map);
		exit(-1);
	}
 
	_gpio = (volatile uint32_t *)map;
}

La fonction "nmap" permet cela.

Ainsi j'ai l'adresse de base sp�cifique aux GPIO.
Le d�placement �tant toujours le m�me, je n'ai pas besoin de faire du sp�cifique.

Si j'ai besoin d'acc�der � PWM, je vais devoir faire un autre acc�s sp�cifique.

c) lib�ration de la ressource.

Code :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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if (munmap(_map, _size) != 0)
	{
		printf("Munmap Error : %8X\n", (int)_map);
		exit(-1);
}
 
_map  =						MAP_FAILED;
_gpio = (volatile 	 int *)	MAP_FAILED;

Pour le �b) et le �c), ce n'est pas sp�cifique � la Raspberry et peut s'utiliser pour acc�der � des fichiers.

Voici le probl�me que je rencontre. J'ex�cute mon programme avec le compte "root".
C'est normal que cela fonctionne car j'ai toutes les autorisations pour le faire.
Si je l'ex�cute avec le compte "pi", cela ne fonctionne plus et c'est normal.

Comment m'attribuer les autorisations n�cessaire au fonctionnement du programme, si je me trouve dans le compte "Pi" ?
Je d�sire rester avec les autorisations du compte "pi" pour le programme.

Je pense que ma question concerne les aspects d'autorisations sous linux et non de sp�cifique � la Raspberry Pi.

Cordialement.
Artemus24.
@+

[Christophe]

Comment m'attribuer les autorisations n�cessaire au fonctionnement du programme, si je me trouve dans le compte "Pi" ?
Je d�sire rester avec les autorisations du compte "pi" pour le programme.

Je croyais que tu �tais sans OS ?

Sous Linux, tu actives le bit setuid, ton exe s�ex�cutera alors avec les droits root. Dangereux pour la s�curit� (mais si c'est sur ton propre raspberry ...)

Tu peux aussi cr�er un module contenant tes fonctions, il faudra alors le charger. En gros tu cr��e un driver.

[Artemus24]

Salut � tous.

Je croyais que tu �tais sans OS ?

J'aurai d� �tre plus pr�cis dans mes affirmations car je vais plein de tests avec mes Raspberry Pi.
Entre autre, j'ai d�velopp� en Bare Metal et en assembleur des programmes pour manipuler la Raspberry Pi Zero W.
Comme par exemple, faire clignoter des leds, faire varier par PWM deux leds, ou encore transf�rer par UART un message vers Windows.
Donc oui, dans ce genre de tests, je suis sans OS.

Pourquoi ai-je fait ses tests ?
Deux raisons � cela :
--> me remettre � l'assembleur, bien que celui-ci, l'ARM, je ne le connaissais pas.
--> les probl�mes d'autorisations d'acc�s � la m�moire de la Raspberry Pi zero W. J'ai acc�s � tout !

La biblioth�que que je d�sire construire n'est pas pour le Bare Metal en assembleur, mais pour le langage 'C' sous Raspberry Pi OS.
J'essaye de regrouper tous mes tests, en une seule biblioth�que 'C' de fonctions, qui ne sont pas toutes �crites en 'C'.
J'esp�re que mes explications sont un peu plus clair sur mes intentions.

Sous Linux, tu actives le bit setuid, ton exe s�ex�cutera alors avec les droits root. Dangereux pour la s�curit� (mais si c'est sur ton propre raspberry ...)

Je connais, mais ce n'est pas cette solution que j'avais envisager.

Sous "pi", faire :

Code :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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sudo chown root:pi pulse
sudo chmod 4550 pulse
./pulse

Comme tu le constates, il est indiqu� "root" en tant que propri�taire.
Non, car je d�sire que le propri�taire soit bien "pi" et non "root".
Si par contre, le propri�taire est "pi", cette astuce ne fonctionne pas.

Tu peux aussi cr�er un module contentant tes fonctions, il faudra alors le charger. En gros tu cr�es un driver.

Je veux bien essayer mais dans ce cas, comment cr�er un driver ? Je n'ai jamais essay� de cr�er un pilote.

Question : qu'est-ce qu'un pilote (driver) par rapport au langage 'C' ?
Est-ce similaire � une biblioth�que ? Ou est-ce une structure compl�tement diff�rence ?
Je n'ai pas tout dit, mais pour l'instant, ma biblioth�que est statique. J'aimerai qu'elle soit par le suite dynamique.

Cordialement.
Artemus24.
@+

[Christophe]

Question : qu'est-ce qu'un pilote (driver) par rapport au langage 'C' ?

Un pilote est avant tout un code source comme un autre, (�crit en C ou autre). C'est les options de compilation qui vont g�n�rer le pilote (fichier .ko sous Linux ko pour Kernel Object).
Pour linux fais une recherche sur "Cr�er un module noyau", tu trouvera un squelette.

Avec un OS, tu as des limitations que tu dois respecter : tu ne peux pas faire les m�me chose en root qu'en utilisateur standard.

Exemple : l'appli passwd : tu peux l�ex�cuter sur un compte standard pour changer ton mot de passe, bien que ce compte n'est pas acc�s aux fichiers /etc/passwd et /etc/shadow. Parce que passwd poss�de le bit setuid et propri�t� root.
M�me si ce n'est pas ce que tu envisageais, c'est comme �a que �a fonctionne.

[Artemus24]

Salut Chrtophe.

Avec un OS, tu as des limitations que tu dois respecter : tu ne peux pas faire les m�me chose en root qu'en utilisateur standard.

Ca, je le sais, mais cela ne r�pond pas � ma probl�matique.

Parce que passwd poss�de le bit setuid et propri�t� root.

Justement non :

Code linux :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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~> la /etc/passwd
-rw-r--r-- 1 root root 2032 17 avril 23:43 /etc/passwd
~>

Il n'est m�me pas ex�cutable !

Code linux :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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~> whoami
pi
~> /etc/passwd
bash: /etc/passwd: Permission non accordée
~>

Par contre, si je tape la commande "passwd", elle fonctionne :

Code linux :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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~> passwd
Changement du mot de passe pour pi.
Mot de passe actuel*:

Il faudra m'expliquer ce myst�re !

Cordialement.
Artemus24.
@+

[Christophe]

C'est la commande passwd qui a le setuid, pas le fichier /etc/passwd

[Artemus24]

Salut Chrtophe.

Code linux :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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~> la /usr/bin/passwd
-rwsr-xr-x 1 root root 45752  7 févr.  2020 /usr/bin/passwd
~>

Oui, en effet, je me suis tromp� de fichier.

Dois-je comprendre que c'est la solution appliqu�e dans la raspberry ?

Il y quelque chose que je ne comprends pas.
L'erreur que j'ai, se produit au test l'ouverture de :

Code linux :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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if ((fd = open("/dev/mem", O_RDWR|O_SYNC) ) < 0)
{
	printf("Open '/dev/mem' Error\n");
	exit(-1);
}

N'y-a-t-il pas un oubli de ma part pour ne plus avoir ce probl�me ?

Cordialement.
Artemus24.
@+

[Christophe]

Et que retourne l'erreur ? EACCESS je suppose.

Normalement /dev/mem est fait pour acc�der � de la m�moire physique
/dev/kmem permet d'utiliser la m�moire virtuelle, et donc potentiellement les registres GPIO

Par contre, en regardant vite fait, c'est /dev/mem qui est utilis� ou /sys/class/gpio/

[Artemus24]

Salut Chrtophe.

En effet, je teste mes GPIO et en particulier le front montant (Rising Edge) et descendant (Falling Edge).
Cela se d�clenche sur une interruption (Event). Voire l'autre sujet que j'ai cr��.

J'utilise "/dev/mem" car cela me parait plus simple � g�rer que "/sys/class/gpio".

J'en suis toujours au m�me point sur ces autorisations.

Cordialement.
Artemus24.
@+

[Christophe]

Heureusement qu'il faille des autorisations pour tripoter /dev/mem.

D'ou l�int�r�t d'utiliser une biblioth�que, c'est portable d'un mod�le � l'autre et t'as pas � g�rer ce genre de prob.

J'utilise "/dev/mem" car cela me parait plus simple � g�rer que "/sys/class/gpio".

plus simple, mais peut-�tre plus contraignant vis � vis des droits par exemple.

Sur ce point pr�cis, t'as peut-�tre int�r�t � demander avis dans le forum raspberry.*

[Artemus24]

Salut Chrtophe.

Sur ce point pr�cis, t'as peut-�tre int�r�t � demander avis dans le forum raspberry.

Il n'y a plus d'activit� dans le forum consacr� � la Raspberry Pi, et c'est dommage.

En attendant de trouver mieux, je vais me contenter de la solution du bit setuid qui fonctionne bien.

J'ai repris mes tests, que j'avais arr�t� depuis l'ann�e 2020, sur les GPIO et le PWM.
J'ai d�pos� un message concernant les fronts montants et descendants du BP.
A leur actuel, j'ai toujours le plantage de l'OS, dont je ne comprends pas l'origine.
Il y a quelque chose que je dois mal faire, mais je ne sais quoi quoi.
Je m'inspire de la biblioth�que BCM2835. Or il se trouve que j'ai aussi le m�me plantage.
En assembleur, quand je cr�e un programme, qui est en r�alit� un sous-programme � l'OS, la premi�re des choses que je fais, est une sauvegarde du contexte, et la derni�re, la restitution du contexte.

Cela permet de ne rien casser !

La prochaine �tape, qui est encore bien plus compliqu� que les GPIO, est de g�rer les interruptions.
Je vais essayer d'appliquer cela � l'Event des Rising Edge et des Falling Edge.
Sauf que je dois d'abord r�soudre ce plantage.

Cordialement.
Artemus24.
@+

[Artemus24]

Salut � tous.

Je cl�ture le sujet m�me si le probl�me est partiellement r�solu.

Cordialement.
Artemus24.
@+