20130329 rtm4

画像処理コンポーネントの作成

（独）産業技術総合研究所
知能システム研究部門
宮本晴美

1

この実習では…
● デモストレーションで使用したFlipコン
ポーネントを、インストールしたソフト
ウェア・ツールを用いて、一から開発しま
す。

コンポーネント作成手順
●
動作環境・開発環境についての確認
●
OpenCVとcvFlip関数についての確認
●
コンポーネントの仕様を決める
●
RTCBuilderを用いたソースコードのひな形の作成
●
CMakeを使ったプロジェクトの作成
●
ヘッダ、ソースの編集
●
CMakeを使ったプロジェクトの変更
●
コンポーネントの動作確認

3

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● OS: Windows XP SP3 (Vista, 7でも可能)
● コンパイラ: Visual C++ 2010 Express Edition 日本語版
● OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE (C++版), Win32 VC2010
● OpenRTP 1.1.0-RC4
– RTSystemEditor 1.1
– RTCBuilder 1.1
● Eclipse 3.8.1 (OpenRTP 1.1.0-RC4) Windows用全部入り
● Doxygen ドキュメント生成に必要
● CMake

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void cvFlip(IplImage* src,
　 IplImage* dst=NULL,
　　int flipMode=0);
● src 入力配列
● dst 出力配列。もしdst=NULLであれば、srcが上書き
されます。
● flipMode 配列の反転方法の指定内容:
– flipMode = 0: X軸周りでの反転(上下反転)
– flipMode > 0: Y軸周りでの反転(左右反転)
– flipMode < 0: 両軸周りでの反転(上下左右反転)

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データポートの仕様

● OpenRTM-aistには OpenCVを使用したビジョ
ン関連のコンポーネントがサンプルとして付属
しています。これらのコンポーネントのデータ
ポートは画像の入出力に以下のような
CameraImage 型を使用しています。
詳細はwebページを確認してください。

struct CameraImage {

/// Time stamp.

Time tm;

/// Image pixel width.

unsigned short width;

/// Image pixel height.

unsigned short height;

/// Bits per pixel.

unsigned short bpp;

/// Image format (e.g. bitmap, jpeg, etc.).

string format;

/// Scale factor for images, such as disparity maps,

/// where the integer pixel value should be divided

/// by this factor to get the real pixel value.

double fDiv;

/// Raw pixel data.

sequence<octet> pixels;

};

コンフィギュレーションの仕様
void cvFlip(IplImage* src,
　 IplImage* dst=NULL,
　　int flipMode=0);
● src 入力配列
● dst 出力配列。もしdst=NULLであれば、srcが上書き
されます。
● flipMode 配列の反転方法の指定内容:
– flipMode = 0: X軸周りでの反転(上下反転)
– flipMode > 0: Y軸周りでの反転(左右反転)
– flipMode < 0: 両軸周りでの反転(上下左右反転)

コンフィギュレーションの仕様

● ひとつのコンポーネントで3つの変換がで
きると、ユーザーも便利だし、管理する
ほうも楽チンですよね。

仕様まとめ

● InPort
– ポート名・・・・・ originalImage
– 型・・・・・　　　 CameraImage
– 意味・・・・・　　入力画像

仕様まとめ

● OutPort
– ポート名・・・・・ flippedImage
– 型・・・・・　　　 CameraImage
– 意味・・・・・　　反転された画像

仕様まとめ

● Configuration
– パラメータ名 flipMode
– 型 int
– 意味反転モード
● 上下反転: 0
● 左右反転: 1
● 上下左右反転: -1

アクティビティ処理の実装

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RTCBuilderを用いた
ソースコードのひな形の作成・手順

● eclipseを起動し、RTCBuilderを表示する
● 新規プロジェクトの作成
● コンポーネント情報を入力し生成する
– XMLをインポートする、または、情報を入力
する。
※この章の実習は、初めてEclipseを起動した場合、
または新しいワークスペースを使用した場合を想定し
ております。一緒に実習をする方は、新しいワークス
ペースを使用してください。

入力に必要なコンポーネントの詳細情報は
Webページをご覧ください。
最後に生成されたファイルを確認します。

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● CMakeを起動し、ディレクトリを設定する
● Configureボタンを押下し、コンフィギュアす
る。
● Generate ボタンを押下し、プロジェクトを生成
する。

※この章の実習も、初めてCMakeを起動した場合、
　を想定しております。

最後に生成されたプロジェクトを
VC++でビルドして確認します。

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ヘッダの編集
● OpenCVのインクルード文を追加する。
● イメージ用メモリ変数を宣言する。
– m_imageBuff
– m_flipImageBuff

入力に必要なコンポーネントの詳細情報
は

ソースの編集
● onActivated()
– イメージ用メモリの初期化と、outportの画
面サイズの初期化を行います。
● onDeactivated()
– イメージ用メモリを開放します。
● onExecute()
–インポートの確認・読み込み、ｖｃFlip関数の
処理、アウトポートのデータ送信などを行い
入力に必要なコンポーネントの詳細情報
ます。
は

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●

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● OpenCVを使う為に、インクルード文のほかに次
の設定が必要です。
– インクルードパス
– ライブラリ
– ライブラリパス
● CMakeLists.txtを修正して、OpenCVの設定が
入ったCMakeを実行しプロジェクトを再生成し
ます。
● 完了したらVC++でビルドします。

修正内容はWebページをご覧ください。

ではCMakeを修正します。

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● NameServiceの起動
● Flipコンポーネントの起動
● その他のコンポーネントの起動
– OpenCVCameraComp, またはDirectShowCamComp
– CameraViewerComp
● RTSystemEditerでコンポーネントを確認・接続する
● コンポーネントをActivateし、動作確認を行う

隣の人のコンポーネントと通信する

43

隣の人のコンポーネントと通信す
る
●
操作手順
– rtc.confを作成する
– ネームサービス、RTコンポーネント、を起
動する
– RTSystemEditerを起動する
– ネームサービスビューに、隣の人のネーム
サービスを登録する
– システムダイアログに表示し、データポート
をリンクする
44

● 操作手順
– ネットワークを確認し、rtc.confを作成する
– RTコンポーネントを再起動する
– システムダイアログに表示し、データポート
をリンクする

● ネットワークの確認
– 無線LANは通信量が増えると通信速度が遅く
なることがあるため、有線LANを使います。

● rtc.confの準備
– 有線LANと無線LANを使用すると、ネット
ワークインタフェースが二つになりま
す。rtc.confを作成し、コルバエンドポインツ
を設定します。
– rtc.conf
● corba.nameservers: localhost
● naming.formats: %n.rtc
● corba.endpoints: localhost,192.168.XXX.XXX:

IPアドレスの確認方法
● コマンドプロンプトで確認する
– 「スタートボタン」の「プログラムとファイルの
検索」に「cmd.exe」と入力し「Enter」を押下
し、コマンドプロンプトを表示します。
– コマンドプロンプトに「ipconfig」と入力しIPア
ドレスを確認します。

IPアドレスの確認方法
● コマンドプロンプトで確認する(続き)
– 「192.168.XXX.XXX」を使用します。有線LANで
接続したルータのDHCP機能で配布されたアドレ
スです。
– ちなみに「150.29.97.XXX」は産総研の無線LAN
で配布されたアドレスでインターネットに接続で
きます。
– rtc.conf
● corba.nameservers: localhost
● naming.formats: %n.rtc
● corba.endpoints: localhost,192.168.XXX.XXX:

● 操作手順
– ネットワークを確認し、rtc.confを作成する
– RTコンポーネントを再起動する
– システムダイアグラムに表示し、データポー
トをリンクする

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