![モータードライバ制御処理
int
DRV8830::control(int
power,int
type)
{
unsigned
char
buff[2];
//
制御対象デバイスのスレーブアドレスをセット
ioctl(i2c_fd,I2C_SLAVE,i2c_slaveaddr);
//
コマンドを組み立ててデータ送出
buff[0]
=
0x00;
buff[1]
=
(unsigned
char)(power
<<
2)
|
(unsigned
char)(type
&
0x03);
write(i2c_fd,buff,2);](https://image.slidesharecdn.com/20130804oscraspberrypi-130802220607-phpapp01/85/20130804-OSC-Raspberry-Pi-25-320.jpg)
20130804 OSC京都 Raspberry Piに何かつないで遊ぼう
- 2. 自己紹介 •石井 康寛(Yasuhiro ISHII) •組み込み業界でソフト開発してます •出身 : 三重県度会郡度会町 •趣味 : 電子工作、ソフト開発、海外旅 行、などなど •Twitter : yishii •Facebook : •http://facebook.com/ishiiyasu •ブログ : 日曜エレクトロニクス(日エレ) •http://projectc3.seesaa.net/
- 8. GPIO •GPIO = General Purpose Input/ Output(汎用入出力) •LEDの点灯をしたり、スイッチの入力 を読み取ったり出来る
- 9. UART • Universal Asynchronous Receiver Transmitter • 通常1対1の機器間通信に使用 • いわゆるRS-232C。 • USBシリアル変換チップ経由でPCからコンソール操作 • Arduinoと接続して連携 • UART接続タイプのGPSモジュールを接続 • シリアルサーボを接続
- 10. SPI • Serial Peripheral Interface • MISO、MOSI、SCLKに加え、接続対象デバイス数分のSSで接続 • 1対多で通信可能(通信相手数分、SS信号が必要) RPi 有機EL EEPROM NFCデバイス 接続例
- 11. I2C • Inter-Integrated Circuit • 2本の信号線(SCL、SDA)で複数の機器と接続可能 • 1対多接続可能(I2Cバス上で、個々のデバイス毎がユニークな番号(ス レーブアドレス)を持つ。 モータードライバ モジュール 電流・電圧測定 モジュール LCD RTC EEPROM RPi LCD モーター ドライバ RTC スレーブ アドレス 0x10 スレーブ アドレス 0x11 スレーブ アドレス 0x12 I2C マスターI2C対応デバイスの例
- 14. 準備物 タミヤ 楽しい工作シリーズ No.168 ダブルギヤボックス （左右独立4速タイプ） 882円 @Amazon ストロベリー・リナックス I2Cモータードライバ・モジュール DRV8830 @567円 2個 http://strawberry-linux.com/catalog/items? code=12030
- 15. 準備物 タミヤ 楽しい工作シリーズ No.101 トラックタイヤセット（36㎜径） TRUCK TIRE SET (36mm DIA.) Item No：70101 組立キット 378円（本体価格360円） タミヤ 楽しい工作シリーズ No.98 ユニバーサルプレートセット UNIVERSAL PLATE SET Item No：70098 組立キット 378円（本体価格360円）
- 16. 準備物 線材少し USBモバイル バッテリー タミヤ 楽しい工作シリーズ No.144 ボールキャスター（2セット入） BALL CASTER (2pcs.) Item No：70144 組立キット 378円（本体価格360円）
- 17. モータードライバ DRV8830(TI) I2C制御 電源 2.75∼6.8V 連続1A出力 秋月電子通商 170円 ストロベリーリナックス 567円 →今回はストロベリーリナックスのものを使用します
- 20. 車体の作成 ハードは完成です
- 22. I2Cを使用する準備 •/etc/modules •i2c-dev を記載 •/etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf •blacklist i2c-bcm2708 をコメントアウ ト
- 23. I2Cデバイスドライバのオープン int fd; // RPi Rev1.0使用時は /dev/i2c-‐0 fd = open("/dev/i2c-‐1",O_RDWR); if(fd < 0){ printf("i2c open errorn"); return(-‐1); }
- 24. メイン処理 (キーイベント取得+モーターへの指令) while(1){ // 標準入力からイベント取り込み read(0,&event,sizeof(event)); if(event.type == EV_KEY && event.value != 0){ switch(event.code){ case KEY_UP: // 左右モーターの前転 motor_l.control(MOTOR_POWER,DRV8830::MOTOR_FORWARD); motor_r.control(MOTOR_POWER,DRV8830::MOTOR_FORWARD); break; case KEY_DOWN: // 左右モーターの後転 motor_l.control(MOTOR_POWER,DRV8830::MOTOR_REVERSE); motor_r.control(MOTOR_POWER,DRV8830::MOTOR_REVERSE); break; 《中略》 } }
- 25. モータードライバ制御処理 int DRV8830::control(int power,int type) { unsigned char buff[2]; // 制御対象デバイスのスレーブアドレスをセット ioctl(i2c_fd,I2C_SLAVE,i2c_slaveaddr); // コマンドを組み立ててデータ送出 buff[0] = 0x00; buff[1] = (unsigned char)(power << 2) | (unsigned char)(type & 0x03); write(i2c_fd,buff,2);
- 26. https://github.com/yishii/RaspberryPi_Radicon/ ソースコード(github) RPiでのビルド方法 $ g++ drv8840.cpp radicon.cpp -o radicon 実行方法 $ sudo ./radicon < /dev/input/event0 (event0がキーボードの場合) 実演
- 30. •Arduino APIスタイルに慣れている方 には、WiringPiもオススメ • https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/download-and-install/ pinMode (0, OUTPUT); for (;;) { digitalWrite (0, 1); delay (500); digitalWrite (0, 0); delay (500); } ハードウェア制御用の ライブラリの使用 2