![通信包结构
⦿ ⺴⽹网络包头结构
Ref: https://github.com/noahwilliamsson/dji- phantom-vision
struct pkt {
uint16_t magic;
uint8_t len;
uint8_t port;
uint16_t seq;
uint8_t cmd;
uint8_t status;
uint8_t data[255 - 7];
};](https://image.slidesharecdn.com/3-150814020129-lva1-app6891/85/3-30-320.jpg)
![返航点包结构
⦿ 设置动态返航点
struct pkt {
uint16_t magic;
uint8_t len;
uint8_t port; //0x0a
uint16_t seq;
uint8_t cmd; //0x4b
uint8_t status;
uint8_t data[255 - 7];
};
⦿ 地⾯面站相关包结构
struct pkt {
uint16_t magic;
uint8_t len;
uint8_t port; 0x0a
uint16_t seq;
uint8_t cmd; // 0x5a
uint8_t status;
uint8_t data[255 - 7];
};](https://image.slidesharecdn.com/3-150814020129-lva1-app6891/85/3-31-320.jpg)
![地⾯面站功能的实现-数据
⦿ 坐标点数据
w.id = p[0] | p[1] << 8 | p[2] << 16 | p[3] << 24; p += 4;
w.turn_mode = p[0]; p += 1;
w.lat = load_le_double(p) * 180.0 / 3.141592653589793; p +=
8;
w.lon = load_le_double(p) * 180.0 / 3.141592653589793; p
+= 8;
w.alt = load_le_float(p); p += 4;
w.vel = load_le_float(p); p += 4;
w.timelimit = p[0] | p[1] << 8; p += 2;
w.heading = load_le_float(p);](https://image.slidesharecdn.com/3-150814020129-lva1-app6891/85/3-34-320.jpg)
3.无人飞行器安全性分析
- 3. 飞⾏行器类型
- 4. 飞⾏行器类型
- 5. 飞⾏行器类型
- 6. 飞⾏行器类型
- 7. 飞⾏行器的组成部分 ⦿ ⻜飞⾏行器机⾝身 ⦿ 遥控器 ⦿ ⼿手机app
- 8. 机⾝身组成 ⦿ 轴机⾝身 ⦿ 电机 ⦿ 接收器 ⦿ 图传系统 ⦿ 云台 ⦿ 相机 ⦿ 电池
- 9. 遥控器组成 ⦿ 操纵杆 ⦿ 中继器 ⦿ 移动设备 ⦿ 电池
- 10. 控制⽅方式 ⦿ 摇控器： 遥控器 ⻜飞⾏行器的信号接收器 ⦿ ⼿手机App： ⻜飞⾏行器的 WiFi模块 遥控器的 中继器 ⼿手机等 移动设备 遥控器频率信号5.8GHz WiFi频率信号2.4GHz WiFi局域⺴⽹网
- 12. WiFi局域⺴⽹网初探 ⦿ 该⺴⽹网络为开放式⺴⽹网络，多设备可同时联⼊入 (WEP⽆无密码） ⦿ WiFi名前缀固定 ⦿ WiFi接收距离500m左右（⽆无遮挡） ⦿ 进⼊入WiFi后扫描的结果（通过Nmap）: 中继器 IP:192.168.1.2 ⼿手机app IP:192.168.1.1xx/2xx ⻜飞⾏行器内置WiFi模块 IP:192.168.1.1 ⻜飞⾏行器上的摄像头 IP:192.168.1.10
- 17. WiFi局域⺴⽹网初探 ⦿ OpenWrt系统 下载安装预编译⽂文件（补充OpenWrt安装包） http://downloads.openwrt.org/snapshots/trunk/ar71xx/generic/ packages/base/ opkg install tcpdump.ipk 搭建编译环境（给更改系统创造环境） https://dev.openwrt.org/
- 21. 针对突破⼝口的猜想 ⦿ ⾃自动返航功能 ● 改变返航点 输⼊入新位置 ● 触发返航条件（待其失联或触发失联） • 等待⾃自然的失控现象发⽣生 • 可以留个后⻔门（在OpenWrt上替换） • 实时对遥控器的干扰引起失控（暂不考虑） • 对⾁肉眼不可操作时建议为主动触发⾃自动返回
- 24. 截机实验 ⦿ 成功
- 26. 功能的实现 ⦿ 现有功能的实现： ⻜飞⾏行控制芯⽚片 ● ⼿手机App WiFi局域⺴⽹网 串⼝口(ttyS0) ⻜飞⾏行动作 ● ⻜飞⾏行器WiFi模块的2001端⼝口 （2001端⼝口为ser2net服务）
- 28. 功能的实现-地⾯面站界⾯面 ⦿ 界⾯面相关 ● gs.views.* ○ EditorView 某些⻜飞⾏行限制是在界⾯面端中处理
- 29. 地⾯面站功能的实现-⺴⽹网络连接 ⦿ 连接2001端⼝口（0x7d1） ⦿ 初始化： Midware/a/b/a.smali invoke-direct {p0, v0, v1}, Ldji/midware/a/h;-><init>(Ljava/lang/ String;I)V Midware/a/h.smali invoke-direct {v0, p1, p2}, Ljava/net/InetSocketAddress;- ><init>(Ljava/lang/String;I)V 连接： Midware/a/k.smali invoke-virtual {v0, v1, v2}, Ljava/net/Socket;->connect(Ljava/ net/SocketAddress;I)V
- 30. 通信包结构 ⦿ ⺴⽹网络包头结构 Ref: https://github.com/noahwilliamsson/dji- phantom-vision struct pkt { uint16_t magic; uint8_t len; uint8_t port; uint16_t seq; uint8_t cmd; uint8_t status; uint8_t data[255 - 7]; };
- 31. 返航点包结构 ⦿ 设置动态返航点 struct pkt { uint16_t magic; uint8_t len; uint8_t port; //0x0a uint16_t seq; uint8_t cmd; //0x4b uint8_t status; uint8_t data[255 - 7]; }; ⦿ 地⾯面站相关包结构 struct pkt { uint16_t magic; uint8_t len; uint8_t port; 0x0a uint16_t seq; uint8_t cmd; // 0x5a uint8_t status; uint8_t data[255 - 7]; };
- 33. 地⾯面站功能的实现-数据 ⦿ 初始化 >1D 00 00 00 00 03 03 00 80 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 41 E8 03 00 00 CD AB 4D CA >0F 00 00 00 00 46 03 00 80 00 00 CD AB 4A B9 ⦿ 上传坐标点 >43 00 00 00 00 01 03 00 80 00 00 00 00 00 00 C7 E0 69 EB 61 5B E6 3F 95 B9 4C F5 F4 3E 00 40 00 00 F0 41 00 00 00 41 00 00 00 00 B4 43 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CD AB E1 B8 ⦿ 起⻜飞指令 >12 00 00 00 00 05 03 00 80 00 04 00 00 00 CD AB 5D 91
- 34. 地⾯面站功能的实现-数据 ⦿ 坐标点数据 w.id = p[0] | p[1] << 8 | p[2] << 16 | p[3] << 24; p += 4; w.turn_mode = p[0]; p += 1; w.lat = load_le_double(p) * 180.0 / 3.141592653589793; p += 8; w.lon = load_le_double(p) * 180.0 / 3.141592653589793; p += 8; w.alt = load_le_float(p); p += 4; w.vel = load_le_float(p); p += 4; w.timelimit = p[0] | p[1] << 8; p += 2; w.heading = load_le_float(p);
- 35. 功能的实现-调试技巧 ⦿ 为了明确调⽤用关系和采集数据包，在smali中添 加了调试⽇日志 ● 在OutputStream.write前 ● 在encodeData前后
- 36. 后续的问题 ⦿ ⻜飞⾏行控制模式 ● GPS ● 姿态
- 37. 结语 ⦿ 通信信道安全的重要性 ● 需要加密和⾝身份认证 ⦿ 加固系统和功能接⼝口 ● 关闭系统级⼊入⼝口 ⦿ 尽量在低层做校验
- 38. 谢谢