SlideShare a Scribd company logo

Robot Sumo

Download as DOCX, PDF
••
I
Imam budiyanto

Dokumen ini adalah laporan akhir dari kelompok 6 yang mengembangkan robot sumo menggunakan teknologi mekatronika di Program Studi Teknik Mesin, Universitas Islam Indonesia. Fokus utama dari proyek ini adalah untuk memperkenalkan mahasiswa pada kompetensi di bidang mekatronika melalui pembuatan robot yang menggunakan Arduino dan komponen lainnya. Diharapkan lulusan dapat bersaing di industri otomasi dengan keterampilan yang telah diperoleh dalam proyek ini.

Engineering
1 of 26
Downloaded 26 times
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Most read
15
16
Most read
17
18
19
20
Most read
21
22
23
24
25
26
1 LAPORAN AKHIR SISTEM MEKATRONIKA DAN PENGUKURAN 2 KELOMPOK 6 : GEMILANG ELSA PRINANDA / 16525075 IMAM BUDIYANTO / 16525099 MUHAMMAD TSAGIF NURRAHMAN / 16525104 PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS ISLAM INDONESIA YOGYAKARTA 2018
2 BAB I PENDAHULUAN A. LATAR BELAKANG Perkembngan teknologi yang semakin canggih menuntut setiap lulusan dari sarjana teknik mesin untuk terampil dalam dunia mekatronika. Dengan perkembangan teknologi yang telah mencapai generasi 4 ini tidak sedikit dari perusahaan industri yang menuntut calon karyawan nya mengerti tentang teknologi yang berkembang saat ini terutama untuk jurusan teknik sendiri. Dengan cara mengenalkan dan belajar mekatronika harapannya untuk kedepannya lulusan sarjana teknik mesin Universeitas Islam Indonesia mampu bersaing di dunia industry. Dengan bekal keterampilan yang mumpuni dibidang mekatronika khususnya. B. TUJUAN 1. 2. MahasiswamampumembuatRobotSumodenganketentuanyangtelah ditetapkanuntukmenggunakanArduinoNano,motorDC,SensorGaris,Sensor Lawan. C. LUARAN YANG DIHARAPKAN
3 BAB II METODE PELAKSANAAN A. ALAT DAN BAHAN 1. ArduinoUNO Gambar 1 Arduino UNO Sumber: https://www.indiamart.com/proddetail/iso-course-on-design-of-embedded- system-using-arduino-uno-r3-9420066991.html 2. Motor DC 100 Rpm Gambar 2 Motor Dc 100 Rpm Sumber: https://www.aliexpress.com/item/DC-12V-100RPM-Mini-Metal-Gear-Motor- with-Gearwheel-N20-3mm-Shaft-Diameter-For-Robot-Model/32767992349.html 3. Kabel Jumper Gambar 3 Kabel Jumper
4 Sumber : https://www.tokopedia.com/tokoduino/kabel-jumper-3-tipe-20cm-isi-10- helai-utk-arduino-raspberry-dll 4. BreadBoard Gambar 4 Bread Board Sumber : https://www.tweaking4all.com/hardware/breadboard/ 5. L298N Motor Drive Module Gambar 5 L298N Motor Drive Module Sumber : https://www.banggood.com 6. InfraRed Obstacle Detection Gambar 6 Infra Red Obstacle Detection
5 Sumber : http://www.instructables.com/id/Infra-Red-Obstacle-Detection/ 7. Modul SensorGaris TCRT5000 Gambar 7 Modul Sensor Garis TCRT5000 Sumber : https://www.tokopedia.com/arduinomakassarr/sensor-garis-halangan- rintangan-line-track-tcrt-5001 8. Akrilik Gambar 8 Akrilik Sumber : Penulis 9. Roda Robot Gambar 9 Roda Robot
6 Sumber : http://nextsys.web.id/edukasi/belajar-robot/produk-roda-untuk-robot 10. Baterai Gambar 10 Baterai Alkaline Sumber: http://www.elevenia.co.id/prd-baterai-abc-alkaline-aaa-millenium-power-1- 5v-4-plus-2-11682464 11. Wadah Baterai Gambar 11 Wadah Baterai Sumber : https://id.aliexpress.com 12. Baut-murdan Kabel Tie Gambar 12 Baut-mur dan Kabel Tie Sumber : Penulis
7 13. Lampu LED berwarna Gambar 13 Lampu LED berwarna Sumber: http://roboticbasics.blogspot.com/2015/02/cara-membuat-sendiri-rangkaian- lampu-led-12-volt.html 14. SwitchSaklar Gambar 14 Switch Saklar Sumber: https://www.tokopedia.com/centralrobot/switch-saklar-2-pin-2-kaki-karaoke- hitam 15. Jack Male Catu Daya Gambar 15 Jack Male Catu Daya Sumber : https://trekkin.xyz
8 16. Laptop Gambar 16 Laptop Sumber : https://rog.asus.com/articles/news/asus-introduces-the-republic-of- gamers-g750-laptop/ 17. ArduinoSoftware Gambar 17 Arduino Software Sumber : https://www.arduino.cc
9 Gambaran DesainRobotSumo Desain untuk robot sumo ini terinspirasi dari boneka Danbo untuk bentuknya.
10 Untuk setiap part-partnya akan menggunakan akrilik dan nantinya hasil desain .ipt (inventor) akan diubah ke file .dxf agar dapat dibaca oleh mesin laser nantinya. Rancangan mekanik robot sumo ini menggunakan 3 tingkat, yaitu: 1. Tingkat pertamanya untuk supply daya dari baterai yang akan menggunakan 6 buah baterai yang masing-masing memiliki daya 1,5 volt. Pada sisi depan untuk peletakan sensor garis dan sisi bawah bagian belakangnya untuk motor DC dikanan dan kiri. 2. Tingkat keduanya untuk peletakan Arduino pada sisi depan dan L298N sisi belakang. 3. Pada tingkat yang ketiga menggunakan bread board untuk penguhubung kabelnya. Upaya yang telah dilakukan untuk meningkatkan traksi, awalnya kami memakai roda yang terbuat dari kayu triplek dengan diameternya 70 mm dan ketebalannya 8 mm , pada
11 saat dilakukan uji coba untuk jalan pergerakan robot pelan dan gaya gesek terhadap lantai kurang. Kemudian kami membuat kembali desain untuk roda yang baru dengan bahan yang masih sama kayu triplek dengan diameter 40 mm dan ketebalan 16 mm dengan menggabungkan 2 buah roda kayu. Selain itu juga kami menambahkan karet dari ban bekas untuk gaya gesek roda terhadap lantai Arduinoyangdigunakan: Arduino adalah sebuah board mikrokontroller yang berbasis ATmega328. Arduino memiliki 14 pin input/output yang mana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM, 6 analog input, crystal osilator 16 MHz, koneksi USB, jack power, kepala ICSP, dan tombol reset. Arduino mampu men-support mikrokontroller; dapat dikoneksikan dengan komputer menggunakan kabel USB..(FeriDjuandi, 2011) Apakah arduino?, Menurut (FeriDjuandi, 2011) Arduino adalah merupakan sebuah board minimum system mikrokontroler yang bersifat open source. Didalam rangkaian board arduino terdapat mikrokontroler AVR seri ATMega 328 yang merupakan produk dari Atmel. Arduino memiliki kelebihan tersendiri disbanding board mikrokontroler yang lain selain bersifat open source, arduino juga mempunyai bahasa pemrogramanya sendiri yang berupa bahasa C. Selain itu dalam board arduino sendiri sudah terdapat loader yang berupa USB sehingga memudahkan kita ketika kita memprogram mikrokontroler didalam arduino. Sedangkan pada kebanyakan board mikrokontroler yang lain yang masih membutuhkan rangkaian loader terpisah untuk memasukkan program ketika kita memprogram
12 mikrokontroler. Port USB tersebut selain untuk loader ketika memprogram, bisa juga difungsikan sebagai port komunikasi serial. Arduino menyediakan 20 pin I/O, yang terdiri dari 6 pin input analog dan 14 pin digital input/output. Untuk 6 pin analog sendiri bisa juga difungsikan sebagai output digital jika diperlukan output digital tambahan selain 14 pin yang sudah tersedia. Untuk mengubah pin analog menjadi digital cukup mengubah konfigurasi pin pada program. Dalam board kita bisa lihat pin digital diberi keterangan 0-13, jadi untuk menggunakan pin analog menjadi output digital, pin analog yang pada keterangan board 0-5 kita ubah menjadi pin 14-19. dengan kata lain pin analog 0-5 berfungsi juga sebagi pin output digital 14-16. Sifat open source arduino juga banyak memberikan keuntungan tersendiri untuk kita dalam menggunakan board ini, karena dengan sifat open source komponen yang kita pakai tidak hanya tergantung pada satu merek, namun memungkinkan kita bisa memakai semua komponen yang ada dipasaran. Bahasa pemrograman arduino merupakan bahasa C yang sudah disederhanakan syntax bahasa pemrogramannya sehingga mempermudah kita dalam mempelajari dan mendalami mikrokontroller. Power Arduino dapat diberikan power melalui koneksi USB atau power supply. Powernya diselek secara otomatis. Power supply dapat menggunakan adaptor DC atau baterai. Adaptor dapat dikoneksikan dengan mencolok jack adaptor pada koneksi port input supply. Board arduino dapat dioperasikan menggunakan supply dari luar sebesar 6 – 20 volt. Jika supply kurang dari 7V, kadangkala pin 5V akan menyuplai kurang dari 5 volt dan board bisa menjadi tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari 12 V, tegangan di regulator bisa menjadi sangat panas dan menyebabkan kerusakan pada board. Rekomendasi tegangan ada pada 7 sampai 12 volt. Penjelasan pada pin power adalah sebagai berikut : Vin Tegangan input ke board arduino ketika menggunakan tegangan dari luar (seperti yang disebutkan 5 volt dari koneksi USB atau tegangan yang diregulasikan). Pengguna dapat memberikan tegangan melalui pin ini, atau jika tegangan suplai menggunakan power jack, aksesnya menggunakan pin ini. 5V Regulasi power supply digunakan untuk power mikrokontroller dan komponen lainnya pada board. 5V dapat melalui Vin menggunakan regulator pada board, atau supply oleh USB atau supply regulasi 5V lainnya. 3V3
13 Suplai 3.3 volt didapat oleh FTDI chip yang ada di board. Arus maximumnya adalah 50mA Pin Ground berfungsi sebagai jalur ground pada arduino Memori ATmega328 memiliki 32 KB flash memori untuk menyimpan kode, juga 2 KB yang digunakan untuk bootloader. ATmega328 memiliki 2 KB untuk SRAM dan 1 KB untuk EEPROM. Input & Output Setiap 14 pin digital pada arduino dapat digunakan sebagai input atau output, menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead(). Input/output dioperasikan pada 5 volt. Setiap pin dapat menghasilkan atau menerima maximum 40 mA dan memiliki internal pull-up resistor (disconnected oleh default) 20-50K Ohm. Beberapa pin memiliki fungsi sebagai berikut : Serial : 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan mengirim (TX) TTL data serial. Pin ini terhubung pada pin yang koresponding dari USB ke TTL chip serial. Interupt eksternal : 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasikan untuk trigger sebuah interap pada low value, rising atau falling edge, atau perubahan nilai. PWM : 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Mendukung 8-bit output PWM dengan fungsi analogWrite(). SPI : 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mensuport komunikasi SPI, yang mana masih mendukung hardware, yang tidak termasuk pada bahasa arduino. LED : 13. Ini adalah dibuat untuk koneksi LED ke digital pin 13. Ketika pin bernilai HIGH, LED hidup, ketika pin LOW, LED mati. Komunikasi Uno Arduino memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan komputer, Arduino lain, atau mikrokontroler lain. ATmega328 ini menyediakan UART TTL (5V) komunikasi serial, yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1 (TX). Firmware Arduino menggunakan USB driver standar COM, dan tidak ada driver eksternal yang dibutuhkan. Namun, pada Windows, file. Ini diperlukan. Perangkat lunak Arduino termasuk monitor serial yang memungkinkan data sederhana yang akan dikirim ke board Arduino. RX dan TX LED di board akan berkedip ketika data sedang dikirim melalui chip USB-to-serial dan koneksi USB ke komputer.
14 Software Arduino Arduino Uno dapat diprogram dengan perangkat lunak Arduino . Pada ATMega328 di Arduino terdapat bootloader yang memungkinkan Anda untuk meng-upload kode baru untuk itu tanpa menggunakan programmer hardware eksternal. IDE Arduino adalah software yang sangat canggih ditulis dengan menggunakan Java. IDE Arduino terdiri dari: Editor program, sebuah window yang memungkinkan pengguna menulis dan mengeditprogram dalam bahasa Processing. Compiler, sebuah modul yang mengubah kode program (bahasa Processing) menjadi kode biner. Bagaimanapun sebuah mikrokontroler tidak akan bisa memahami bahasa Processing. Yang bisa dipahami oleh mikrokontroler adalah kode biner. Itulah sebabnya compiler diperlukan dalam hal ini. Uploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari komputer ke dalam memory didalam papan Arduino. Sebuah kode program Arduino umumnya disebut dengan istilah sketch. Kata“sketch” digunakan secara bergantian dengan “kode program” dimana keduanya memiliki arti yang sama. (http://www.arduino.cc) Bahasa Pemograman Arduino Berbasis Bahasa C Seperti yang telah dijelaskan diatas program Arduino sendiri menggunakan bahasa C. walaupun banyak sekali terdapat bahasa pemrograman tingkat tinggi (high level language) seperti pascal, basic, cobol, dan lainnya. Walaupun demikian, sebagian besar dari paraprogramer profesional masih tetap memilih bahasa C sebagai bahasa yang lebih unggul, berikut alasan-alasannya: Bahasa C merupakan bahasa yang powerful dan fleksibel yang telah terbukti dapat menyelesaikan program-program besar seperti pembuatan sistem operasi, pengolah gambar (seperti pembuatan game) dan juga pembuatan kompilator bahasa pemrograman baru. Bahasa C merupakan bahasa yang portabel sehingga dapat dijalankan di beberapa sistem operasi yang berbeda. Sebagai contoh program yang kita tulis dalam sistem operasi windows dapat kita kompilasi didalam sistem operasi linux dengan sedikit ataupun tanpa perubahan sama sekali. Motor Driveryang digunakan:
15 https://www.pololu.com/product/1093 Gearmotor DC kecil yang disikat ini tersedia dalam berbagai rasio gigi — dari 5: 1 hingga 1000: 1 — dan dengan lima motor yang berbeda: daya tinggi 6 V dan 12 V motor dengan sikat karbon tahan lama (HPCB), dan daya tinggi (HP), daya medium (MP), dan daya rendah (LP) 6 V motor dengan sikat logam mulia berumur pendek. Motor VCCB 6 V dan 12 V menawarkan kinerja yang sama pada tegangan nominalnya masing-masing, hanya dengan motor 12 V yang menarik separuh arus motor 6 V. Motor HPCB 6 V dan motor V 6 V identik kecuali sikatnya, yang hanya mempengaruhi masa pakai motor. Versi HPCB (ditunjukkan di sebelah kiri pada gambar di bawah) dapat dibedakan dari versi dengan sikat logam mulia (ditunjukkan di sebelah kanan) oleh terminal berwarna tembaga mereka. Perhatikan bahwa terminal HPCB adalah 0,5 mm lebih lebar daripada yang ada pada versi girmotor mikro metal lainnya (2 mm vs 1,5 mm), dan mereka sekitar 1 mm lebih dekat bersama (6 mm vs 7 mm). Versi dari gearmotors ini juga tersedia dengan poros output berdiameter 1 mm yang menonjol dari bagian belakang motor. Poros belakang sepanjang 4,5 mm ini berotasipada kecepatan yang sama dengan input ke gearbox dan menawarkan cara untuk menambahkan encoder, seperti enkoder magnet kami untukmetal gearmotors mikro (lihat gambar di sebelah kanan), untuk menyediakan kecepatan motor atau umpan balik posisi. Dengan pengecualian dari versi rasio gigi 1000: 1, semua gearmotors metal mikro memiliki dimensi fisik yang sama, sehingga satu versi dapat dengan mudah bertukar dengan yang lain jika persyaratan desain Anda berubah. Silakan lihat datasheet gearmotor logam mikro (pdf 2MB) untuk informasi lebih lanjut, termasuk grafik kinerja rinci untuk setiap versi gearmotor logam mikro. Anda juga dapat menggunakan tabel perbandingan gearmotor logam mikro dinamis yang dapat disortir untuk mencari gearmotor yang menawarkan perpaduan terbaik antara kecepatan, torsi, dan arus-undian untuk aplikasi khusus Anda.Tabel perbandingan yang lebih mendasar tersedia di bawah ini. Secara umum, jenis motor ini dapat berjalan pada tegangan di atas dan di bawah tegangan nominalnya; voltase yang lebih rendah mungkin tidak praktis, dan voltase yang lebih tinggi dapat mulai mempengaruhi kehidupan motor secara negatif. A. Details for item #1093 Exact gear ratio: 31 𝑋 33 𝑋 35 𝑋 34 16 𝑋 14 𝑋 13 𝑋 14 ≈ 29.86 : 1 B. Gearmotor Dimensions Dalam hal ukuran, gearmotors ini sangat mirip dengan gearometer AR4S DC 12-an populer Sanyo, dan gearmotors dengan faktor bentuk ini kadang-kadang disebut sebagaimotor N20. Versi dengan sikat karbon (HPCB) memiliki dimensi terminal dan penutup akhir yang sedikit berbeda dari versi dengan sikat logam mulia, tetapi semua dimensi lainnya identik.
16 Dimensions of versions with carbon brushes (HPCB) Dimensions of the Pololu micro metal gearmotors with carbon brushes (HPCB). Units are mm over [inches].
17 Dimensions of versions with precious metal brushes (LP, MP, and HP) Dimensions of the Pololu micro metal gearmotors with precious metal brushes: low- power (LP), medium-power (MP), and high-power (HP). Units are mm over [inches].
18 Nama Tim : DANBO SUMO / Kelompok6 AnggotaTim : 1. GemilangElsaPrinanda/16525075 2. ImamBudiyanto/ 16525099 3. M. Tsagif Nurrahman/16525104 Distribusi capaian Tugas proyek Capaian Validasi 4 3 2 1 Rangkaian DriverMotor Drivermotor sudahselesai disolderdansudah dapat digunakan untukmenjalankan motor sesuai program Drivermotor sudahselesai disolderdan sudahdicoba untukmenjalankan motor. Drivermotor sudahselesai disolder Drivermotor belumselesai disolder 4 Rangkaian sensorgaris Rangkaiansensor garissudah selesai disolderdansudah dapat digunakan untuk mendeteksi garissesuai program Rangkaiansensor garissudah selesai disolderdan sudahdicoba untukmendeteksi garis. Rangkaian sensorgaris sudahselesai disolder Rangkaian sensorgaris belumselesai disolder 4 Rangkaian sensor musuh(IR Receiver) Rangkaiansensor musuhsudah selesai disolder dan sudahdapat digunakanuntuk mendeteksi musuh sesuai program Rangkaiansensor musuhsudah selesai disolder dan sudahdicoba untukmendeteksi musuh. Rangkaian sensor musuhsudah selesai disolder Rangkaian sensor musuh belumselesai disolder 4 Mekanik Robot mekanikrobot sudahselesai dibuatdan siap dijalankan mekanikrobot sudahdibuttetapi belumdipasang rangkaian elektronikanya Desainsudah selesai dan sedang pembuatan bentuk fisiknya Desainsudah selesai tapi belumdibuat bentuk fisiknya 4
19 Program Pengendalian Motor Sudahmembuat program pengendalian motor dengan tepatdan menjalankan motor sesuai fungsinyadengan memanfaatkan fungsi PWM(Pulse WidthModulation) seabagai pengatur kecepatan Sudahmembuat program pengendalian motor dengan tepatdan menjalankan motor sesuai arah yang diinginkan. Sudah membuat program pengendalian motor tapi masih terkendala pada driver motor Belum mencoba program pengendalian motor 4 Program Pendeteksi Garis Sudahmembuat program pendeteksi garis dengan memanfaatkan fiturpembacaan analogpada Arduinodan menunjukan hasilnyapada serial monitor Sudahmembuat program pendeteksi garis secara digital atau analog Sudah membuat program pendeteksi garistetapi masih terkendala pada rangkaian sesnsorgaris Belum mencoba membuat program untuk mendeteksi garis 4 Program Pendeteksi Musuh Sudahmembuat program pendeteksi musuh dengan memanfaatkan fituroutput frekuensi pada Arduinodan menunjukan hasilnyapada serial monitor Sudahmembuat program pendeteksi musuh dengan memanfaatkan fituroutput frekuensi pada Arduino Sudah membuat program pendeteksi musuhtetapi masih terkendala pada rangkaianIR receiver Belum mencoba membuat program untuk mendeteksi musuh 4 Strategi RobotSumo Telahmemiliki setidaknyadua program yang mengkombinasikan sensordeteksi lawandan deteksi garis Telahmemiliki satu program yang mengkombinasikan sensordeteksi lawandan deteksi garis Telah memiliki program untuk mendeteksi lawandan garissecara Baru memiliki salahsatu program mendeteksi lawanatau garis 4
20 terpisah 1. Jelaskan tentang rangkaian motor driver yang digunakan, jelaskan fungsi masing-masing pin, serta program untuk menggerakkan robot maju/mundur/belok kanan/belok kiri. Apakah tim anda menggunakan PWM? Mengapa? Kami menggunakanpinPWMkarena kelompokkami mengaturkecepatanmotordari motordriverke Arduinouno.PinPWMdibutuhkanuntukmengaturkecepatanmotor
21 2. Jelaskan tentang rangkaian sensor garis yang digunakan, jelaskan fungsi masing-masing komponen. Sensor macam apa yang dipergunakan? Jelaskan alasan pemilihan sensor. Apakah output sensorgaris yang digunakan analog atau digital? Mengapa? Jelaskan prinsip pemrograman sensorgaris yang digunakan. Sensor yang digunakan adalah Sensor Garis TCRT5000 Infrared Module. Alasan menggunakan Sensor Garis TCRT5000 Infrared Module karena pada saat membeli di Jogja Robotika stock yang tersisa hanya TCRT5000 Infrared Module maka kami memutuskan untuk menggunakan TCRT5000 sebagaisensorgaris. Rangkaian Arduino dengan Sensor Garis TCRT5000 Sensor ini merupakan sensor garis yang mempunyai 4Pin, VCC,GND, Output Analog (A0), Output Digital (DO). Dalam diagram pengkabelan diatas dapat dilihat bahwa kita (berencana) menggunakan DO sebagai input ke Arduino, dimana nantinya kita menggunakan teori Input-Output dalam pemrogramannya. Jika sensor mendeteksi garis hitam maka sensor akan mengirimkan logika High (1) , jika sensor mendekteksi garis putih maka sensor akan mengirimkan logika Low (0). Output sensor garis yaitu digital, High (1) dan Low (0). Sensor TCRT5000 adalah sensor reflective atau pantulan yang dibuat dengan sebuah Infrared sebagai pemancarnya dan potodiode/trasnsitor sebagai penerimanya.
22 3. Jelaskan tentang rangkaian sensor deteksi lawan yang yang digunakan, jelaskan fungsi masing-masing komponen. Jelaskan prinsip pemrograman untuk mengakses sensor deteksi lawan. Sensor inframerah ini menggunakan prinsip pantulan cahaya infrared sebagai penentu nilai nya. Ketika modul sensor mendeteksi sebuah halangan atau object di depan sensor maka akan diperoleh pantulan cahaya dengan intensitas yang diatur sensitivitas nya dengan sebuah potensiometer. Nilai yang dihasilkan adalah HIGH atau LOW untuk melakukan kontrol terhadap device lain seperti motor DC pada robot. Jarak dapat disesuaikan dengan potensiometer, kisarannya adalah 2-30 cm. Untuk meningkatkan jarak deteksi, putar potensiometer searah jarum jam - berlawanan untuk mengurangi jarak. Faktor kunci yang mempengaruhi jarak deteksi adalah reflektifitas dan bentuk target. Jarak deteksi benda hitam adalah yang terkecil, tetapi yang paling jauh untuk putih. Semakin kecil area objek, jarak deteksi jauh lebih kecil. Hal ini dapat digunakan secara luas pada penghindaran rintangan robot, penghambat rintangan garis mobil, penghitungan, garis hitam dan putih dan tempat-tempat lain.  Tegangan kerja 3V ~ 5V  Menggunakan comparator LM393 yang stabil  Jarak deteksi : 2 cm ~ 30 cm dengan sudut 35 derajat  Ukuran board : 3.1 cm x 1.5 cm
23 4. Jelaskan rancangan mekanik robot sumo anda, lampirkan gambar desainnya. Jelaskan upaya-upaya yang dilakukan untuk meningkatkan traksi robot sumo anda. Desain untuk robot sumo ini terinspirasi dari boneka Danbo untuk bentuknya. Rancangan mekanik robot sumo ini menggunakan 3 tingkat, yaitu: 1. Tingkat pertamanya untuk supply daya dari baterai yang akan menggunakan 6 buah baterai yang masing-masing memiliki daya 1,5 volt. Pada sisi depan untuk peletakan sensor garis dan sisi bawah bagian belakangnya untuk motor DC dikanan dan kiri. 2. Tingkat keduanya untuk peletakan Arduino pada sisi depan dan L298N sisi belakang. 3. Pada tingkat yang ketiga menggunakan bread board untuk penguhubung kabelnya.
24 Upaya yang telah dilakukan untuk meningkatkan traksi, awalnya kami memakai roda yang terbuat dari kayu triplek dengan diameternya 70 mm dan ketebalannya 8 mm , pada saat dilakukan uji coba untuk jalan pergerakan robot pelan dan gaya gesek terhadap lantai kurang. Kemudian kami membuat kembali desain untuk roda yang baru dengan bahan yang masih sama kayu triplek dengan diameter 40 mm dan ketebalan 16 mm dengan menggabungkan 2 buah roda kayu. Selain itu juga kami menambahkan karet dari ban bekas untuk gaya gesek roda terhadap lantai .
25 5. Jelaskan strategi apa saja yang telah anda persiapkan untuk robo sumo anda. Jelaskan pemrogramannya dan gambarkan flowchart-nya. Secara garisbesar,robot bergeraksebagai berikut: 1. Robotakan terusmembuatgerakankotak(MENCARIMUSUH) 2. Saat musuhmendekatrobotakanmajumendorongmusuh(MELAWANMUSUH) 3. Saat musuhmenghilangmakarobobotkembalimembuatgerakankotak(MENCARIMUSUH)
26

More Related Content

PPTX
9 ggl induksi & induktansi
Halimatus Sakdiah
 
PPT
Rangkaian Listrik Resonansi
Fauzi Nugroho
 
PPTX
Fisika Inti
FKIP UHO
 
DOCX
laporan penguat non inverting
Desiani Desiani
 
PPT
Bjt
Etik Setiyani
 
PPTX
semikonduktor
Fitriyana Migumi
 
PPT
Bahan dielektrik dan kapasitansi
Asjar Zitus
 
PDF
Instalasi listrik dasar
Khairul Jakfar
 
9 ggl induksi & induktansi
Halimatus Sakdiah
 
Rangkaian Listrik Resonansi
Fauzi Nugroho
 
Fisika Inti
FKIP UHO
 
laporan penguat non inverting
Desiani Desiani
 
Bjt
Etik Setiyani
 
semikonduktor
Fitriyana Migumi
 
Bahan dielektrik dan kapasitansi
Asjar Zitus
 
Instalasi listrik dasar
Khairul Jakfar
 

What's hot (20)

PPTX
Induktor
risal07
 
PPTX
Metode Perhitungan Kecepatan Cahaya Armand H. L. Fizeau
Choi Fatma
 
DOCX
SCR, UJT, TRIAC, DIAC
Ghins GO
 
PDF
Bank Soal Materi Pelajaran Dioda
Muhammad Hendra
 
PPTX
Pert 2 elektrodinamika
jayamartha
 
DOCX
Penurunan rumus pemantulan
nooraisy22
 
PPTX
Jaringan distribusi tenaga listrik
Politeknik Negeri Ujung Pandang
 
PDF
Presentasi PLTS (Pembangkit Listrik Tenaga Surya)
PT. Hexamitra Daya Prima
 
DOCX
Laporan Resmi Percobaan Spektrometer
Latifatul Hidayah
 
PDF
Rangkaian penyearah
Khairul Jakfar
 
PPTX
Pengolahan Sinyal Digital - Slide week 2 - sistem & sinyal waktu diskrit
Beny Nugraha
 
PDF
makalah trafo 3 fasa Elektro UnDip
rezon arif
 
PDF
Pengubah BCD ke 7 segmen
ayu purwati
 
PPTX
7. instrumen volt meter dan ammeter
Simon Patabang
 
PDF
3 pemanfaatan arus bolak balik
Simon Patabang
 
DOCX
Makalah Kutub Empat
Risdawati Hutabarat
 
PDF
Laporan Praktikum Rutherford
Arintya Wahyuningtyas
 
PPT
Proteksi sistem-tenaga-listrik
Johari Zhou Hao Li
 
PDF
Adc dan dac lanjutan
personal
 
PPTX
INDUKSI ELEKTROMAGNETIK KELAS 12
Nabila Nursafera
 
Induktor
risal07
 
Metode Perhitungan Kecepatan Cahaya Armand H. L. Fizeau
Choi Fatma
 
SCR, UJT, TRIAC, DIAC
Ghins GO
 
Bank Soal Materi Pelajaran Dioda
Muhammad Hendra
 
Pert 2 elektrodinamika
jayamartha
 
Penurunan rumus pemantulan
nooraisy22
 
Jaringan distribusi tenaga listrik
Politeknik Negeri Ujung Pandang
 
Presentasi PLTS (Pembangkit Listrik Tenaga Surya)
PT. Hexamitra Daya Prima
 
Laporan Resmi Percobaan Spektrometer
Latifatul Hidayah
 
Rangkaian penyearah
Khairul Jakfar
 
Pengolahan Sinyal Digital - Slide week 2 - sistem & sinyal waktu diskrit
Beny Nugraha
 
makalah trafo 3 fasa Elektro UnDip
rezon arif
 
Pengubah BCD ke 7 segmen
ayu purwati
 
7. instrumen volt meter dan ammeter
Simon Patabang
 
3 pemanfaatan arus bolak balik
Simon Patabang
 
Makalah Kutub Empat
Risdawati Hutabarat
 
Laporan Praktikum Rutherford
Arintya Wahyuningtyas
 
Proteksi sistem-tenaga-listrik
Johari Zhou Hao Li
 
Adc dan dac lanjutan
personal
 
INDUKSI ELEKTROMAGNETIK KELAS 12
Nabila Nursafera
 
Ad

Similar to Robot Sumo (20)

PDF
Mikrokontroler (arduino) 2019
Farichah Riha
 
DOCX
Makalah Arduino
Wahyus31
 
DOCX
Teknik Kendali
Imam budiyanto
 
PDF
Apakah arduino itu.docx
Kania Sawitri
 
DOCX
Makalah tentang ARDUINO dan cara penggunaannya.
MuhammadRizky26222
 
PPT
Ardiuno Staterkit perangkat elektronik yang bersifat open source .ppt
IkhsanNurilmi
 
PDF
Arduino dasar untuk orang biasa
Go Asgard
 
PPTX
Pemrograman Arduino Dasar - Master Class.pptx
alfonsusgiovanni360
 
PPT
Arduino.ppt
apri38
 
PPT
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source.ppt
Ahmad Fajri
 
PDF
Nota Arduino 11111111111111111111111.pdf
fakhrulhelmi2
 
PPT
Modul praktikum Pertemuan 3 Pendahuluan Arduino.ppt
Ahmad Fajri
 
PPTX
Training Mikrokontroler Basic dengan Arduino
Yanwar Purnama
 
PPTX
ASAS ROBOTIK (modul 1-5)
Ayubkhan Kks
 
PDF
Yuk kita kenali arduino uno
Kania Sawitri
 
PPT
Arduino.ppt
apri38
 
PDF
Modul arduino i ii
sutono stn
 
PDF
Microcontroller
AmaliaTsabita
 
PDF
MODUL WORKSHOP MIKROKONTROLLER MANTINGAN.pdf
AzizahFajar
 
PPTX
ARIN CANTIKA MUSI-1901082027.pptxppppppppp
AhnafGaming
 
Mikrokontroler (arduino) 2019
Farichah Riha
 
Makalah Arduino
Wahyus31
 
Teknik Kendali
Imam budiyanto
 
Apakah arduino itu.docx
Kania Sawitri
 
Makalah tentang ARDUINO dan cara penggunaannya.
MuhammadRizky26222
 
Ardiuno Staterkit perangkat elektronik yang bersifat open source .ppt
IkhsanNurilmi
 
Arduino dasar untuk orang biasa
Go Asgard
 
Pemrograman Arduino Dasar - Master Class.pptx
alfonsusgiovanni360
 
Arduino.ppt
apri38
 
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source.ppt
Ahmad Fajri
 
Nota Arduino 11111111111111111111111.pdf
fakhrulhelmi2
 
Modul praktikum Pertemuan 3 Pendahuluan Arduino.ppt
Ahmad Fajri
 
Training Mikrokontroler Basic dengan Arduino
Yanwar Purnama
 
ASAS ROBOTIK (modul 1-5)
Ayubkhan Kks
 
Yuk kita kenali arduino uno
Kania Sawitri
 
Arduino.ppt
apri38
 
Modul arduino i ii
sutono stn
 
Microcontroller
AmaliaTsabita
 
MODUL WORKSHOP MIKROKONTROLLER MANTINGAN.pdf
AzizahFajar
 
ARIN CANTIKA MUSI-1901082027.pptxppppppppp
AhnafGaming
 
Ad

More from Imam budiyanto (6)

DOCX
2 -9 desember, assignment
Imam budiyanto
 
DOCX
TUGAS tentang ENERGI
Imam budiyanto
 
DOCX
Proyeksi amerika dan eropa
Imam budiyanto
 
DOCX
Sekolah tinggi islam yang sekarang bernama universitas islam indonesia
Imam budiyanto
 
DOCX
PENGUKURAN LINIER
Imam budiyanto
 
DOCX
energi terbarukan dan tidak terbarukan
Imam budiyanto
 
2 -9 desember, assignment
Imam budiyanto
 
TUGAS tentang ENERGI
Imam budiyanto
 
Proyeksi amerika dan eropa
Imam budiyanto
 
Sekolah tinggi islam yang sekarang bernama universitas islam indonesia
Imam budiyanto
 
PENGUKURAN LINIER
Imam budiyanto
 
energi terbarukan dan tidak terbarukan
Imam budiyanto
 

Recently uploaded (20)

PPT
Presentasi Pendahuluan Menggunakan alat gambar teknik
MuhammadSyahrir32
 
PDF
Jual Alpha Geo GNSS Receiver NetBOX2 For Any Surveying Project
Budi Minds
 
PPT
METHODE PROJECT WIKA MEP - HATI" KESETRUM.ppt
PasyaHumendru2
 
PPTX
PPT PEMBANGKIT LISTRIK TENAGA GELOMBANG LAUT OWC_WAFI AULIA ROHMAN_221047017....
WafiNeotech
 
PDF
Jual GPS Geodetik EFIX F7 Plus GNSS IMU-RTK
Budi Minds
 
PDF
utilitas instalasi listrik fikhi ejd.pdf
raniaputri2904
 
PDF
Jual AR Real-Scene Stakeout GNSS Receiver L100 PRO＋
Budi Minds
 
PPTX
PERSENTASI AUTO FEEDER mesin pemberi pakan otomati.pptx
AdeSukmana17
 
PPTX
Permasalahan dan Solusi Sambungan Mur dan Baut Heru Erwanda.pptx
Najfifff
 
PDF
Jual Leica GS18 I GNSS RTK Rover with Visual Positioning
Budi Minds
 
PDF
Presentasi Materi Ventilasi Bagian 5.pdf
gziplan01
 
PPTX
Assessment Struktur Turbin PLTU menggunakan NDT dan DT .pptx
suhariyanto10
 
PPT
FLOWCHARJJJJJJJJJJJJJJJJJJJT PROGRAM_2_3yes.ppt
ARIWIHARTO1
 
PDF
Jual ALPHA GEO SLAM R100 HANHELD LASER SCANNERS REAL TIME, REAL RELIABLE
Budi Minds
 
PPTX
Teknologi Fermentasi Teknik Kimia 2023 15
egivia20
 
PPTX
SEMINAR HASIL PENELITIAN DUKUNG SOEKARNO 183210001 02-07-2025.pptx
muhammadhafif1010
 
PPTX
PPT MAGANG DI PT INSIGHT MEDICA FAME.pptx
jutribonal2
 
PDF
Jual Alpha Geo Lixel K1 Compact Handheld 3D Scanner
Budi Minds
 
PPTX
Analisis Kebutuhan Air Bersih Menggunakan Metode SIG
RifqiAziz14
 
PPTX
Konsep Kriteria - Desain Geometrik Jalan.pptx
ArKur1
 
Presentasi Pendahuluan Menggunakan alat gambar teknik
MuhammadSyahrir32
 
Jual Alpha Geo GNSS Receiver NetBOX2 For Any Surveying Project
Budi Minds
 
METHODE PROJECT WIKA MEP - HATI" KESETRUM.ppt
PasyaHumendru2
 
PPT PEMBANGKIT LISTRIK TENAGA GELOMBANG LAUT OWC_WAFI AULIA ROHMAN_221047017....
WafiNeotech
 
Jual GPS Geodetik EFIX F7 Plus GNSS IMU-RTK
Budi Minds
 
utilitas instalasi listrik fikhi ejd.pdf
raniaputri2904
 
Jual AR Real-Scene Stakeout GNSS Receiver L100 PRO＋
Budi Minds
 
PERSENTASI AUTO FEEDER mesin pemberi pakan otomati.pptx
AdeSukmana17
 
Permasalahan dan Solusi Sambungan Mur dan Baut Heru Erwanda.pptx
Najfifff
 
Jual Leica GS18 I GNSS RTK Rover with Visual Positioning
Budi Minds
 
Presentasi Materi Ventilasi Bagian 5.pdf
gziplan01
 
Assessment Struktur Turbin PLTU menggunakan NDT dan DT .pptx
suhariyanto10
 
FLOWCHARJJJJJJJJJJJJJJJJJJJT PROGRAM_2_3yes.ppt
ARIWIHARTO1
 
Jual ALPHA GEO SLAM R100 HANHELD LASER SCANNERS REAL TIME, REAL RELIABLE
Budi Minds
 
Teknologi Fermentasi Teknik Kimia 2023 15
egivia20
 
SEMINAR HASIL PENELITIAN DUKUNG SOEKARNO 183210001 02-07-2025.pptx
muhammadhafif1010
 
PPT MAGANG DI PT INSIGHT MEDICA FAME.pptx
jutribonal2
 
Jual Alpha Geo Lixel K1 Compact Handheld 3D Scanner
Budi Minds
 
Analisis Kebutuhan Air Bersih Menggunakan Metode SIG
RifqiAziz14
 
Konsep Kriteria - Desain Geometrik Jalan.pptx
ArKur1
 

Robot Sumo

  • 1. 1 LAPORAN AKHIR SISTEM MEKATRONIKA DAN PENGUKURAN 2 KELOMPOK 6 : GEMILANG ELSA PRINANDA / 16525075 IMAM BUDIYANTO / 16525099 MUHAMMAD TSAGIF NURRAHMAN / 16525104 PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS ISLAM INDONESIA YOGYAKARTA 2018
  • 2. 2 BAB I PENDAHULUAN A. LATAR BELAKANG Perkembngan teknologi yang semakin canggih menuntut setiap lulusan dari sarjana teknik mesin untuk terampil dalam dunia mekatronika. Dengan perkembangan teknologi yang telah mencapai generasi 4 ini tidak sedikit dari perusahaan industri yang menuntut calon karyawan nya mengerti tentang teknologi yang berkembang saat ini terutama untuk jurusan teknik sendiri. Dengan cara mengenalkan dan belajar mekatronika harapannya untuk kedepannya lulusan sarjana teknik mesin Universeitas Islam Indonesia mampu bersaing di dunia industry. Dengan bekal keterampilan yang mumpuni dibidang mekatronika khususnya. B. TUJUAN 1. 2. MahasiswamampumembuatRobotSumodenganketentuanyangtelah ditetapkanuntukmenggunakanArduinoNano,motorDC,SensorGaris,Sensor Lawan. C. LUARAN YANG DIHARAPKAN
  • 3. 3 BAB II METODE PELAKSANAAN A. ALAT DAN BAHAN 1. ArduinoUNO Gambar 1 Arduino UNO Sumber: https://www.indiamart.com/proddetail/iso-course-on-design-of-embedded- system-using-arduino-uno-r3-9420066991.html 2. Motor DC 100 Rpm Gambar 2 Motor Dc 100 Rpm Sumber: https://www.aliexpress.com/item/DC-12V-100RPM-Mini-Metal-Gear-Motor- with-Gearwheel-N20-3mm-Shaft-Diameter-For-Robot-Model/32767992349.html 3. Kabel Jumper Gambar 3 Kabel Jumper
  • 4. 4 Sumber : https://www.tokopedia.com/tokoduino/kabel-jumper-3-tipe-20cm-isi-10- helai-utk-arduino-raspberry-dll 4. BreadBoard Gambar 4 Bread Board Sumber : https://www.tweaking4all.com/hardware/breadboard/ 5. L298N Motor Drive Module Gambar 5 L298N Motor Drive Module Sumber : https://www.banggood.com 6. InfraRed Obstacle Detection Gambar 6 Infra Red Obstacle Detection
  • 5. 5 Sumber : http://www.instructables.com/id/Infra-Red-Obstacle-Detection/ 7. Modul SensorGaris TCRT5000 Gambar 7 Modul Sensor Garis TCRT5000 Sumber : https://www.tokopedia.com/arduinomakassarr/sensor-garis-halangan- rintangan-line-track-tcrt-5001 8. Akrilik Gambar 8 Akrilik Sumber : Penulis 9. Roda Robot Gambar 9 Roda Robot
  • 6. 6 Sumber : http://nextsys.web.id/edukasi/belajar-robot/produk-roda-untuk-robot 10. Baterai Gambar 10 Baterai Alkaline Sumber: http://www.elevenia.co.id/prd-baterai-abc-alkaline-aaa-millenium-power-1- 5v-4-plus-2-11682464 11. Wadah Baterai Gambar 11 Wadah Baterai Sumber : https://id.aliexpress.com 12. Baut-murdan Kabel Tie Gambar 12 Baut-mur dan Kabel Tie Sumber : Penulis
  • 7. 7 13. Lampu LED berwarna Gambar 13 Lampu LED berwarna Sumber: http://roboticbasics.blogspot.com/2015/02/cara-membuat-sendiri-rangkaian- lampu-led-12-volt.html 14. SwitchSaklar Gambar 14 Switch Saklar Sumber: https://www.tokopedia.com/centralrobot/switch-saklar-2-pin-2-kaki-karaoke- hitam 15. Jack Male Catu Daya Gambar 15 Jack Male Catu Daya Sumber : https://trekkin.xyz
  • 8. 8 16. Laptop Gambar 16 Laptop Sumber : https://rog.asus.com/articles/news/asus-introduces-the-republic-of- gamers-g750-laptop/ 17. ArduinoSoftware Gambar 17 Arduino Software Sumber : https://www.arduino.cc
  • 9. 9 Gambaran DesainRobotSumo Desain untuk robot sumo ini terinspirasi dari boneka Danbo untuk bentuknya.
  • 10. 10 Untuk setiap part-partnya akan menggunakan akrilik dan nantinya hasil desain .ipt (inventor) akan diubah ke file .dxf agar dapat dibaca oleh mesin laser nantinya. Rancangan mekanik robot sumo ini menggunakan 3 tingkat, yaitu: 1. Tingkat pertamanya untuk supply daya dari baterai yang akan menggunakan 6 buah baterai yang masing-masing memiliki daya 1,5 volt. Pada sisi depan untuk peletakan sensor garis dan sisi bawah bagian belakangnya untuk motor DC dikanan dan kiri. 2. Tingkat keduanya untuk peletakan Arduino pada sisi depan dan L298N sisi belakang. 3. Pada tingkat yang ketiga menggunakan bread board untuk penguhubung kabelnya. Upaya yang telah dilakukan untuk meningkatkan traksi, awalnya kami memakai roda yang terbuat dari kayu triplek dengan diameternya 70 mm dan ketebalannya 8 mm , pada
  • 11. 11 saat dilakukan uji coba untuk jalan pergerakan robot pelan dan gaya gesek terhadap lantai kurang. Kemudian kami membuat kembali desain untuk roda yang baru dengan bahan yang masih sama kayu triplek dengan diameter 40 mm dan ketebalan 16 mm dengan menggabungkan 2 buah roda kayu. Selain itu juga kami menambahkan karet dari ban bekas untuk gaya gesek roda terhadap lantai Arduinoyangdigunakan: Arduino adalah sebuah board mikrokontroller yang berbasis ATmega328. Arduino memiliki 14 pin input/output yang mana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM, 6 analog input, crystal osilator 16 MHz, koneksi USB, jack power, kepala ICSP, dan tombol reset. Arduino mampu men-support mikrokontroller; dapat dikoneksikan dengan komputer menggunakan kabel USB..(FeriDjuandi, 2011) Apakah arduino?, Menurut (FeriDjuandi, 2011) Arduino adalah merupakan sebuah board minimum system mikrokontroler yang bersifat open source. Didalam rangkaian board arduino terdapat mikrokontroler AVR seri ATMega 328 yang merupakan produk dari Atmel. Arduino memiliki kelebihan tersendiri disbanding board mikrokontroler yang lain selain bersifat open source, arduino juga mempunyai bahasa pemrogramanya sendiri yang berupa bahasa C. Selain itu dalam board arduino sendiri sudah terdapat loader yang berupa USB sehingga memudahkan kita ketika kita memprogram mikrokontroler didalam arduino. Sedangkan pada kebanyakan board mikrokontroler yang lain yang masih membutuhkan rangkaian loader terpisah untuk memasukkan program ketika kita memprogram
  • 12. 12 mikrokontroler. Port USB tersebut selain untuk loader ketika memprogram, bisa juga difungsikan sebagai port komunikasi serial. Arduino menyediakan 20 pin I/O, yang terdiri dari 6 pin input analog dan 14 pin digital input/output. Untuk 6 pin analog sendiri bisa juga difungsikan sebagai output digital jika diperlukan output digital tambahan selain 14 pin yang sudah tersedia. Untuk mengubah pin analog menjadi digital cukup mengubah konfigurasi pin pada program. Dalam board kita bisa lihat pin digital diberi keterangan 0-13, jadi untuk menggunakan pin analog menjadi output digital, pin analog yang pada keterangan board 0-5 kita ubah menjadi pin 14-19. dengan kata lain pin analog 0-5 berfungsi juga sebagi pin output digital 14-16. Sifat open source arduino juga banyak memberikan keuntungan tersendiri untuk kita dalam menggunakan board ini, karena dengan sifat open source komponen yang kita pakai tidak hanya tergantung pada satu merek, namun memungkinkan kita bisa memakai semua komponen yang ada dipasaran. Bahasa pemrograman arduino merupakan bahasa C yang sudah disederhanakan syntax bahasa pemrogramannya sehingga mempermudah kita dalam mempelajari dan mendalami mikrokontroller. Power Arduino dapat diberikan power melalui koneksi USB atau power supply. Powernya diselek secara otomatis. Power supply dapat menggunakan adaptor DC atau baterai. Adaptor dapat dikoneksikan dengan mencolok jack adaptor pada koneksi port input supply. Board arduino dapat dioperasikan menggunakan supply dari luar sebesar 6 – 20 volt. Jika supply kurang dari 7V, kadangkala pin 5V akan menyuplai kurang dari 5 volt dan board bisa menjadi tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari 12 V, tegangan di regulator bisa menjadi sangat panas dan menyebabkan kerusakan pada board. Rekomendasi tegangan ada pada 7 sampai 12 volt. Penjelasan pada pin power adalah sebagai berikut : Vin Tegangan input ke board arduino ketika menggunakan tegangan dari luar (seperti yang disebutkan 5 volt dari koneksi USB atau tegangan yang diregulasikan). Pengguna dapat memberikan tegangan melalui pin ini, atau jika tegangan suplai menggunakan power jack, aksesnya menggunakan pin ini. 5V Regulasi power supply digunakan untuk power mikrokontroller dan komponen lainnya pada board. 5V dapat melalui Vin menggunakan regulator pada board, atau supply oleh USB atau supply regulasi 5V lainnya. 3V3
  • 13. 13 Suplai 3.3 volt didapat oleh FTDI chip yang ada di board. Arus maximumnya adalah 50mA Pin Ground berfungsi sebagai jalur ground pada arduino Memori ATmega328 memiliki 32 KB flash memori untuk menyimpan kode, juga 2 KB yang digunakan untuk bootloader. ATmega328 memiliki 2 KB untuk SRAM dan 1 KB untuk EEPROM. Input & Output Setiap 14 pin digital pada arduino dapat digunakan sebagai input atau output, menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead(). Input/output dioperasikan pada 5 volt. Setiap pin dapat menghasilkan atau menerima maximum 40 mA dan memiliki internal pull-up resistor (disconnected oleh default) 20-50K Ohm. Beberapa pin memiliki fungsi sebagai berikut : Serial : 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan mengirim (TX) TTL data serial. Pin ini terhubung pada pin yang koresponding dari USB ke TTL chip serial. Interupt eksternal : 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasikan untuk trigger sebuah interap pada low value, rising atau falling edge, atau perubahan nilai. PWM : 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Mendukung 8-bit output PWM dengan fungsi analogWrite(). SPI : 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mensuport komunikasi SPI, yang mana masih mendukung hardware, yang tidak termasuk pada bahasa arduino. LED : 13. Ini adalah dibuat untuk koneksi LED ke digital pin 13. Ketika pin bernilai HIGH, LED hidup, ketika pin LOW, LED mati. Komunikasi Uno Arduino memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan komputer, Arduino lain, atau mikrokontroler lain. ATmega328 ini menyediakan UART TTL (5V) komunikasi serial, yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1 (TX). Firmware Arduino menggunakan USB driver standar COM, dan tidak ada driver eksternal yang dibutuhkan. Namun, pada Windows, file. Ini diperlukan. Perangkat lunak Arduino termasuk monitor serial yang memungkinkan data sederhana yang akan dikirim ke board Arduino. RX dan TX LED di board akan berkedip ketika data sedang dikirim melalui chip USB-to-serial dan koneksi USB ke komputer.
  • 14. 14 Software Arduino Arduino Uno dapat diprogram dengan perangkat lunak Arduino . Pada ATMega328 di Arduino terdapat bootloader yang memungkinkan Anda untuk meng-upload kode baru untuk itu tanpa menggunakan programmer hardware eksternal. IDE Arduino adalah software yang sangat canggih ditulis dengan menggunakan Java. IDE Arduino terdiri dari: Editor program, sebuah window yang memungkinkan pengguna menulis dan mengeditprogram dalam bahasa Processing. Compiler, sebuah modul yang mengubah kode program (bahasa Processing) menjadi kode biner. Bagaimanapun sebuah mikrokontroler tidak akan bisa memahami bahasa Processing. Yang bisa dipahami oleh mikrokontroler adalah kode biner. Itulah sebabnya compiler diperlukan dalam hal ini. Uploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari komputer ke dalam memory didalam papan Arduino. Sebuah kode program Arduino umumnya disebut dengan istilah sketch. Kata“sketch” digunakan secara bergantian dengan “kode program” dimana keduanya memiliki arti yang sama. (http://www.arduino.cc) Bahasa Pemograman Arduino Berbasis Bahasa C Seperti yang telah dijelaskan diatas program Arduino sendiri menggunakan bahasa C. walaupun banyak sekali terdapat bahasa pemrograman tingkat tinggi (high level language) seperti pascal, basic, cobol, dan lainnya. Walaupun demikian, sebagian besar dari paraprogramer profesional masih tetap memilih bahasa C sebagai bahasa yang lebih unggul, berikut alasan-alasannya: Bahasa C merupakan bahasa yang powerful dan fleksibel yang telah terbukti dapat menyelesaikan program-program besar seperti pembuatan sistem operasi, pengolah gambar (seperti pembuatan game) dan juga pembuatan kompilator bahasa pemrograman baru. Bahasa C merupakan bahasa yang portabel sehingga dapat dijalankan di beberapa sistem operasi yang berbeda. Sebagai contoh program yang kita tulis dalam sistem operasi windows dapat kita kompilasi didalam sistem operasi linux dengan sedikit ataupun tanpa perubahan sama sekali. Motor Driveryang digunakan:
  • 15. 15 https://www.pololu.com/product/1093 Gearmotor DC kecil yang disikat ini tersedia dalam berbagai rasio gigi — dari 5: 1 hingga 1000: 1 — dan dengan lima motor yang berbeda: daya tinggi 6 V dan 12 V motor dengan sikat karbon tahan lama (HPCB), dan daya tinggi (HP), daya medium (MP), dan daya rendah (LP) 6 V motor dengan sikat logam mulia berumur pendek. Motor VCCB 6 V dan 12 V menawarkan kinerja yang sama pada tegangan nominalnya masing-masing, hanya dengan motor 12 V yang menarik separuh arus motor 6 V. Motor HPCB 6 V dan motor V 6 V identik kecuali sikatnya, yang hanya mempengaruhi masa pakai motor. Versi HPCB (ditunjukkan di sebelah kiri pada gambar di bawah) dapat dibedakan dari versi dengan sikat logam mulia (ditunjukkan di sebelah kanan) oleh terminal berwarna tembaga mereka. Perhatikan bahwa terminal HPCB adalah 0,5 mm lebih lebar daripada yang ada pada versi girmotor mikro metal lainnya (2 mm vs 1,5 mm), dan mereka sekitar 1 mm lebih dekat bersama (6 mm vs 7 mm). Versi dari gearmotors ini juga tersedia dengan poros output berdiameter 1 mm yang menonjol dari bagian belakang motor. Poros belakang sepanjang 4,5 mm ini berotasipada kecepatan yang sama dengan input ke gearbox dan menawarkan cara untuk menambahkan encoder, seperti enkoder magnet kami untukmetal gearmotors mikro (lihat gambar di sebelah kanan), untuk menyediakan kecepatan motor atau umpan balik posisi. Dengan pengecualian dari versi rasio gigi 1000: 1, semua gearmotors metal mikro memiliki dimensi fisik yang sama, sehingga satu versi dapat dengan mudah bertukar dengan yang lain jika persyaratan desain Anda berubah. Silakan lihat datasheet gearmotor logam mikro (pdf 2MB) untuk informasi lebih lanjut, termasuk grafik kinerja rinci untuk setiap versi gearmotor logam mikro. Anda juga dapat menggunakan tabel perbandingan gearmotor logam mikro dinamis yang dapat disortir untuk mencari gearmotor yang menawarkan perpaduan terbaik antara kecepatan, torsi, dan arus-undian untuk aplikasi khusus Anda.Tabel perbandingan yang lebih mendasar tersedia di bawah ini. Secara umum, jenis motor ini dapat berjalan pada tegangan di atas dan di bawah tegangan nominalnya; voltase yang lebih rendah mungkin tidak praktis, dan voltase yang lebih tinggi dapat mulai mempengaruhi kehidupan motor secara negatif. A. Details for item #1093 Exact gear ratio: 31 𝑋 33 𝑋 35 𝑋 34 16 𝑋 14 𝑋 13 𝑋 14 ≈ 29.86 : 1 B. Gearmotor Dimensions Dalam hal ukuran, gearmotors ini sangat mirip dengan gearometer AR4S DC 12-an populer Sanyo, dan gearmotors dengan faktor bentuk ini kadang-kadang disebut sebagaimotor N20. Versi dengan sikat karbon (HPCB) memiliki dimensi terminal dan penutup akhir yang sedikit berbeda dari versi dengan sikat logam mulia, tetapi semua dimensi lainnya identik.
  • 16. 16 Dimensions of versions with carbon brushes (HPCB) Dimensions of the Pololu micro metal gearmotors with carbon brushes (HPCB). Units are mm over [inches].
  • 17. 17 Dimensions of versions with precious metal brushes (LP, MP, and HP) Dimensions of the Pololu micro metal gearmotors with precious metal brushes: low- power (LP), medium-power (MP), and high-power (HP). Units are mm over [inches].
  • 18. 18 Nama Tim : DANBO SUMO / Kelompok6 AnggotaTim : 1. GemilangElsaPrinanda/16525075 2. ImamBudiyanto/ 16525099 3. M. Tsagif Nurrahman/16525104 Distribusi capaian Tugas proyek Capaian Validasi 4 3 2 1 Rangkaian DriverMotor Drivermotor sudahselesai disolderdansudah dapat digunakan untukmenjalankan motor sesuai program Drivermotor sudahselesai disolderdan sudahdicoba untukmenjalankan motor. Drivermotor sudahselesai disolder Drivermotor belumselesai disolder 4 Rangkaian sensorgaris Rangkaiansensor garissudah selesai disolderdansudah dapat digunakan untuk mendeteksi garissesuai program Rangkaiansensor garissudah selesai disolderdan sudahdicoba untukmendeteksi garis. Rangkaian sensorgaris sudahselesai disolder Rangkaian sensorgaris belumselesai disolder 4 Rangkaian sensor musuh(IR Receiver) Rangkaiansensor musuhsudah selesai disolder dan sudahdapat digunakanuntuk mendeteksi musuh sesuai program Rangkaiansensor musuhsudah selesai disolder dan sudahdicoba untukmendeteksi musuh. Rangkaian sensor musuhsudah selesai disolder Rangkaian sensor musuh belumselesai disolder 4 Mekanik Robot mekanikrobot sudahselesai dibuatdan siap dijalankan mekanikrobot sudahdibuttetapi belumdipasang rangkaian elektronikanya Desainsudah selesai dan sedang pembuatan bentuk fisiknya Desainsudah selesai tapi belumdibuat bentuk fisiknya 4
  • 19. 19 Program Pengendalian Motor Sudahmembuat program pengendalian motor dengan tepatdan menjalankan motor sesuai fungsinyadengan memanfaatkan fungsi PWM(Pulse WidthModulation) seabagai pengatur kecepatan Sudahmembuat program pengendalian motor dengan tepatdan menjalankan motor sesuai arah yang diinginkan. Sudah membuat program pengendalian motor tapi masih terkendala pada driver motor Belum mencoba program pengendalian motor 4 Program Pendeteksi Garis Sudahmembuat program pendeteksi garis dengan memanfaatkan fiturpembacaan analogpada Arduinodan menunjukan hasilnyapada serial monitor Sudahmembuat program pendeteksi garis secara digital atau analog Sudah membuat program pendeteksi garistetapi masih terkendala pada rangkaian sesnsorgaris Belum mencoba membuat program untuk mendeteksi garis 4 Program Pendeteksi Musuh Sudahmembuat program pendeteksi musuh dengan memanfaatkan fituroutput frekuensi pada Arduinodan menunjukan hasilnyapada serial monitor Sudahmembuat program pendeteksi musuh dengan memanfaatkan fituroutput frekuensi pada Arduino Sudah membuat program pendeteksi musuhtetapi masih terkendala pada rangkaianIR receiver Belum mencoba membuat program untuk mendeteksi musuh 4 Strategi RobotSumo Telahmemiliki setidaknyadua program yang mengkombinasikan sensordeteksi lawandan deteksi garis Telahmemiliki satu program yang mengkombinasikan sensordeteksi lawandan deteksi garis Telah memiliki program untuk mendeteksi lawandan garissecara Baru memiliki salahsatu program mendeteksi lawanatau garis 4
  • 20. 20 terpisah 1. Jelaskan tentang rangkaian motor driver yang digunakan, jelaskan fungsi masing-masing pin, serta program untuk menggerakkan robot maju/mundur/belok kanan/belok kiri. Apakah tim anda menggunakan PWM? Mengapa? Kami menggunakanpinPWMkarena kelompokkami mengaturkecepatanmotordari motordriverke Arduinouno.PinPWMdibutuhkanuntukmengaturkecepatanmotor
  • 21. 21 2. Jelaskan tentang rangkaian sensor garis yang digunakan, jelaskan fungsi masing-masing komponen. Sensor macam apa yang dipergunakan? Jelaskan alasan pemilihan sensor. Apakah output sensorgaris yang digunakan analog atau digital? Mengapa? Jelaskan prinsip pemrograman sensorgaris yang digunakan. Sensor yang digunakan adalah Sensor Garis TCRT5000 Infrared Module. Alasan menggunakan Sensor Garis TCRT5000 Infrared Module karena pada saat membeli di Jogja Robotika stock yang tersisa hanya TCRT5000 Infrared Module maka kami memutuskan untuk menggunakan TCRT5000 sebagaisensorgaris. Rangkaian Arduino dengan Sensor Garis TCRT5000 Sensor ini merupakan sensor garis yang mempunyai 4Pin, VCC,GND, Output Analog (A0), Output Digital (DO). Dalam diagram pengkabelan diatas dapat dilihat bahwa kita (berencana) menggunakan DO sebagai input ke Arduino, dimana nantinya kita menggunakan teori Input-Output dalam pemrogramannya. Jika sensor mendeteksi garis hitam maka sensor akan mengirimkan logika High (1) , jika sensor mendekteksi garis putih maka sensor akan mengirimkan logika Low (0). Output sensor garis yaitu digital, High (1) dan Low (0). Sensor TCRT5000 adalah sensor reflective atau pantulan yang dibuat dengan sebuah Infrared sebagai pemancarnya dan potodiode/trasnsitor sebagai penerimanya.
  • 22. 22 3. Jelaskan tentang rangkaian sensor deteksi lawan yang yang digunakan, jelaskan fungsi masing-masing komponen. Jelaskan prinsip pemrograman untuk mengakses sensor deteksi lawan. Sensor inframerah ini menggunakan prinsip pantulan cahaya infrared sebagai penentu nilai nya. Ketika modul sensor mendeteksi sebuah halangan atau object di depan sensor maka akan diperoleh pantulan cahaya dengan intensitas yang diatur sensitivitas nya dengan sebuah potensiometer. Nilai yang dihasilkan adalah HIGH atau LOW untuk melakukan kontrol terhadap device lain seperti motor DC pada robot. Jarak dapat disesuaikan dengan potensiometer, kisarannya adalah 2-30 cm. Untuk meningkatkan jarak deteksi, putar potensiometer searah jarum jam - berlawanan untuk mengurangi jarak. Faktor kunci yang mempengaruhi jarak deteksi adalah reflektifitas dan bentuk target. Jarak deteksi benda hitam adalah yang terkecil, tetapi yang paling jauh untuk putih. Semakin kecil area objek, jarak deteksi jauh lebih kecil. Hal ini dapat digunakan secara luas pada penghindaran rintangan robot, penghambat rintangan garis mobil, penghitungan, garis hitam dan putih dan tempat-tempat lain.  Tegangan kerja 3V ~ 5V  Menggunakan comparator LM393 yang stabil  Jarak deteksi : 2 cm ~ 30 cm dengan sudut 35 derajat  Ukuran board : 3.1 cm x 1.5 cm
  • 23. 23 4. Jelaskan rancangan mekanik robot sumo anda, lampirkan gambar desainnya. Jelaskan upaya-upaya yang dilakukan untuk meningkatkan traksi robot sumo anda. Desain untuk robot sumo ini terinspirasi dari boneka Danbo untuk bentuknya. Rancangan mekanik robot sumo ini menggunakan 3 tingkat, yaitu: 1. Tingkat pertamanya untuk supply daya dari baterai yang akan menggunakan 6 buah baterai yang masing-masing memiliki daya 1,5 volt. Pada sisi depan untuk peletakan sensor garis dan sisi bawah bagian belakangnya untuk motor DC dikanan dan kiri. 2. Tingkat keduanya untuk peletakan Arduino pada sisi depan dan L298N sisi belakang. 3. Pada tingkat yang ketiga menggunakan bread board untuk penguhubung kabelnya.
  • 24. 24 Upaya yang telah dilakukan untuk meningkatkan traksi, awalnya kami memakai roda yang terbuat dari kayu triplek dengan diameternya 70 mm dan ketebalannya 8 mm , pada saat dilakukan uji coba untuk jalan pergerakan robot pelan dan gaya gesek terhadap lantai kurang. Kemudian kami membuat kembali desain untuk roda yang baru dengan bahan yang masih sama kayu triplek dengan diameter 40 mm dan ketebalan 16 mm dengan menggabungkan 2 buah roda kayu. Selain itu juga kami menambahkan karet dari ban bekas untuk gaya gesek roda terhadap lantai .
  • 25. 25 5. Jelaskan strategi apa saja yang telah anda persiapkan untuk robo sumo anda. Jelaskan pemrogramannya dan gambarkan flowchart-nya. Secara garisbesar,robot bergeraksebagai berikut: 1. Robotakan terusmembuatgerakankotak(MENCARIMUSUH) 2. Saat musuhmendekatrobotakanmajumendorongmusuh(MELAWANMUSUH) 3. Saat musuhmenghilangmakarobobotkembalimembuatgerakankotak(MENCARIMUSUH)
  • 26. 26