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引言：队列(queue)可以用于"任务到任务"、"任务到中断"、"中断到任务"直接传输信息。
1.队列的特性
直入主题，直接说特点
1）队列可以包含若干个数据：队列中有若干项，这被称为"长度"(length)
2）每个数据大小固定
3）创建队列时就要指定长度，数据大小
4）数据的操作采用先进先出的方法(FIFO，First In First Out)：写数据时放到尾部，读数据时从头部读
流程如下所示：
并且传输数据的两种方法：
拷贝：把数据、把变量的值复制进队列里
引用：把数据、把变量的地址复制进队列里
FreeRTOS使用拷贝值的方法，这更简单：
局部变量的值可以发送到队列中，后续即使函数退出、局部变量被回收，也不会影响队列中的数据
无需分配buffer来保存数据，队列中有buffer
局部变量可以马上再次使用
发送任务、接收任务解耦：接收任务不需要知道这数据是谁的、也不需要发送任务来释放数据
如果数据实在太大，你还是可以使用队列传输它的地址
队列的空间有FreeRTOS内核分配，无需任务操心
对于有内存保护功能的系统，如果队列使用引用方法，也就是使用地址，必须确保双方任务对这个 地址都有访问权限。使用拷贝方法时，则无此限制：内核有足够的权限，把数据复制进队列、再把 数据复制出队列。
2.队列函数
使用队列的流程：创建队列、写队列、读队列、删除队列。
动态创建：
QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );
静态创建：
QueueHandle_t xQueueCreateStatic(
UBaseType_t uxQueueLength,
UBaseType_t uxItemSize,
uint8_t *pucQueueStorageBuffer,
StaticQueue_t *pxQueueBuffer
);复位：
/* pxQueue : 复位哪个队列;
* 返回值: pdPASS(必定成功)
*/
BaseType_t xQueueReset( QueueHandle_t pxQueue);删除：
void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );
写队列（涉及中断写法函数）：
/* 等同于xQueueSendToBack
* 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSend(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSendToBack(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列尾部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);
/*
* 往队列头部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSendToFront(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列头部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);读队列：
BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait );
BaseType_t xQueueReceiveFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
BaseType_t *pxTaskWoken
);查询：
/*
* 返回队列中可用数据的个数
*/
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue );
/*
* 返回队列中可用空间的个数
*/
UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue );
覆盖/偷看：
/* 覆盖队列
* xQueue: 写哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueueOverwrite(
QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue
);
BaseType_t xQueueOverwriteFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);
/* 偷看队列
* xQueue: 偷看哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址, 用来保存复制出来的数据
* xTicksToWait: 没有数据的话阻塞一会
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueuePeek(
QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait
);
BaseType_t xQueuePeekFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
);3.队列内部机制（重点）
总的来说也就是有数据读数据，切换任务状态，没有数据就休眠，让CPU空出时间片轮转的位置给别的程序全速运行，同时利用同步通信与互斥的机制，保证数据的稳定性。
内部机制流程：
1）关中断，防止给切换，导致数据有问题，也可以从汇编来看
2）环形buffer
3）链表操作方式，因为涉及链式结构，进行读以及写
4.示例：队列的基本使用
本程序会创建一个队列，然后创建2个发送任务、1个接收任务：
发送任务优先级为1，分别往队列中写入100、200
接收任务优先级为2，读队列、打印数值
mian函数：
/* 队列句柄, 创建队列时会设置这个变量 */
QueueHandle_t xQueue;
int main( void )
{
prvSetupHardware();
/* 创建队列: 长度为5，数据大小为4字节(存放一个整数) */
xQueue = xQueueCreate( 5, sizeof( int32_t ) );
if( xQueue != NULL )
{
/* 创建2个任务用于写队列, 传入的参数分别是100、200
* 任务函数会连续执行，向队列发送数值100、200
* 优先级为1
*/
xTaskCreate( vSenderTask, "Sender1", 1000, ( void * ) 100, 1, NULL );
xTaskCreate( vSenderTask, "Sender2", 1000, ( void * ) 200, 1, NULL );
/* 创建1个任务用于读队列
* 优先级为2, 高于上面的两个任务
* 这意味着队列一有数据就会被读走
*/
xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 2, NULL );
/* 启动调度器 */
vTaskStartScheduler();
}
else
{
/* 无法创建队列 */
}
/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
return 0;
}
发送函数如下：
static void vSenderTask( void *pvParameters )
{
int32_t lValueToSend;
BaseType_t xStatus;
/* 我们会使用这个函数创建2个任务
* 这些任务的pvParameters不一样
*/
lValueToSend = ( int32_t ) pvParameters;
/* 无限循环 */
for( ;; )
{
/* 写队列
* xQueue: 写哪个队列
* &lValueToSend: 写什么数据? 传入数据的地址, 会从这个地址把数据复制进队列
* 0: 不阻塞, 如果队列满的话, 写入失败, 立刻返回
*/
xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, &lValueToSend, 0 );
if( xStatus != pdPASS )
{
printf( "Could not send to the queue.\r\n" );
}
}
}接收函数：
static void vReceiverTask( void *pvParameters )
{
/* 读取队列时, 用这个变量来存放数据 */
int32_t lReceivedValue;
BaseType_t xStatus;
const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS( 100UL );
/* 无限循环 */
for( ;; )
{
/* 读队列
* xQueue: 读哪个队列
* &lReceivedValue: 读到的数据复制到这个地址
* xTicksToWait: 如果队列为空, 阻塞一会
*/
xStatus = xQueueReceive( xQueue, &lReceivedValue, xTicksToWait );
if( xStatus == pdPASS )
{
/* 读到了数据 */
printf( "Received = %d\r\n", lReceivedValue );
}
else
{
/* 没读到数据 */
printf( "Could not receive from the queue.\r\n" );
}
}
}
5.示例：分辨数据源
当有多个发送任务，通过同一个队列发出数据，接收任务如何分辨数据来源？数据本身带有"来源"信 息，比如写入队列的数据是一个结构体，结构体中的lDataSouceID用来表示数据来源：
typedef struct {
ID_t eDataID;
int32_t lDataValue;
}Data_t;
main函数：
/* 定义2种数据来源(ID) */
typedef enum
{
eMotorSpeed,
eSpeedSetPoint
} ID_t;
/* 定义在队列中传输的数据的格式 */
typedef struct {
ID_t eDataID;
int32_t lDataValue;
}Data_t;
/* 定义2个结构体 */
static const Data_t xStructsToSend[ 2 ] =
{
{ eMotorSpeed, 10 }, /* CAN任务发送的数据 */
{ eSpeedSetPoint, 5 } /* HMI任务发送的数据 */
};
/* vSenderTask被用来创建2个任务，用于写队列
* vReceiverTask被用来创建1个任务，用于读队列
*/
static void vSenderTask( void *pvParameters );
static void vReceiverTask( void *pvParameters );
/*-----------------------------------------------------------*/
/* 队列句柄, 创建队列时会设置这个变量 */
QueueHandle_t xQueue;
int main( void )
{
prvSetupHardware();
/* 创建队列: 长度为5，数据大小为4字节(存放一个整数) */
xQueue = xQueueCreate( 5, sizeof( Data_t ) );
if( xQueue != NULL )
{
/* 创建2个任务用于写队列, 传入的参数是不同的结构体地址
* 任务函数会连续执行，向队列发送结构体
* 优先级为2
*/
xTaskCreate(vSenderTask, "CAN Task", 1000, (void *) &
(xStructsToSend[0]), 2, NULL);
xTaskCreate(vSenderTask, "HMI Task", 1000, (void *) &(
xStructsToSend[1]), 2, NULL);
/* 创建1个任务用于读队列
* 优先级为1, 低于上面的两个任务
* 这意味着发送任务优先写队列，队列常常是满的状态
*/
xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 1, NULL );
/* 启动调度器 */
vTaskStartScheduler();
}
else
{
/* 无法创建队列 */
}
/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
return 0;
}发送任务的函数中，不断往队列中写入数值，代码如下：
static void vSenderTask( void *pvParameters )
{
BaseType_t xStatus;
const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS( 100UL );
/* 无限循环 */
for( ;; )
{
/* 写队列
* xQueue: 写哪个队列
* pvParameters: 写什么数据? 传入数据的地址, 会从这个地址把数据复制进队列
* xTicksToWait: 如果队列满的话, 阻塞一会
*/
xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, pvParameters, xTicksToWait );
if( xStatus != pdPASS )
{
printf( "Could not send to the queue.\r\n" );
}
}
}接收函数：
static void vReceiverTask( void *pvParameters )
{
/* 读取队列时, 用这个变量来存放数据 */
Data_t xReceivedStructure;
BaseType_t xStatus;
/* 无限循环 */
for( ;; )
{
/* 读队列
* xQueue: 读哪个队列
* &xReceivedStructure: 读到的数据复制到这个地址
* 0: 没有数据就即刻返回，不阻塞
*/
xStatus = xQueueReceive( xQueue, &xReceivedStructure, 0 );
if( xStatus == pdPASS )
{
/* 读到了数据 */
if( xReceivedStructure.eDataID == eMotorSpeed )
{
printf( "From CAN, MotorSpeed = %d\r\n",
xReceivedStructure.lDataValue );
}
else if( xReceivedStructure.eDataID == eSpeedSetPoint )
{
printf( "From HMI, SpeedSetPoint = %d\r\n",
xReceivedStructure.lDataValue );
}
}
else
{
/* 没读到数据 */
printf( "Could not receive from the queue.\r\n" );
}
}
}
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